DE3732162A1 - Verfahren zur ueberwachung und steuerung einer blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlage und bremsanlage zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Überwa­ chung und Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage, die einen Bremsdruckgeber mit einem Tandem-Hauptzylinder und eine Hilfsdruckquelle besitzt, aus der im Regelfall Druckmittel in die Arbeitskammern des Hauptzylinders ein­ gesteuert wird, wobei der Hilfsdruck mit Hilfe von Zen­ tralventilen, die Druckmittel aus den Arbeitskammern in einen Druckausgleichsbehälter ableiten, auf einen zur Pe­ dalkraft proportionalen Wert geregelt wird. Eine Bremsan­ lage, mit der sich ein derartiges Verfahren ausführen läßt, besitzt Radventile zur Regelung des Bremsdruckes in den Radbremsen und außerdem elektronische Schaltkreise zur logischen Verknüpfung und Verarbeitung von Meßwerten sowie zur Erzeugung von Signalen, mit denen die Ventile und die Hilfsdruckquelle steuerbar sind.

Eine Fahrzeugbremsanlage dieser Art ist bereits in der deutschen Patentanmeldung P 36 27 000.8 beschrieben. An die beiden Bremskreise des Tandem-Hauptzylinders ist bei dieser Bremsanlage über hydraulisch getrennte Kreise je­ weils eine Hydraulikpumpe angeschlossen. Beide Pumpen be­ sitzen einen gemeinsamen Antriebsmotor, der, sobald eine Blockiertendenz detektiert wird und die Blockierschutzre­ gelung einsetzt, eingeschaltet wird. Zur Begrenzung des Hilfsdruckes auf einen zur Fußkraft bzw. Pedalkraft pro­ portionalen Wert sind regelnde Zentralventile in den Pri­ mär- und in den Sekundärkolben eingefügt. Durch das einge­ steuerte Druckmittel werden die Kolben zunächst in ihre Ruhelage oder Ausgangsposition zurückgestellt, in der sie mit Hilfe eines Anschlags und eines Stößels so weit geöff­ net werden, daß sich in den Arbeitskammern ein zur Pedal­ kraft proportionaler Druckwert einstellt. Die Radbremsen sind über Mehrwegeventile an die beiden Bremskreise ange­ schlossen. Zum Druckabbau wird das sogen. Einlaßventil ge­ schlossen und ein Auslaßventil, das Druckmittelabfluß in den Druckausgleichsbehälter hinein zuläßt, geöffnet. Die Hydraulikpumpen sorgen für den Ausgleich der abgeflossenen Druckmittelmengen. Nachteilig ist bei einer solchen Brems­ anlage, daß beim Einschalten der Hydraulikpumpen die Kol­ ben und damit das Bremspedal nahezu schlagartig in die Ausgangslage zurückgestellt werden.

Es wurde auch bereits vorgeschlagen, den Vorschub der Kol­ ben im Hauptzylinder einer blockiergeschützten Bremsanlage mit Hilfe eines Wegschalters zu überwachen, der ein elek­ trisches Signal liefert und eine Hilfsdruckquelle ein­ schaltet, sobald der Kolben einen bestimmten Weg zurückge­ legt hat (deutsche Patentanmeldung P 36 19 487.5). Auf diese Weise sollte das Vorhandensein eines ausreichenden Druckmittel-Reservevolumens in den Arbeitskammern des Hauptzylinders sichergestellt werden.

Auch sind bereits blockiergeschützte Bremsanlagen mit Weg­ schaltern bekannt, die den Vorschub der Kolben signalisie­ ren und Regel- sowie Überwachungsfunktionen erfüllen.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Überwa­ chung und Steuerung einer blockiergeschützten Fahrzeug­ bremsanlage der eingangs genannten Art zu schaffen, das die Betriebssicherheit der Bremsanlage wesentlich erhöht und das außerdem - durch entsprechende Positionierung der Kolben - ein angenehmes Pedalgefühl vermittelt. Die zuver­ lässige Signalisierung von Fehlern unterschiedlicher Art war verlangt. Außerdem sollte sich das Verfahren mit rela­ tiv geringem Aufwand realisieren lassen.

Es hat sich nun gezeigt, daß diese Aufgabe durch ein Ver­ fahren gelöst werden kann, das darin besteht, daß bei ei­ ner Bremsanlage der beschriebenen Art in Abhängigkeit vom Vorschub des Druckstangenkolbens bzw. des Primärkolbens die Hilfsdruckquelle ein- und ausgeschaltet wird und daß ein maximaler Abstand zwischen dem Primär- und dem Zwi­ schenkolben vorgegeben wird, dessen Überschreiten zum Öff­ nen des den Primär-Bremskreis bzw. die Primär-Arbeitskam­ mer im Hauptzylinder mit dem Druckausgleichsbehälter ver­ bindenden Zentralventils, dadurch zum Vorschub des Primär­ kolbens und zum Einschalten der Hilfsdruckquelle führt.

Zur Durchführung des Verfahrens ist erfindungsgemäß an dem Primärkolben direkt, am Pedalwerk des Kolbens oder an ei­ nem vorgeschalteten Verstärker ein Wegschalter angeordnet, der ein vom Vorschub bzw. von der Position des Primärkol­ bens abhängiges elektrisches Signal liefert, mit dem wie­ derum die Hilfsdruckquelle ein- und ausschaltbar ist. Der Maximalabstand zwischen beiden Kolben ist durch mechani­ sche Kopplung des im Primärkolben eingefügten Zentralven­ tils mit dem Sekundärkolben vorgegeben. Beim Überschreiten bzw. Erreichen dieses Maximalabstandes öffnet das angekop­ pelte Zentralventil, was schließlich zum Vorschub des Pri­ märkolbens in Pedalbetätigungsrichtung führt.

Erfindungsgemäß wird also durch das Ein- und Ausschalten der Hilfsdruckquelle mit Hilfe des am Primärkolben ange­ ordneten Schalters das Bremspedal positioniert. Durch die Überwachung des Abstandes zwischen beiden Kolben bzw. die Kopplung des Primärkolben-Zentralventils an den Sekundär­ kolben wird ein Leerregeln der Sekundär-Arbeitskammer mit Sicherheit verhindert.

Durch den Wegschalter und die Kopplung des Sekundärkolbens an das Zentralventil des Primärkolbens und die dadurch ge­ gebene Rückwirkung auf die Position des Primärkolbens und auf die Schaltstellung des Wegschalters werden Fehlerzu­ stände unterschiedlicher Art, wie im folgenden näher er­ läutert wird, erkennbar und deren Auswirkung auf die Funk­ tion der Bremsanlage so weit wie möglich reduziert.

Nach einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel des erfin­ dungsgemäßen Verfahrens werden aus dem Vorschub bzw. aus der Axialposition des Primärkolbens unter Berücksichtigung der Fahrzeugverzögerung, der Anzahl der Regelzyklen nach dem Einsetzen der Regelung und/oder der Anzahl und Dauer der Bremsdruckabbaupulse und ggf. andere Meßwerte Krite­ rien für das Einschalten der Hilfsdruckquelle und/oder für das Auslösen eines Fehlersignals abgeleitet. Beispielswei­ se wird die Erkenntnis zunutze gemacht, daß nach einer be­ stimmmten Anzahl von Regelzyklen oder Druckabbaupulsen der Primärkolben den Warnschalter erreicht haben muß. Ist die Fahrzeugverzögerung gering, tritt dies erst bei einer ho­ hen Anzahl von Zyklen oder Pulsen ein. Bei hoher Fahrzeug­ verzögerung wird der Schalter sehr bald erreicht. Spricht der Schalter nicht an, läßt dies beispielsweise auf einen fehlerhaften Wegschalter schließen.

Es ist vorteilhaft, die Hilfsdruckquelle einzuschalten, sobald der Primärkolben eine vorgegebene Position erreicht hat. Nach dem Zurückstellen des Primärkolbens wird die Hilfsdruckquelle wieder ausgeschaltet, wobei allerdings durch Zeitglieder oder dergl. eine Hysterese zwischen dem Einschalten und Ausschalten vorhanden sein soll, um eine instabile Schaltposition mit ständigem Umschalten zu ver­ hindern. Für die Lebensdauer der Kontakte, des Motors und der Pumpe wäre dies ungünstig.

Der Vorschub des Primärkolbens wird nach einem Ausfüh­ rungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens mit der An­ zahl der Regelzyklen nach dem Einsetzen der Blockier­ schutzregelung und/oder mit der Anzahl und der Dauer der Druckabbaupulse verglichen und ein Fehlersignal immer dann ausgelöst, wenn ein Sollwert des Vorschubs nach einer vor­ gegebenen, von der Fahrzeugverzögerung abhängigen Anzahl von Zyklen oder Pulsen nicht erreicht wird.

Zweckmäßigerweise wird die Zeitspanne zwischen dem Ein­ schalten der Hilfsdruckquelle und dem Rückhub bzw. Zurück­ stellen des Primärkolbens ermittelt und ein Fehlersignal ausgelöst, wenn diese Zeitspanne einen Maximalwert, der in Abhängigkeit von der Höhe der Fahrzeugverzögerung und der Zyklen- oder Pulse-Anzahl variiert wird, überschreitet. Wird die zulässige Zeitspanne, in der bei intaktem System der Primärkolben wieder seine Ausgangslage erreicht haben muß, überschritten, läßt dies auf einen Defekt schließen. Für diesen Fall ist eine Abschaltung der Blockierschutzre­ gelung angebracht. Ist beispielsweise bei einer zweikrei­ sigen Bremsanlage ein Bremskreis ausgefallen, ist das Aus­ schalten der Blockierschutzregelung für die Fahrstabilität und Lenkbarkeit des Fahrzeugs ungefährlich, weil die unge­ bremsten Räder eine hohe Seitenführung garantieren.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung be­ sitzt die Hilfsdruckquelle zwei Hydraulikpumpen, die über hydraulisch getrennte Kreise an jeweils einen Bremskreis angeschlossen sind, und die durch einen gemeinsamen Motor angetrieben werden. Diese Ausführung ist kostengünstig. Durch die Kopplung der beiden Kolben über das Zentralven­ til des Primärkolbens und die beschriebene Auswirkung auf die Position des Primärkolbens und damit auf die Schalt­ stellung des Wegschalters wird sichergestellt, daß der An­ triebsmotor eingeschaltet bleibt, wenn z.B. durch eine Blockierschutzregelung nur aus dem Sekundärkreis Druckmit­ tel abgeleitet wird. Fehler im Sekundärkreis führen da­ durch zum Überschreiten der maximalen Umschaltzeit des Wegschalters und werden signalisiert.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung anhand der Darstellung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung her­ vor. Die Abbildung zeigt in vereinfachter, schematisierter Darstellungsweise die wichtigsten hydraulischen Teile, einschließlich des Wegschalters, einer Bremsanlage zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die dargestellte Bremsanlage besitzt einen Bremsdruckgeber 1, der sich im wesentlichen aus einem Tandem-Hauptzylinder 2, einem vorgeschalteten Unterdruck-Bremskraftverstärker 3 und einem Bremspedal 4 zusammensetzt.

An die beiden Bremskreise I, II sind die Fahrzeugräder dia­ gonal angeschlossen. Der Bremskreis I führt zu den Rad­ bremsen 5, 6 des rechten Vorderrades VR und linken Hinter­ rades HL, der zweite Bremskreis II zu den Radbremsen 7, 8 der beiden anderen Räder VL, HR.

Außerdem ist eine Hilfsdruckquelle 9 vorhanden, die zwei Hydraulikpumpen 10, 11 besitzt, die über hydraulisch ge­ trennte Kreise an den Bremskreis I bzw. II angeschlossen sind. Beide Hydraulikpumpen 10, 11 werden durch einen ge­ meinsamen Elektromotor M angetrieben. Für den Bremsdruck­ geber 1 bzw. den Tandem-Hauptzylinder 2 und die Hilfs­ druckquelle 9 ist ein gemeinsamer Druckausgleichsbehälter 12, der mehrere Kammern besitzt, vorgesehen.

An die Bremskreise I, II und damit sowohl an den Brems­ druckgeber 1 als auch an die Hilfsdruckquelle 9 sind die Radbremsen 5-8 über Radventile, nämlich in ihrer Grund­ stellung auf Durchlaß geschaltete 2/2-Ventile 13-16 an­ geschlossen. Über sogenannte Auslaßventile 17-20, die in ihrer Grundstellung geschlossen sind, kann Druckmittel aus den Radbremsen 5-8 zu dem Druckausgleichsbehälter 12 ab­ geleitet werden. Den Einlaßventilen 13-16 liegen außer­ dem jeweils ein Rückschlagventil 21-24 parallel, die beim Lösen der Bremse einen Abschluß des Druckmittels aus den Radbremsen zum Hauptzylinder 2 sicherstellen.

Der Tandem-Hauptzylinder 2 enthält einen Primärkolben 25 und einen Sekundärkolben 26; die Bezeichnungen Druckstan­ genkolben (25) und Zwischenkolben oder schwimmender Kolben (26) sind ebenfalls üblich. Der Bremsdruck wird bei Ver­ schiebung dieser Kolben in Arbeitskammern 27, 28 aufgebaut, an die die Bremskreise I, II und schließlich die Radbremsen 5, 6 bzw. 7, 8 angeschlossen sind.

Die Arbeitskammern 27, 28 sind über sogenannte Zentralven­ tile 29, 30, die hier als Regelventile ausgebildet sind, und über Kanäle im Inneren der Kolben mit dem Druckaus­ gleichsbehälter 12 verbunden. Bei nicht betätigter Bremse sind die Zentralventile offen, was im Primärkolben-Kreis (1) durch Fesselung des Zentralventils mit Hilfe einer Hülse 31 am Sekundärkolben 26 und im Sekundärkolben-Kreis (II) mit Hilfe eines axialen Stößels 32, der sich an einem radialen Anschlagbolzen 33 befindet, erreicht wird. Rück­ stellfedern 34, 35 halten die Kolben bei nicht betätigter Bremse in ihrer dargestellten Ruhelage.

Am Primärkolben 25 ist außerdem ein Wegschalter 36 ange­ ordnet. Beim Vorrücken bzw. Vorschub des Kolbens 25 wird dieser Wegschalter 36 durch eine schräge Rampe 37 betä­ tigt, die zum Schließen der symbolisch dargestellten elek­ trischen Verbindung und damit zur Signalgabe führt. Beim Zurückstellen des Kolbens 26 wird dieser Schalter wieder geöffnet.

Durch mechanische Koppelung des Zentralventils 29 bzw. des als Kugel dargestellten Schließteils dieses Ventils an den Sekundärkolben 26 wird bei Bremsbetätigung der Abstand A, wie später noch genauer beschrieben wird, auf einen Maxi­ malwert begrenzt. Ein kleinerer Abstand ist dagegen mög­ lich, weil sich der Bolzen 38, mit dem die Schließkugel des Ventiles 29 an der Hülse 31 gekoppelt ist, in dieser Hülse axial verschieben läßt.

Zu einer Bremsanlage der dargestellten Art gehören außer­ dem nicht dargestellte elektronische Schaltkreise, mit de­ nen elektrische Signale, die das Drehverhalten der einzel­ nen Räder und die Schaltstellung des Schalters 36 wieder­ geben, logisch verknüpft und verarbeitet werden und mit denen die Signale zur Steuerung der Radventile 13-20 und des Antriebsmotors M der Hilfsdruckquelle 9 erzeugt wer­ den.

Die abgebildete Bremsanlage arbeitet wie folgt:

Bei einer Bremsbetätigung werden die Zentralventile 29, 30 geschlossen, worauf sich in den Arbeitskammern 27, 28 und damit in den Bremskreisen I, II Bremsdruck aufbauen kann. Die Radventile 13-20 bleiben zunächst in der dargestell­ ten Schaltposition, bis eine Instabilität auftritt bzw. ein Rad oder mehrere Räder Blockiertendenz zeigen und die Blockierschutzregelung in Gang setzen. Während der Regel­ zyklen wird bekanntlich Druckmittel über die Auslaßventile 17-20, die durch Druckabbaupulse geöffnet werden, zum Druckausgleichsbehälter 12 abgeleitet. Nach kurzer Zeit oder erst nach einigen Regelzyklen erreicht die Schulter 37 des Primärkolbens 25 den Betätigungsstift des Schalters 36 und schaltet dadurch die Hilfsdruckquelle 9 bzw. den Antriebsmotor M der beiden Hydraulikpumpen 10, 11 ein. Nun fließt Druckmittel über die Pumpen in die Arbeitsräume 27, 28 hinein. Die Kolben 25, 26 werden zurückgestellt. Das Regelventil 29 wird geöffnet, sobald der Abstand A zwi­ schen beiden Kolben seinen Maximalwert erreicht hat. Das Ventil 30 wird dagegen, nachdem es den Anschlag erreicht hat, von dem Stößel 32 geöffnet. Es findet eine Regelung des eingesteuerten Hilfsdruckes auf einen zur Pedalkraft proportionalen Wert statt.

Nach dem Zurückfahren des Primärkolbens 25 und Freigeben des Schalters 36 wird der Antriebsmotor M der Hilfsdruck­ quelle 9 wieder abgeschaltet. Durch Zeitglieder, elektro­ nische Schaltungsmaßnahmen oder auch durch entsprechende mechanische Ausbildung des Schalters kann ohne weiteres für eine ausreichende Schalthysterese gesorgt werden, um Schwingungen oder ein zu häufiges Ein- und Ausschalten des Motors M und eine Überlastung der Kontakte zu vermeiden.

Wird nach einer bestimmten Anzahl von Regelzyklen oder Druckabbaupulsen der Schalter 36 nicht betätigt bzw. er­ scheint kein die Schalterbetätigung darstellendes Signal, muß ein Fehler vorliegen. Beispielsweise könnte der Weg­ schalter schadhaft sein. Daraufhin wird entweder die Blockierschutzregelung abgeschaltet und/oder die Hilfs­ druckquelle 9 eingeschaltet, um die Bremsenfunktion zumin­ dest eingeschränkt aufrechtzuerhalten.

Ein anderer Fehler der Bremsanlage macht sich dadurch be­ merkbar, daß nach dem Erreichen des Wegschalters 36 und dem Einschalten der Hilfsdruckquelle 9 eine zu lange Zeit bis zum Zurückstellen des Primärkolbens 25, das wiederum durch den Schalter 36 signalisiert wird, verstreicht. Auch in diesem Falle muß der Fehler angezeigt und ggf. die Re­ gelung abgeschaltet werden.

Liegt ein Fehler im Sekundärkreis vor, der zu einem zu ge­ ringen Druck oder zu einer zu geringen Druckmittelmenge im Bremskreis II und in der Arbeitskammer 28 führt, erreicht der Abstand A zwischen den Kolben 25 und 26 seinen Maxi­ malwert, was ein Öffnen des Regelventils 29 und einen Vor­ schub des Primärkolbens 25 in Bremsenbetätigungsrichtung zur Folge hat. Der Schalter 36 bleibt auch nach dem Ein­ schalten der Hilfsdruckquelle 9 geschlossen, weil der Pri­ märkolben nicht zurückgestellt werden kann. Es ist zweck­ mäßig, nach dem Verstreichen der vorgegebenen Maximalzeit die Blockierschutzregelung abzuschalten. Dieser Zustand ist relativ unkritisch, da im fehlerbehafteten Sekundär­ kreis 11 die Räder nicht blockieren und daher zumindest für eine eingeschränkte Fahrstabilität und Lenkbarkeit Sorge tragen.

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Anzahl an Regel­ zyklen oder Druckabbaupulsen, bei der der Wegschalter 36 angesprochen haben muß, in Abhängigkeit von der Fahrzeug­ verzögerung zu variieren. Bei einer Fahrzeugverzögerung von 10% könnten beispielsweise vier Regelzyklen oder eine entsprechende Zahl von Druckabbaupulsen bis zum Erreichen des Wegschalters 36 beim Vorschub des Primärkolbens 25 er­ forderlich sein, während bei einer Fahrzeugverzögerung von 20% zwei Regelzyklen genügen müßten; bei einer Fahrzeug­ verzögerung von 40% oder mehr sollte der Wegschalter 36 bereits im ersten Regelzyklus erreicht werden. Durch der­ artig variierte Vorgaben läßt sich ein Fehlerzustand sehr schnell erkennen und signalisieren. Durch schnelles Rea­ gieren auf den Fehlerfall bzw. unverzügliches Abschalten der Blockierschutzregelung können gefährliche Situationen vermieden werden.

Schließlich kann man noch bei Anlagen der beschriebenen Art durch Messen der Fahrzeugverzögerung bei Normalbrem­ sungen, Feststellen des Ansprechpunktes des Schalters 36 und Vergleich mit Sollwerten eine selbsttätige Nacheichung erreichen. Mit diesen Meßwerten wird dann die Anzahl an Regelzyklen oder Druckabbaupulsen, bei der der Wegschalter ansprechen muß, in Abhängigkeit von der Fahrzeugverzöge­ rung festgelegt.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der entsprechenden Bremsanlage werden ständig oder jedenfalls in kurzen Zeit­ abständen die Hydraulikpumpen, der Antriebsmotor, der Weg­ schalter und alle zugehörigen elektrischen und hydrauli­ schen Komponenten überwacht. Durch logische Verknüpfung der Meßwerte und Überprüfen nach Plausibilitätskriterien der beschriebenen und anderer Art ist ein Fehler schnell und zuverlässig erkennbar. Die Positionierung des Pedals mit Hilfe des Wegschalters, wodurch die größere Rückstell­ wege beim Einschalten der Hydraulikpumpe vermieden werden, wird von dem Fahrzeugführer als angenehm empfunden.

Claims (11)

1. Verfahren zur Überwachung und Steuerung einer blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage, die einen Bremsdruckgeber mit einem Tandem-Hauptzylinder und ei­ ne Hilfsdruckquelle besitzt, aus der im Regelfall Druckmittel in die Arbeitskammern des Hauptzylinders eingesteuert wird, wobei der Hilfsdruck mit Hilfe von Zentralventilen, die Druckmittel aus den Arbeitskam­ mern in einen Druckausgleichsbehälter ableiten, auf einen zur Pedalkraft proportionalen Wert geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit vom Vorschub des Druckstangen- bzw. Pri­ märkolbens (25) die Hilfsdruckquelle (9) ein- und aus­ geschaltet wird und daß ein maximaler Abstand (A) zwi­ schen den Primär- und Sekundärkolben (25, 26), d.h. zwischen den Druckstangenkolben (25) und dem Zwischen­ kolben (26), vorgegeben wird, dessen Überschreiten zum Öffnen des den Primär-Bremskreis (1) mit dem Druckaus­ gleichsbehälter (12) verbindenden Zentralventils (29), dadurch zum Vorschub des Primärkolbens (25) und zum Einschalten der Hilfsdruckquelle (12) führt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß aus dem Vorschub bzw. der axia­ len Position des Primärkolbens (25) unter Berücksich­ tigung der Fahrzeugverzögerung, der Anzahl der Regel­ zyklen nach dem Einsetzen der Regelung und/oder der Anzahl und Dauer der Bremsdruckabbaupulse und/oder an­ derer Meßwerte Kriterien für das Einschalten der Hilfsdruckquelle (12) und/oder für die Auslösung eines Fehlersignals abgeleitet werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Hilfsdruckquelle (12) eingeschaltet wird, sobald der Primärkolben (25) eine vorgegebene Position erreicht.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorschub des Primärkolbens (25) mit der Anzahl der Regelzyklen seit dem Einsetzen der Regelung und/oder mit der Anzahl und Dauer der Druckabbaupulse verglichen wird und daß ein Fehlersignal ausgelöst wird, wenn ein Sollwert des Primärkolben-Vorschubs nach einer vorgegebenen Anzahl von Regelzyklen und/oder Druckabbaupulsen nicht er­ reicht wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorgabe bzw. die vorgegebe­ ne Anzahl von Zyklen und/oder Pulsen, bei der der Sollwert des Primärkolben-Vorschubs erreicht sein muß, in Abhängigkeit von der Fahrzeugverzögerung variiert wird.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Anzahl der Regel­ zyklen oder der Pulse, bei der der Sollwert des Vor­ schubs erreicht sein muß, proportional zur Fahrzeug­ verzögerung erhöht wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne zwi­ schen dem Einschalten der Hilfsdruckquelle und dem Zurückstellen des Primärkolbens (25) ermittelt und ein Fehlersignal ausgelöst wird, wenn diese Zeitspanne ei­ nen vorgegebenen Maximalwert überschreitet.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die zulässige Zeitspanne zwi­ schen dem Einschalten der Hilfsdruckquelle (12) und dem Zurückstellen des Primärkolbens (25) in Abhängig­ keit von der Höhe der Fahrzeugverzögerung und/oder der Anzahl der Regelzyklen oder Druckabbaupulse variiert wird.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Blockierschutzrege­ lung abgeschaltet wird, wenn die vorgegebene zulässige Zeitspanne zwischen dem Einschalten der Hilfsdruck­ quelle (12) und dem Zurückstellen des Primärkolbens (25) bzw. dem Signalisieren der Zurückstellung über­ schritten wird.

10. Fahrzeug-Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, mit einem Brems­ druckgeber, der einen Tandem-Hauptzylinder besitzt, mit einer Hilfsdruckquelle, die im Regelfalle ein­ schaltbar ist und deren Druck mit Hilfe von als Regel­ ventile ausgebildeten Zentralventilen regelbar ist, die in den Kolben des Tandem-Hauptzylinders eingefügt sind und die die Arbeitskammern im Inneren des Haupt­ zylinders mit einem Druckausgleichsbehälter verbinden, mit Radventilen zur Regelung des Bremsdruckes in den Radbremsen und mit elektrischen Schaltkreisen zur lo­ gischen Verknüpfung und Verarbeitung von Meßwerten so­ wie zur Erzeugung von Signalen, mit denen die Ventile und die Hilfsdruckquelle steuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Primärkolben (25) direkt, am Pedalwerk oder an einem vorgeschalte­ ten Verstärker ein Wegschalter (36) angeordnet ist, der ein vom Vorschub bzw. von der Position des Primär­ kolbens (25) abhängiges elektrisches Signal liefert, mit dem die Hilfsdruckquelle (12) ein- und ausschalt­ bar ist, und daß durch mechanische Kopplung des im Primärkolben (25) eingefügten Zentralventils (29) mit dem Sekundärkolben (26) der maximale Abstand (A) zwi­ schen den beiden Kolben (25, 26), dessen überschreiten zum Öffnen des Zentralventils (29) im Primärkolben (25) führt, vorgegeben ist.

11. Bremsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Hilfsdruckquelle (12) zwei mit einem gemeinsamen Motor (M) angetriebene Hydrau­ likpumpen (10, 11) besitzt, die über hydraulisch ge­ trennte Kreise mit je einer Arbeitskammer (27, 28) des Tandem-Hauptzylinders (2) bzw. mit je einem Bremskreis (I, II) verbunden sind.