JP2574478Y2 - 追突警報装置付車両のオートブレーキ装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、追突警報装置を装備した車両のオートブレ
ーキ装置に関する。

＜従来の技術＞ 近年、例えばレーザ・レーダ装置を使用して前方の車
両との車間距離を計測すると共に、車速センサからの車
速信号により得られた自車速に基づいて安全車間距離を
算出し、車間距離が安全車間距離未満になった時、警報
を発してドライバに注意或いは警告し、自動車の追突事
故を防止する追突警報装置が知られている（例えば実開
平２−7158号公報等参照）。

かかる追突警報装置について第４図に基づいて簡単に
説明する。

自車Ａの前面に設けたレーザ・レーダヘッドＥのレー
ザ発光部からレーザビームＣを前方に発光させる。前方
に車両Ｂがいると発光したレーザ・ビームＣは、前方車
両Ｂ後部のリフレクタで反射され、この反射光C₁がレー
ザ・レーダヘッドＥの受光部で受光される。そして、こ
の反射光C₁が受光されるまでの時間から情報処理部によ
り車間距離Ｄが算出される。また、車速センサからの信
号に基づいて情報処理部により自車速Vfが算出され、こ
の自車速Vfに基づいて安全車間距離Dr及び危険車間距離
Ddが以下のようにして算出される。

Dr＝Vf（Td＋Tx）＋（Vf²／α）尚、Tdは空走時間
（固定）、Txは制動動作を起こすまでの判断時間（可
変）、αは自車の減速度である。

Dd＝0.5・Tx・Vf そして、実際の車間距離Ｄと前記安全車間距離Dr及び
危険車間距離Ddを比較し、Ｄ＜Drのときに一次警報（準
備警報）を発生してドライバに注意を促し、Ｄ＜Ddの時
には、二次警報（危険警報）を発生してドライバに制動
動作等を要求することにより、追突事故を防止するよう
になっている。尚、車間距離が12m未満の時には、自車
速に関係なく危険警報を発生させる。

＜考案が解決しようとする課題＞ しかしながら、かかる追突警報装置では、追突の危険
がある時に警報を発してドライバに注意を促すものであ
る。このため、ドライバが追突回避のための動作を怠っ
たり或いは動作が遅れたりした場合には、追突する危険
がある。

本考案は上記の事情に鑑みなされたもので、追突警報
装置の警報発生時に、ドライバの追突回避動作が正常に
行われなかった場合でも、車両を確実且つ安全に減速し
て追突事故を未然に防止できるオートブレーキ装置を提
供することを目的とする。

＜課題を解決するための手段＞ このため本考案は、第１図に示すように、レーザ・レ
ーダヘッドからの信号に基づいて自車と前方車両との間
の車間距離を算出し、車速センサにより検出された自車
速に基づいて危険車間距離を算出し、前記車間距離が危
険車間距離未満になったとき警報を発生する追突警報装
置を備えた車両において、左右の車輪速度を検出する複
数の車輪速センサと、該複数の車輪速センサからの信号
に基づく左右の車輪速度差により車輪がスリップ状態に
あることを検出するスリップ検出手段と、前記追突警報
装置による警報発生時に、少なくとも前記スリップ検出
手段がスリップを検出していないことを条件にブレーキ
装置を駆動制御する制御手段とを備えて構成した。

＜作用＞ かかる構成において、自車と前方車両との車間距離が
危険車間距離未満となると追突警報装置から危険警報が
発生する。この危険警報発生時に、車輪速センサからの
信号に基づいて左右の車輪速度差からスリップ検出手段
により車輪がスリップをしていないと判断されたとき
に、制御手段によりブレーキ装置を自動的に動作させ
る。

これにより、ドライバの制動操作が遅れた場合等でも
車両を安全に減速させることができ、確実に追突事故を
防止することができるようになる。

＜実施例＞ 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。

本実施例は、アンチロック・ブレーキ・システム（以
下、ABSとする）搭載車に適用した例であり、全体のシ
ステム構成を示す第２図において、追突警報装置は、前
方車両との車間距離を計測するためのレーザ・レーダヘ
ッド１と、警報発生距離等の選択を行う設定スイッチ２
と、車速を検出する車速センサ３と、各種情報を処理す
る追突警報用コントロールユニット４と、該コントロー
ルユニット４で演算された車間距離を表示する距離表示
装置５と、警報を発生する警報装置６とを備えており、
従来と同様に構成されている。

前記コントロールユニット４は、マイクロコンピュー
タを内蔵し、レーザ・レーダヘッド1,車速センサ３から
の各信号に基づいて前方車両との車間距離及び自車速を
算出する。算出された車間距離は距離表示装置５に表示
される。そして、これらの算出値と設定スイッチ２の設
定に基づいて前述の計算式により安全車間距離を算出
し、この安全車間距離と実際の車間距離とを比較し、そ
の接近度合いに応じて、警報装置６に準備警報或いは危
険警報の出力を行う。

また、前記コントロールユニット４では、車間距離の
時間変化から前方車両の速度を算出しており、該前方車
両速度と自車速の信号及び警報出力をオートブレーキ用
コントロールユニット７に入力している。

前記コントロールユニット７は、同じくマイクロコン
ピュータを内蔵し、上記コントロールユニット４からの
信号に加えて、アクセル踏込み量に応じた信号を発生す
るアクセルセンサ８と、後述するABS用コントロールユ
ニット12に入力している、各車輪の車輪速を検出する複
数の車輪速センサ10及びブレーキ力に応じた信号を出力
するブレーキセンサ11からの各信号が入力している。そ
して、これら各信号に基づき第３図に示すフローチャー
トに従って、危険警報発生時にアクセルアクチュエータ
９及びブレーキ装置のブレーキアクチュエータ13を駆動
制御して追突の危険がある場合に車両を自動的に減速さ
せるように構成されている。従って、スリップ検出手段
及び制御手段としての機能は、第３図のフローチャート
に示すようにコントロールユニット７においてソフトウ
ェア的に備えられている。

一方、ABS用コントロールユニット12は、マイクロコ
ンピュータを内蔵し、複数の車輪速センサ10及び前述の
車速センサ３からの各信号に基づいて各車輪の車輪速と
車速を算出し、車速と車輪速等から車輪のスリップ率を
算出し、車輪と路面間で最大摩擦力が得られるスリップ
率を保持するようにブレーキセンサ11からの信号に応じ
てブレーキアクチュエータ13を駆動制御するよう構成さ
れている。

次に第３図のフローチャートに従ってオートブレーキ
用コントロールユニット７によるオートブレーキ制御動
作を説明する。

ステップ１（図中、S1と記す。以下同様）では、追突
警報用コントロールユニット４において危険警報が発生
したか否かを判定する。NOであればルーチンを終了し、
YESのときは、危険警報が入力した時点から時間の計測
を開始し、ステップ２に進む。

ステップ２では、前記計測時間ｔが予め設定した所定
時間t₀以上経過（ｔ≧t₀）したか否かを判定し、所定時
間以上警報出力が発生していればステップ３に進む。

ステップ３では、追突警報用コントロールユニット４
からの自車速Vf信号と前方車両速度Va信号に基づいて、
自車速Vfと相対速度（Vf−Va）に関し、Vf≠０且つVf−
Va≠０か否かを判定する。NOであればルーチンを終了
し、YESであればステップ４に進む。

ステップ４では、車輪速センサ10からの信号に基づき
車輪速度Vwが０でなく（Vw≠０）且つ左右の車輪速度V
_WL．V_WRが等しい（V_WL＝V_WR）か否かを判定する。即
ち、車輪がスリップ状態にないか否かを判定する。NO、
即ちスリップ状態であると判定された時は、オートブレ
ーキ制御は危険と判断してルーチンを終了する。一方、
YES、即ち、スリップ状態にないと判定した時は、ステ
ップ５に進む。

ステップ５では、アクセルセンサ８からの出力が有る
か否か、即ち、アクセルが踏み込まれているかいないか
を判定する。アクセルが踏み込まれていなければステッ
プ6,7を飛ばしてステップ８に進み、踏み込まれていれ
ばステップ６に進みアクセル踏込み量を０とすべくアク
セルアクチュエータ９の作動出力を発生し、ステップ７
でアクセルセンサ８からの出力により、実質的にアクセ
ルの踏込み量が０の状態になったことを確認した後、ス
テップ８に進む。

ステップ８では、ブレーキセンサ11からの出力が有る
か否か、即ち、ブレーキが操作されたか否かを判定す
る。ブレーキが操作されていればオートブレーキ制御の
必要はなくルーチンを終了し、ブレーキが操作されてい
なければ、ステップ９に進み、ドライバとは関係無くブ
レーキアクチュエータ13の作動出力を発生して車両を制
動制御して減速させる。

尚、オートブレーキ制御により自動的にブレーキが作
動した後は、ABS用コントロールユニット12により車輪
のスリップ状態が検出され、ABS制御に移行してブレー
キアクチュエータ13が制御される。

かかる構成によれば、追突警報装置により危険警報が
発生した時に、ドライバによる制動操作が行われなかっ
たり又は遅れたりした場合でも、車両が自動的に減速さ
れるので、追突事故を未然に防止できる。しかも、車輪
が正常に回転している時のみ車両の制動操作を行うの
で、車両を安全に減速させることができる。

尚、オートブレーキの動作条件としては、本実施例に
限定せず、例えばステアリングの角度を条件に加えても
よく、この場合には、ステアリング角が０でないときに
は、オートブレーキ制御は行わないようにする。

＜考案の効果＞ 以上説明したように本考案によれば、危険警報の発生
時に車輪がスリップ状態にないことを条件に自動的にブ
レーキを作動させる構成としたので、ドライバの制動操
作が遅れた場合等でも、追突事故を確実に防止できると
共に、車両を安全に減速させることができ、車両走行時
の安全性を大幅に向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の構成を示すブロック図、第２図は本考
案の一実施例を示す全体システム構成図、第３図は同上
実施例の制御フローチャート、第４図は追突警報装置の
動作説明図である。 １…レーザ・レーダヘッド、３…車速センサ、４…追突
警報用コントロールユニット、６…警報装置、７…オー
トブレーキ用コントロールユニット、10…車輪速セン
サ、11…ブレーキセンサ、13…ブレーキアクチュエータ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60T 7/12 B60R 21/00 G01S 17/88,17/93

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】レーザ・レーダヘッドからの信号に基づい
   て自車と前方車両との間の車間距離を算出し、車速セン
   サにより検出された自車速に基づいて危険車間距離を算
   出し、前記車間距離が危険車間距離未満になったとき警
   報を発生する追突警報装置を備えた車両において、左右
   の車輪速度を検出する複数の車輪速センサと、該複数の
   車輪速センサからの信号に基づく左右の車輪速度差によ
   り車輪がスリップ状態にあることを検出するスリップ検
   出手段と、前記追突警報装置による警報発生時に、少な
   くとも前記スリップ検出手段がスリップを検出していな
   いことを条件にブレーキ装置を駆動制御する制御手段と
   を備えて構成したことを特徴とする追突警報装置付車両
   のオートブレーキ装置。