JP2561145B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2561145B2 JP2561145B2 JP1104721A JP10472189A JP2561145B2 JP 2561145 B2 JP2561145 B2 JP 2561145B2 JP 1104721 A JP1104721 A JP 1104721A JP 10472189 A JP10472189 A JP 10472189A JP 2561145 B2 JP2561145 B2 JP 2561145B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scale
- industrial robot
- mark
- axis
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Devices For Indicating Variable Information By Combining Individual Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は合マークを備えた産業用ロボットに関する。
たとえば，第２図に示すような５軸の産業用ロボット
１においては，各軸２〜６毎に独立した旋回等の位置決
めを行う。
１においては，各軸２〜６毎に独立した旋回等の位置決
めを行う。
各位置決めのための位置検出器としては，パルスエン
コーダ（図示せず）が用いられることが多く，コストと
分解能等の点からインクリメンタルタイプのものを，各
軸駆動モータ軸に取り付けて使用する。各軸の位置は，
このパルスエンコーダからのパルスをカウンタでカウン
トすることにより得られる。
コーダ（図示せず）が用いられることが多く，コストと
分解能等の点からインクリメンタルタイプのものを，各
軸駆動モータ軸に取り付けて使用する。各軸の位置は，
このパルスエンコーダからのパルスをカウンタでカウン
トすることにより得られる。
産業用ロボット１の各軸の駆動は，駆動モータの回転
を減速機で減速して行うため，各軸が動作範囲を移動す
る間に，パルスエンコーダは何回転もすることになる。
そこで，動作範囲の一方の端付近にリミットスイッチ
（図示せず）を設け，このリミットスイッチでパルスエ
ンコーダから１回転に１度出力されるパルスを選択し，
このパルスでカウンタをゼロにクリアするか，又はプリ
セットするようにし，動作範囲における位置の基準を作
成する。この動作は各軸リミットスイッチを蹴るような
リミットスイッチ（原点）に向かって動作させるため，
一般に原点復帰と呼び，電源投入時に行われる。その後
は，パルスエンコーダからくるパルスをカウンタでカウ
ントすることにより各軸の位置の検出を行う。
を減速機で減速して行うため，各軸が動作範囲を移動す
る間に，パルスエンコーダは何回転もすることになる。
そこで，動作範囲の一方の端付近にリミットスイッチ
（図示せず）を設け，このリミットスイッチでパルスエ
ンコーダから１回転に１度出力されるパルスを選択し，
このパルスでカウンタをゼロにクリアするか，又はプリ
セットするようにし，動作範囲における位置の基準を作
成する。この動作は各軸リミットスイッチを蹴るような
リミットスイッチ（原点）に向かって動作させるため，
一般に原点復帰と呼び，電源投入時に行われる。その後
は，パルスエンコーダからくるパルスをカウンタでカウ
ントすることにより各軸の位置の検出を行う。
ところで，産業用ロボット１では，いつ起こるか予期
せぬこととして，リミットスイッチの故障，電気回路の
故障，減速機の歯飛び，駆動機構の滑り等により，位置
決めが狂うことがある。用途にもよるが，産業用ロボッ
トでは，高精度が要求されており，規定以上の位置ずれ
の発生は大事に至ることがある。
せぬこととして，リミットスイッチの故障，電気回路の
故障，減速機の歯飛び，駆動機構の滑り等により，位置
決めが狂うことがある。用途にもよるが，産業用ロボッ
トでは，高精度が要求されており，規定以上の位置ずれ
の発生は大事に至ることがある。
たとえば，ハンドリングロボットの場合には，位置ず
れが発生すると，ワークや相手装置を破壊して大損害を
与えたり，周囲にいる作業員に危害を加えたりするか
ら，位置ずれは直ちに発見しなければならない。
れが発生すると，ワークや相手装置を破壊して大損害を
与えたり，周囲にいる作業員に危害を加えたりするか
ら，位置ずれは直ちに発見しなければならない。
この位置ずれが発生していないことを，簡単に確認す
る手段として，合マークによる確認が用いられ，通常，
原点復帰を行った後，一定の位置に位置決めを行い，そ
の軸稼働部と固定部双方に合マークを張り付ける。
る手段として，合マークによる確認が用いられ，通常，
原点復帰を行った後，一定の位置に位置決めを行い，そ
の軸稼働部と固定部双方に合マークを張り付ける。
そして，原点復帰動作を行う毎に，位置が狂っていな
いかどうかを合マークで確認するという方法がとられ
る。
いかどうかを合マークで確認するという方法がとられ
る。
即ち，従来の合マークとしては，第３図（イ），
（ロ）に示すような一対の矢印から成る合マーク７また
は８が用いられ，これらの合マーク７または８を産業用
ロボット１の各軸毎に設けていた。
（ロ）に示すような一対の矢印から成る合マーク７また
は８が用いられ，これらの合マーク７または８を産業用
ロボット１の各軸毎に設けていた。
ところで、従来の合マーク７または８は，図示のよう
に矢印を向かい合わせて構成するものであったため，合
マークでそのずれを確認しようとしても，対向している
矢印相互間の距離をなんらの補助目盛りもなく単に目分
量で見ることになる。
に矢印を向かい合わせて構成するものであったため，合
マークでそのずれを確認しようとしても，対向している
矢印相互間の距離をなんらの補助目盛りもなく単に目分
量で見ることになる。
このため，ずれ量を正確に確認することが困難であっ
た。しかも、本発明の適用対象である産業用ロボットに
おいては、このような合マークを設ける位置は関節のフ
レームになる。
た。しかも、本発明の適用対象である産業用ロボットに
おいては、このような合マークを設ける位置は関節のフ
レームになる。
関節形アームの場合、合マーク位置でのずれは僅かで
も、アームの先端では、その半径比で拡大されてずれる
ことになるから、僅かなずれ量でも正確に検出できる合
マークであることが求められている。
も、アームの先端では、その半径比で拡大されてずれる
ことになるから、僅かなずれ量でも正確に検出できる合
マークであることが求められている。
一方、ロボットアームは、軽量で高速に作動させるた
めに、出来るだけコンパクトにする設計、即ち、アーム
も関節のフレーム面も細く設計することが求められてい
る。このため、産業用ロボットにおける合マークは、小
さくなった関節のフレーム面に対して設けられ、しか
も、ずれ量を迅速、的確に検出できるものとする必要が
生じている。
めに、出来るだけコンパクトにする設計、即ち、アーム
も関節のフレーム面も細く設計することが求められてい
る。このため、産業用ロボットにおける合マークは、小
さくなった関節のフレーム面に対して設けられ、しか
も、ずれ量を迅速、的確に検出できるものとする必要が
生じている。
しかるに、従来のものの合マークはこのような要望に
こたえるものではなかった。
こたえるものではなかった。
本発明は従来のもののこのような課題を解決するよう
にした合マークを備えた産業用ロボットを提供すること
を目的とする。
にした合マークを備えた産業用ロボットを提供すること
を目的とする。
〔課題を解決するための手段〕 本発明の産業用ロボットは、上記課題を解決するため
に、所定の本尺目盛りを付した本尺目盛り板とバーニヤ
目盛りを付した副尺目盛り板とを組合わせた一対の位置
検出用の目盛り板を産業用ロボットの各関節部に設け、
位置確認を行う合マークとして用いるように構成した。
に、所定の本尺目盛りを付した本尺目盛り板とバーニヤ
目盛りを付した副尺目盛り板とを組合わせた一対の位置
検出用の目盛り板を産業用ロボットの各関節部に設け、
位置確認を行う合マークとして用いるように構成した。
以下第１図に示す一実施例により本発明を具体的に説
明する。
明する。
本発明は合マークとして，図示のように，ノギスの目
盛りと同一の一対の目盛り板，即ち，所定の本尺目盛を
付した本尺目盛り板９とこれに対向する位置に設けたバ
ーニヤ目盛りを付した副尺目盛り板10より構成される一
対の目盛り板を合マーク11として用い，この合マーク11
を，たとえば第２図に示す旋回軸２等を始めとする各軸
毎の場所に貼付し，原点復帰後の位置確認を行うように
したものである。
盛りと同一の一対の目盛り板，即ち，所定の本尺目盛を
付した本尺目盛り板９とこれに対向する位置に設けたバ
ーニヤ目盛りを付した副尺目盛り板10より構成される一
対の目盛り板を合マーク11として用い，この合マーク11
を，たとえば第２図に示す旋回軸２等を始めとする各軸
毎の場所に貼付し，原点復帰後の位置確認を行うように
したものである。
なお，バーニヤ目盛りとなる副尺目盛り板10の目盛り
は，図示のように，本尺目盛り板９の９目盛り分を10等
分した目盛りとするようにしている。
は，図示のように，本尺目盛り板９の９目盛り分を10等
分した目盛りとするようにしている。
本発明の合マーク11を適用した産業用ロボットにおい
ては，各軸毎に一対のノギス状の目盛り板9,10より成る
合マーク11を備えているため，この合マーク11を構成す
るノギス状の目盛りを読むことによってずれ位置を本尺
目盛りの1/10の目盛り精度で，正確に測定することがで
きるから，原点復帰後の位置確認を迅速，適切に行うこ
とができる。
ては，各軸毎に一対のノギス状の目盛り板9,10より成る
合マーク11を備えているため，この合マーク11を構成す
るノギス状の目盛りを読むことによってずれ位置を本尺
目盛りの1/10の目盛り精度で，正確に測定することがで
きるから，原点復帰後の位置確認を迅速，適切に行うこ
とができる。
また，ロボットを分解して組み立てる必要を生じるよ
うな場合にも，この合マーク11を合致させることにより
精度良く原位置に合わせ込むことができる。
うな場合にも，この合マーク11を合致させることにより
精度良く原位置に合わせ込むことができる。
本発明は，上記のように一対のノギス状の目盛り板で
合マークを構成しているため，原点復帰後の位置確認，
分解後に再び組み立てるときに精度良く原位置に合わせ
込むとき等の各場合に、夫々合マークを構成するノギス
状の目盛りを読むことによって，そのずれ位置が正確に
確認できるから，原点復帰後とか分解後の再組み立てる
ときに、精度良く原位置に合わせ込む場合における位置
確認を迅速，適切に行うことができる。
合マークを構成しているため，原点復帰後の位置確認，
分解後に再び組み立てるときに精度良く原位置に合わせ
込むとき等の各場合に、夫々合マークを構成するノギス
状の目盛りを読むことによって，そのずれ位置が正確に
確認できるから，原点復帰後とか分解後の再組み立てる
ときに、精度良く原位置に合わせ込む場合における位置
確認を迅速，適切に行うことができる。
また，万一，ロボットを組み立て直す必要を生じた場
合にも，この合マークにより精度良く軸の位置関係を元
に戻すことができるため，既に行ったティーチングのデ
ータを無駄にせず活かすことができる等の優れた効果を
有する。さらに、本発明の合マークは上記のように所定
の本尺目盛りを付した本尺目盛り板とバーニヤ目盛りを
付した副尺目盛り板との一対の目盛り板を組み合わせて
構成したものであるから、コンパクトに構成される工業
用ロボットのアームの関節部分に無理なく取り付けら
れ、僅かなずれ量も迅速、的確に、また精度良く検出で
きる効果も有する。
合にも，この合マークにより精度良く軸の位置関係を元
に戻すことができるため，既に行ったティーチングのデ
ータを無駄にせず活かすことができる等の優れた効果を
有する。さらに、本発明の合マークは上記のように所定
の本尺目盛りを付した本尺目盛り板とバーニヤ目盛りを
付した副尺目盛り板との一対の目盛り板を組み合わせて
構成したものであるから、コンパクトに構成される工業
用ロボットのアームの関節部分に無理なく取り付けら
れ、僅かなずれ量も迅速、的確に、また精度良く検出で
きる効果も有する。
第１図は本発明の合マークを示す平面図，第２図は本発
明および従来例の合マークが適用される産業用ロボット
の斜視図である。 また，第３図は従来例を示す平面図である。１ ：産業用ロボット 9:本尺目盛り板 10:副尺目盛り板11 ：合マーク
明および従来例の合マークが適用される産業用ロボット
の斜視図である。 また，第３図は従来例を示す平面図である。１ ：産業用ロボット 9:本尺目盛り板 10:副尺目盛り板11 ：合マーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−185691（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−103682（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−29286（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−49045（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−80505（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】所定の本尺目盛りを付した本尺目盛り板と
バーニヤ目盛りを付した副尺目盛り板とを組合わせた一
対の位置検出用の目盛り板を産業用ロボットの各関節部
に設け、位置確認を行う合マークとして用いるようにし
たことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1104721A JP2561145B2 (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1104721A JP2561145B2 (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02284898A JPH02284898A (ja) | 1990-11-22 |
| JP2561145B2 true JP2561145B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=14388356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1104721A Expired - Lifetime JP2561145B2 (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561145B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ATE407297T1 (de) * | 2002-11-15 | 2008-09-15 | Norgren Automotive Gmbh | Verfahren zum positionieren einer klemmeinrichtung an einer tragstange bei einem roboter |
| JP4822558B2 (ja) * | 2008-04-14 | 2011-11-24 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズムの原点復帰方法 |
| CN107042519A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-08-15 | 安徽捷迅光电技术有限公司 | 一种机器人机械臂零位自动校正系统 |
| JP6691147B2 (ja) * | 2018-01-09 | 2020-04-28 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
| CN109079778A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人调零系统及方法 |
| JP7381809B1 (ja) * | 2023-05-01 | 2023-11-16 | ファナック株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59219195A (ja) * | 1983-05-26 | 1984-12-10 | ファナック株式会社 | ロボツトの基準位置確認用表示機構 |
| JPS60103682U (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-15 | 株式会社 アマダ | 可動体の原点位置決め装置 |
| JPS6229286U (ja) * | 1985-08-03 | 1987-02-21 |
-
1989
- 1989-04-26 JP JP1104721A patent/JP2561145B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02284898A (ja) | 1990-11-22 |
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