JP2832016B2 - ロボット位置ずれ検出方法 - Google Patents
ロボット位置ずれ検出方法Info
- Publication number
- JP2832016B2 JP2832016B2 JP63234885A JP23488588A JP2832016B2 JP 2832016 B2 JP2832016 B2 JP 2832016B2 JP 63234885 A JP63234885 A JP 63234885A JP 23488588 A JP23488588 A JP 23488588A JP 2832016 B2 JP2832016 B2 JP 2832016B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- count value
- shaft
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明はロボット位置ずれ検出方法に関し、位置ずれ
を正確且つ迅速に検出できるようにしたものである。
を正確且つ迅速に検出できるようにしたものである。
B.発明の概要 本発明は、ロボットの軸（アーム）の作動させる電動
機のモータ軸回転量を、位置検出器の位置パルスをカウ
ントすることにより検出する一方、軸位置をセンサで検
出し、軸位置が定位置になったときに、位置パルスのカ
ウント値が、あらかじめ設定した値からずれると位置ず
れが生じたと検出するロボット位置ずれ検出方法であ
る。
機のモータ軸回転量を、位置検出器の位置パルスをカウ
ントすることにより検出する一方、軸位置をセンサで検
出し、軸位置が定位置になったときに、位置パルスのカ
ウント値が、あらかじめ設定した値からずれると位置ず
れが生じたと検出するロボット位置ずれ検出方法であ
る。
C.従来の技術 第３図は６軸多関節ロボットを示し、Ｂはベースを示
し、A1〜A6は第１軸から第６軸をそれぞれ示し、J1〜J6
は第１関節から第６関節をそれぞれ示す。第１軸A1は、
ベースＢに備えた第１モータ（電動機）の駆動により第
１関節J1まわり（水平面内）で回動し、第２軸A2は、第
１軸A1に備えた第２モータの駆動により第２関節J2まわ
り（垂直面内）で回動し、第３軸A3は、第２軸A2に備え
た第３モータの駆動により第３関節J3まわりで回動し、
第４軸A4は、第３軸A3に備えた第４モータM4の駆動によ
り第４関節J4まわりで回動する。また、第５軸A5,第６
軸A6を回動させる第5,第６のモータは、第３軸A3に備え
られており、第5,第６のモータによる駆動力は歯車機構
を介して第5,第６の軸A5,A6に伝達され、関節J5,J6まわ
りで回動する。そして第６軸A6に、バリ取り工具Ｋなど
の各種工具が備えられる。
し、A1〜A6は第１軸から第６軸をそれぞれ示し、J1〜J6
は第１関節から第６関節をそれぞれ示す。第１軸A1は、
ベースＢに備えた第１モータ（電動機）の駆動により第
１関節J1まわり（水平面内）で回動し、第２軸A2は、第
１軸A1に備えた第２モータの駆動により第２関節J2まわ
り（垂直面内）で回動し、第３軸A3は、第２軸A2に備え
た第３モータの駆動により第３関節J3まわりで回動し、
第４軸A4は、第３軸A3に備えた第４モータM4の駆動によ
り第４関節J4まわりで回動する。また、第５軸A5,第６
軸A6を回動させる第5,第６のモータは、第３軸A3に備え
られており、第5,第６のモータによる駆動力は歯車機構
を介して第5,第６の軸A5,A6に伝達され、関節J5,J6まわ
りで回動する。そして第６軸A6に、バリ取り工具Ｋなど
の各種工具が備えられる。
ここで第４図を参照して、第４モータM4から第４軸A4
へ駆動力を伝達するメカ伝達機構を説明する。第４図に
示すように、第３軸A3には第４モータM4及び減速機１が
固設されており、第３軸A3内にはベアリング２で支持さ
れたトルクチューブ３が回転自在に備えられている。ト
ルクチューブ３の端部は、ボルト締め等により減速機１
と第４軸A4に連結されており、ボルト締めした部分をメ
カ締結部4,5と称す。そこでモータM4が駆動してモータ
軸m4から出力された回転力は、減速機１で減速されトル
クチューブ３を介して第４軸A4に伝わる。モータM4に
は、モータ軸m4の回転に応じて位置パルスを出力する位
置検出器（インクリメンタル型のパルスエンコーダ）E4
が設置されている。そして、このロボットではパルスエ
ンコーダE4の位置パルスを基にロボット制御盤により、
モータ軸m4の回転位置と回転速度を検出して第４軸A4の
位置・速度を制御するセミクローズドループ制御をして
いる。つまり軸A4の位置・速度を直接検出してフィード
バックするのではなく、モータ軸m4の位置・速度をフィ
ードバックして軸A4の位置制御をしているのである。
へ駆動力を伝達するメカ伝達機構を説明する。第４図に
示すように、第３軸A3には第４モータM4及び減速機１が
固設されており、第３軸A3内にはベアリング２で支持さ
れたトルクチューブ３が回転自在に備えられている。ト
ルクチューブ３の端部は、ボルト締め等により減速機１
と第４軸A4に連結されており、ボルト締めした部分をメ
カ締結部4,5と称す。そこでモータM4が駆動してモータ
軸m4から出力された回転力は、減速機１で減速されトル
クチューブ３を介して第４軸A4に伝わる。モータM4に
は、モータ軸m4の回転に応じて位置パルスを出力する位
置検出器（インクリメンタル型のパルスエンコーダ）E4
が設置されている。そして、このロボットではパルスエ
ンコーダE4の位置パルスを基にロボット制御盤により、
モータ軸m4の回転位置と回転速度を検出して第４軸A4の
位置・速度を制御するセミクローズドループ制御をして
いる。つまり軸A4の位置・速度を直接検出してフィード
バックするのではなく、モータ軸m4の位置・速度をフィ
ードバックして軸A4の位置制御をしているのである。
他の軸（アーム）も第４軸A4と同様に、モータ（電動
機）で駆動されてセミクローズドループ制御している。
機）で駆動されてセミクローズドループ制御している。
ところでモータ軸から作動する軸までの間のメカ伝達
機構、第４図の例ではモータ軸m4から軸A4までの間の減
速器１、メカ締結部4,5等にガタや変形があった場合に
は、作動軸（軸A4）は指令位置とは異なった位置に占位
することになるが、セミクローズドループ制御を用いて
いるため、ロボット制御盤はこのような位置ずれは検知
できず補正制御をしない。また作動軸（例えば軸A4）に
予期しない外力が衝撃的に加わるとメカ伝達機構のメカ
締結部（例えばメカ締結部4,5）が位置ずれ変形し、作
動軸の位置がずれてしまう。
機構、第４図の例ではモータ軸m4から軸A4までの間の減
速器１、メカ締結部4,5等にガタや変形があった場合に
は、作動軸（軸A4）は指令位置とは異なった位置に占位
することになるが、セミクローズドループ制御を用いて
いるため、ロボット制御盤はこのような位置ずれは検知
できず補正制御をしない。また作動軸（例えば軸A4）に
予期しない外力が衝撃的に加わるとメカ伝達機構のメカ
締結部（例えばメカ締結部4,5）が位置ずれ変形し、作
動軸の位置がずれてしまう。
上述した、メカ伝達機構のずれ等に起因して軸位置ず
れたままで、例えばバリ取り作業をすると、ワークを必
要以上に削り取ったり、削り取るべきバリを削らなかっ
たりという作業不良が生ずる。
れたままで、例えばバリ取り作業をすると、ワークを必
要以上に削り取ったり、削り取るべきバリを削らなかっ
たりという作業不良が生ずる。
そこで従来では、メカ伝達機構のずれによる軸位置が
ずれを検出するために、次のような検出方法が採られて
いた。
ずれを検出するために、次のような検出方法が採られて
いた。
ｉ） 作業不良が生じたときに発生するエラー信号が出
力されたら、軸位置ずれが生じたと予想する方法。例え
ば、軸位置ずれが生じたままでバリ取りをすると工具が
ワークに喰い込んでロボットが動かなくなって軸に過負
荷が加わり、エラー信号の１つである過負荷信号が出力
される。過負荷が加わる原因としては、軸位置ずれ以外
のものもあるが、過負荷信号が出力されたら軸位置ずれ
が生じたのではないかと予想するのである。
力されたら、軸位置ずれが生じたと予想する方法。例え
ば、軸位置ずれが生じたままでバリ取りをすると工具が
ワークに喰い込んでロボットが動かなくなって軸に過負
荷が加わり、エラー信号の１つである過負荷信号が出力
される。過負荷が加わる原因としては、軸位置ずれ以外
のものもあるが、過負荷信号が出力されたら軸位置ずれ
が生じたのではないかと予想するのである。
ii） 第３図に示すようにロボットが原点姿勢になった
ときに、突き合うようなマークＭを、相対回転する一対
の軸（例えば軸A3,A4）に付しておく。ロボットが原点
姿勢で復帰したときにマークＭがずれていたら、メカ伝
達機構のずれによる軸位置ズレが生じたと判定する。
ときに、突き合うようなマークＭを、相対回転する一対
の軸（例えば軸A3,A4）に付しておく。ロボットが原点
姿勢で復帰したときにマークＭがずれていたら、メカ伝
達機構のずれによる軸位置ズレが生じたと判定する。
iii） ワークの仕上精度、例えばバリ取りしたときに
は、切削面の精度を目視により確認して、その作業が不
良であるときに軸位置ずれが生じたと予想する方法。
は、切削面の精度を目視により確認して、その作業が不
良であるときに軸位置ずれが生じたと予想する方法。
D.発明が解決しようとする課題 ところで、従来のｉ）ii）iii）の位置ずれ検出方法
では、メカ伝達機構のずれによる軸位置ずれを、他原因
による軸位置ずれから区別して正確に判定することがで
きない。また位置ずれを検出するのに時間がかかる。
では、メカ伝達機構のずれによる軸位置ずれを、他原因
による軸位置ずれから区別して正確に判定することがで
きない。また位置ずれを検出するのに時間がかかる。
本発明は、上記従来技術に鑑み、メカ伝達機構の不良
（ガタ、変形）による軸位置ずれを正確且つ迅速に検出
することのできるロボット位置ずれ検出方法を提供する
ものである。
（ガタ、変形）による軸位置ずれを正確且つ迅速に検出
することのできるロボット位置ずれ検出方法を提供する
ものである。
E.課題を解決するための手段 上記課題を解決する本発明は、セミクローズドループ
制御をする多軸多関節ロボットにおいて、 関節を介して連結した隣の軸相互が原点位置とは異な
る定位位置となったときに定位置信号を出力するセンサ
を各関節に備えておき、 まずはじめに実作業と同じ経路に沿いロボットを正常
に動作させ、ロボットが原点位置からスタートしてから
定位置信号が出力されるまでの間に、モータ軸の回転に
応じて出力される位置パルスをカウントしこのカウント
値を設定カウント値としてプリセットしておき、 実作業中では、ロボットが原点位置からスタートして
から位置パルスをカウントしていき、定位置信号が出力
された時点におけるカウント値と設定カウント値とを比
較し両カウント値の差があらかじめ決めた範囲内の値を
越えると、位置ずれが生じたと判定することを特徴とす
る。
制御をする多軸多関節ロボットにおいて、 関節を介して連結した隣の軸相互が原点位置とは異な
る定位位置となったときに定位置信号を出力するセンサ
を各関節に備えておき、 まずはじめに実作業と同じ経路に沿いロボットを正常
に動作させ、ロボットが原点位置からスタートしてから
定位置信号が出力されるまでの間に、モータ軸の回転に
応じて出力される位置パルスをカウントしこのカウント
値を設定カウント値としてプリセットしておき、 実作業中では、ロボットが原点位置からスタートして
から位置パルスをカウントしていき、定位置信号が出力
された時点におけるカウント値と設定カウント値とを比
較し両カウント値の差があらかじめ決めた範囲内の値を
越えると、位置ずれが生じたと判定することを特徴とす
る。
F.実 施 例 以下に本発明方法を具体的に説明する。
第１図及び第２図は、本発明方法を適用した６軸多関
節ロボットの構成図及び制御ブロック図を示し、ロボッ
ト本体（アーム部）は第３図に示すものと同じである。
つまりＢはベース、A1〜A6は第１〜第６の軸、J1〜J6は
第１〜第６の関節、Ｋは工具であり、第１〜第６のモー
タM1〜M6により軸A1〜A6が作動し、各モータM1〜M6のモ
ータ軸の回軸に応じて位置検出器E1〜E6（インクリメン
タル型のパルスエンコーダ）から位置パルスP1〜P6が出
力される。
節ロボットの構成図及び制御ブロック図を示し、ロボッ
ト本体（アーム部）は第３図に示すものと同じである。
つまりＢはベース、A1〜A6は第１〜第６の軸、J1〜J6は
第１〜第６の関節、Ｋは工具であり、第１〜第６のモー
タM1〜M6により軸A1〜A6が作動し、各モータM1〜M6のモ
ータ軸の回軸に応じて位置検出器E1〜E6（インクリメン
タル型のパルスエンコーダ）から位置パルスP1〜P6が出
力される。
軸A1,A2,A3は他の軸の動きに影響されることなくモー
タM1,M2,M3の駆動によりそれぞれ独立して動く。一方、
軸A4,A5,A6はメカ的干渉により動きが影響し合う。つま
り第４軸A4の位置が変化するとこれに応じて第５軸A5の
位置も自動的に変化し、第５軸の位置が変化すると第６
軸A6の位置も自動的に変化する。つまり軸A4,A5,A6のメ
カ干渉の関係は次式で表わされる。
タM1,M2,M3の駆動によりそれぞれ独立して動く。一方、
軸A4,A5,A6はメカ的干渉により動きが影響し合う。つま
り第４軸A4の位置が変化するとこれに応じて第５軸A5の
位置も自動的に変化し、第５軸の位置が変化すると第６
軸A6の位置も自動的に変化する。つまり軸A4,A5,A6のメ
カ干渉の関係は次式で表わされる。
θ５＝αθ４ θ６＝βθ５ 但し θ4,θ5,θ6:関節J4,J5,J6の角度 α:A4,A5間の干渉係数 （A4,A5,J5の構成及び減速比で決まる） β:A5,A6間の干渉係数 （A5,A6,J6の構成及び減速比で決まる） ロボットの各関節J1〜J6にはそれぞれ、センサS1〜S6
が設置されており、各センサS1〜S6は、ドックD1,D2,D
3,D4,D5,D6とこのドッグに対向したときに定位置信号Q
1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6を出力する光スイッチL1,L2,L3,L4,L
5,L6で形成されている。
が設置されており、各センサS1〜S6は、ドックD1,D2,D
3,D4,D5,D6とこのドッグに対向したときに定位置信号Q
1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6を出力する光スイッチL1,L2,L3,L4,L
5,L6で形成されている。
第３図の姿勢のときが原点姿勢であり、このときのベ
ースＢと軸A1の位置、軸A1,A2の位置、軸A2,A3の位置、
軸A3,A4の位置、軸A4,A5の位置、軸A5,A6の位置をそれ
ぞれ原点位置とする。そして各センサS1〜S6は、上記６
個の位置が原点位置とは異なる別の定位置になったとき
に定位置信号Q1〜Q6を出力し、しかも定位置信号Q1〜Q6
が同時に出力されないようにドッグと光スイッチを配置
して設けられている。つまり、原点姿勢からスタートし
てロボットが作業すると、作業中の異なった時点で上記
６個の位置が定位置となりその位置のセンサから定位置
信号が出力されるようにしている。
ースＢと軸A1の位置、軸A1,A2の位置、軸A2,A3の位置、
軸A3,A4の位置、軸A4,A5の位置、軸A5,A6の位置をそれ
ぞれ原点位置とする。そして各センサS1〜S6は、上記６
個の位置が原点位置とは異なる別の定位置になったとき
に定位置信号Q1〜Q6を出力し、しかも定位置信号Q1〜Q6
が同時に出力されないようにドッグと光スイッチを配置
して設けられている。つまり、原点姿勢からスタートし
てロボットが作業すると、作業中の異なった時点で上記
６個の位置が定位置となりその位置のセンサから定位置
信号が出力されるようにしている。
ロボット制御盤10は、指令部11やパルスカウンタC1,C
2,C3,C4,C5,C6を有している。指令部11はロボットのモ
ータM1〜M6に指令を出して駆動させ、軸A1〜A6を指令に
沿い作動させる。またパルスカウンタC1〜C6は、位置検
出器E1〜E2から出力される位置パルスP1〜P6をそれぞれ
カウントする。
2,C3,C4,C5,C6を有している。指令部11はロボットのモ
ータM1〜M6に指令を出して駆動させ、軸A1〜A6を指令に
沿い作動させる。またパルスカウンタC1〜C6は、位置検
出器E1〜E2から出力される位置パルスP1〜P6をそれぞれ
カウントする。
位置ずれ検出装置20は、定位置信号入力部21や位置ず
れ演算・判定部22や外部出力部23を有している。また周
辺機器コントローラ30も設置されている。
れ演算・判定部22や外部出力部23を有している。また周
辺機器コントローラ30も設置されている。
かかる構成のロボットでは実作業をする前にプリセッ
ト動作をする。プリセット動作ではロボット本体（軸A1
〜A6）を原点姿勢からスタートさせて実作業と同じ経過
に沿い動作（移動）させ最後には原点姿勢に復帰させ
る。ロボット本体を動作させると各モータM1〜M6の回転
に応じて位置検出器E1〜E2から位置パルスP1〜P6が出力
され、これら位置パルスP1〜P6はそれぞれパルスカウン
タC1〜C6でカウントされる。そしてセンサS1から定位置
信号Q1が出力されると、この時点におけるパルスカウン
タC1のカウント値ΣP1を設定カウント値ΣP10として位
置ずれ演算・判定部22にプリセットしておく。同様にセ
ンサS2,S3,S4,S5,S6から定位置信号Q2,Q3,Q4,Q5,Q6が出
力されると、各時点における対応したパルスカウンタC
2,C3,C4,C5,C6のカウント値ΣP2,ΣP3,ΣP4,ΣP5,ΣP6
を設定カウント値ΣP20,ΣP30,ΣP40,ΣP50,ΣP60とし
て位置ずれ演算・判定部22にプリセットしておく。
ト動作をする。プリセット動作ではロボット本体（軸A1
〜A6）を原点姿勢からスタートさせて実作業と同じ経過
に沿い動作（移動）させ最後には原点姿勢に復帰させ
る。ロボット本体を動作させると各モータM1〜M6の回転
に応じて位置検出器E1〜E2から位置パルスP1〜P6が出力
され、これら位置パルスP1〜P6はそれぞれパルスカウン
タC1〜C6でカウントされる。そしてセンサS1から定位置
信号Q1が出力されると、この時点におけるパルスカウン
タC1のカウント値ΣP1を設定カウント値ΣP10として位
置ずれ演算・判定部22にプリセットしておく。同様にセ
ンサS2,S3,S4,S5,S6から定位置信号Q2,Q3,Q4,Q5,Q6が出
力されると、各時点における対応したパルスカウンタC
2,C3,C4,C5,C6のカウント値ΣP2,ΣP3,ΣP4,ΣP5,ΣP6
を設定カウント値ΣP20,ΣP30,ΣP40,ΣP50,ΣP60とし
て位置ずれ演算・判定部22にプリセットしておく。
上述したプリセット動作が完了したら、バリ取り等の
実作業をする。この実作業をすると、モータM1〜M6の回
転に応じて回転位置検出器E1〜E6から位置パルスP1〜P6
が出力されて、パルスカウンタC1〜C6がパルスP1〜P6を
カウントする。パルスカウンタC1〜C6のカウント値は、
ロボット本体が原点姿勢に復帰した時点でリヤセットさ
れる。
実作業をする。この実作業をすると、モータM1〜M6の回
転に応じて回転位置検出器E1〜E6から位置パルスP1〜P6
が出力されて、パルスカウンタC1〜C6がパルスP1〜P6を
カウントする。パルスカウンタC1〜C6のカウント値は、
ロボット本体が原点姿勢に復帰した時点でリヤセットさ
れる。
実作業中、例えばセンサS4から定位置信号Q4が出力さ
れたら、この時点におけるパルスカウンタC4のカウント
値ΣP4と、設定カウント値ΣP40との差ΔP4を、位置ず
れ演算・判定部22により、次式により求める。
れたら、この時点におけるパルスカウンタC4のカウント
値ΣP4と、設定カウント値ΣP40との差ΔP4を、位置ず
れ演算・判定部22により、次式により求める。
ΔP4＝ΣP4−ΣP40 そしてΔP4があらかじめ決めた範囲内の値を越えると
きには、メカ伝達機構、具体的には第４図おいて減速器
１からメカ締結部５までの間の機構に、位置ずれが生じ
たと判定する。しかもΔP4が大きいときにはΔP4の値が
正の値か、負の値かを判別することにより、どの方向に
位置ずれが生じたかを判別できる。差ΔP4があらかじめ
決めた範囲内の値であるときには、メカ伝達機構に位置
ずれがなく正常であると判定する。
きには、メカ伝達機構、具体的には第４図おいて減速器
１からメカ締結部５までの間の機構に、位置ずれが生じ
たと判定する。しかもΔP4が大きいときにはΔP4の値が
正の値か、負の値かを判別することにより、どの方向に
位置ずれが生じたかを判別できる。差ΔP4があらかじめ
決めた範囲内の値であるときには、メカ伝達機構に位置
ずれがなく正常であると判定する。
同様に、実作業中に定位置信号Q1,Q2,Q3,Q5,Q6が出力
されたら、その時点におけるカウント値ΣP1,ΣP2,ΣP
3,ΣP5,ΣP6と設定カウント値ΣP10,ΣP20,ΣP30,ΣP
50,ΣP60との差を求め、その差があらかじめ決めた範囲
内の値を越えると、メカ伝達機構に位置ずれが生じたと
判定する。
されたら、その時点におけるカウント値ΣP1,ΣP2,ΣP
3,ΣP5,ΣP6と設定カウント値ΣP10,ΣP20,ΣP30,ΣP
50,ΣP60との差を求め、その差があらかじめ決めた範囲
内の値を越えると、メカ伝達機構に位置ずれが生じたと
判定する。
ただし第５軸A5,第６軸A6はメカ的干渉があるので次
のような補正（ｉ）（ii）を行う。
のような補正（ｉ）（ii）を行う。
（ｉ） 第４モータM4から第４軸までの間のメカ伝達機
構で位置ずれが生じた場合、第５軸A5,第６軸でのずれ
を示す差ΔP5,ΔP6は次のように求める。
構で位置ずれが生じた場合、第５軸A5,第６軸でのずれ
を示す差ΔP5,ΔP6は次のように求める。
ΔP5＝（ΣP5−ΣP50）−α・ΔP4 ΔP6＝（ΣP6−ΣP60）−β・ΔP5 但し α:A4,A5間の干渉係数 β:A5,A6間の干渉係数 （ii） 第５モータM5から第５軸A5までの間のメカ伝達
機構で位置ずれが生じた場合、第６軸でのずれを示す差
ΔP6は次のように求める。
機構で位置ずれが生じた場合、第６軸でのずれを示す差
ΔP6は次のように求める。
ΔP6＝（ΣP6−ΣP60）−β・ΔP5 このように本実施例では、ロボットが実作業をしてい
る際中に、メカ伝達機構の不良（変形・ずれ等）に起因
する位置ずれを検出することができる。位置ずれを検出
したら、ロボットを停止させたり、周辺機器コントロー
ラ30の指令により周辺機器を退避させたりする。
る際中に、メカ伝達機構の不良（変形・ずれ等）に起因
する位置ずれを検出することができる。位置ずれを検出
したら、ロボットを停止させたり、周辺機器コントロー
ラ30の指令により周辺機器を退避させたりする。
更に位置ずれが生じたことを検出したら、位置ずれ修
正をすることができる。例えば第４モータM4から第４軸
A4へ力を伝えるメカ伝達機構に変形が生じ差ΔP4があら
かじめ決めた値を越えたときには、次のような手順で修
正操作を行う。
正をすることができる。例えば第４モータM4から第４軸
A4へ力を伝えるメカ伝達機構に変形が生じ差ΔP4があら
かじめ決めた値を越えたときには、次のような手順で修
正操作を行う。
（イ） 位置ずれ検出後、ロボットを原点位置に戻すよ
う指令を出す。ロボットが戻ってきても、位置ずれがあ
るため、復帰位置は原点位置からずれている。
う指令を出す。ロボットが戻ってきても、位置ずれがあ
るため、復帰位置は原点位置からずれている。
（ロ） 位置ずれ演算・判定部22で求めた差ΔP4をロボ
ット制御盤10に伝送する。
ット制御盤10に伝送する。
（ハ） ロボット制御盤10は差ΔP4を補償するようにロ
ボット本体を移動させ、移動させた位置を新たな原点位
置と設定し、パルスカウンタC1〜C6をリセットする。
ボット本体を移動させ、移動させた位置を新たな原点位
置と設定し、パルスカウンタC1〜C6をリセットする。
他の部分の位置ずれも上述したのと同様な操作をする
ことにより修正することができる。しかもこの位置ずれ
修正は、位置ずれを示すデータをロボットや制御盤に伝
送するという簡単な操作をするだけで実行できるため、
位置ずれ修正の労力・時間を少なくすることができる。
ことにより修正することができる。しかもこの位置ずれ
修正は、位置ずれを示すデータをロボットや制御盤に伝
送するという簡単な操作をするだけで実行できるため、
位置ずれ修正の労力・時間を少なくすることができる。
G.発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明に
よれば、メカ伝達機構の不良を原因とするロボット軸の
位置ずれを、正確にしかも実作業中に検出できる。この
ように実作業中に位置ずれを検出できるため、ロボット
が受けるダメージを小さくでき、また加工不良を防止で
きる。また位置ずれの原因を、メカ伝達機構の不良によ
るものであることを、他の不良原因と区別して判別でき
るため、トラブルに対する処理が迅速かつ適格に行うこ
とができる。
よれば、メカ伝達機構の不良を原因とするロボット軸の
位置ずれを、正確にしかも実作業中に検出できる。この
ように実作業中に位置ずれを検出できるため、ロボット
が受けるダメージを小さくでき、また加工不良を防止で
きる。また位置ずれの原因を、メカ伝達機構の不良によ
るものであることを、他の不良原因と区別して判別でき
るため、トラブルに対する処理が迅速かつ適格に行うこ
とができる。
第１図は本発明を適用したロボットを示す構成図、第２
図は本発明を適用したロボットの制御系を示すブロック
図、第３図は６軸多関節ロボットを示す構成図、第４図
はメカ伝達機構を示す構成図である。 図面中、 Ｂはベース、 A1,A2,A3,A4,A5,A6は軸、 J1,J2,J3,J4,J5,J6は関節、 M1,M2,M3,M4,M5,M6はモータ、 E1,E2,E3,E4,E5,E6は位置検出器、 C1,C2,C3,C4,C5,C6はパルスカウンタ、 S1,S2,S3,S4,S5,S6はセンサ、 P1,P2,P3,P4,P5,P6は位置パルス、 Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6は定位置信号、 10はロボット制御盤、 20は位置ずれ検出装置、 22は位置ずれ演算・判定部である。
図は本発明を適用したロボットの制御系を示すブロック
図、第３図は６軸多関節ロボットを示す構成図、第４図
はメカ伝達機構を示す構成図である。 図面中、 Ｂはベース、 A1,A2,A3,A4,A5,A6は軸、 J1,J2,J3,J4,J5,J6は関節、 M1,M2,M3,M4,M5,M6はモータ、 E1,E2,E3,E4,E5,E6は位置検出器、 C1,C2,C3,C4,C5,C6はパルスカウンタ、 S1,S2,S3,S4,S5,S6はセンサ、 P1,P2,P3,P4,P5,P6は位置パルス、 Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6は定位置信号、 10はロボット制御盤、 20は位置ずれ検出装置、 22は位置ずれ演算・判定部である。
フロントページの続き (72)発明者 上野 俊幸 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式 会社明電舎内 (72)発明者 渡辺 義和 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式 会社明電舎内 (56)参考文献 特開 昭59−88275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−168707（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】多数の軸を関節を介して連結し電動機の駆
動力がメカ伝達機構を介して軸に伝達して各軸が作動す
る構成をなし、しかも電動機のモータ軸の回転に応じて
位置検出器から出力される位置パルスを基に各軸の位置
制御をする多軸多関節ロボットにおいて、 関節を介して連結した隣の軸相互が原点位置とは異なる
定位位置となったときに定位置信号を出力するセンサを
各関節に備えておき、 まずはじめに実作業と同じ経路に沿いロボットを正常に
動作させ、ロボットが原点位置からスタートしてから定
位置信号が出力されるまでの間に位置パルスをカウント
しこのカウント値を設定カウント値としてプリセットし
ておき、 実作業中では、ロボットが原点位置からスタートしてか
ら位置パルスをカウントしていき、定位置信号が出力さ
れた時点におけるカウント値と設定カウント値とを比較
し両カウント値の差があらかじめ決めた範囲内の値を越
えると、位置ずれが生じたと判定することを特徴とする
ロボット位置ずれ検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63234885A JP2832016B2 (ja) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | ロボット位置ずれ検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63234885A JP2832016B2 (ja) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | ロボット位置ずれ検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283193A JPH0283193A (ja) | 1990-03-23 |
| JP2832016B2 true JP2832016B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=16977845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63234885A Expired - Fee Related JP2832016B2 (ja) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | ロボット位置ずれ検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2832016B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988275A (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-22 | 富士通株式会社 | ロボツトの位置ずれ修正方法 |
| JPS63168707A (ja) * | 1987-01-06 | 1988-07-12 | Omron Tateisi Electronics Co | 開ル−プ式位置制御装置 |
-
1988
- 1988-09-21 JP JP63234885A patent/JP2832016B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0283193A (ja) | 1990-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6811635B2 (ja) | ロボットシステム及びその制御方法 | |
| WO1989008538A1 (en) | Method of detecting collision of moving portions driven by servo motor | |
| WO2013175553A1 (ja) | ロボット | |
| US4722063A (en) | Method of calculating actual arm lengths and compensating for angular errors | |
| US20150266185A1 (en) | Robot and robot system | |
| US5189351A (en) | Corrective positioning method in a robot | |
| EP3647891B1 (en) | Feed shaft and worm gear abnormality determination system | |
| JP2706186B2 (ja) | 多関節型ロボットのアーム原点の較正方法 | |
| US20170371321A1 (en) | Robot, control device, and robot system | |
| CN110831730B (zh) | 机器人系统 | |
| JP2832016B2 (ja) | ロボット位置ずれ検出方法 | |
| JPH07100781A (ja) | 多関節型ロボット | |
| CN110871456A (zh) | 机器人 | |
| JPH0258075B2 (ja) | ||
| JP2006321046A (ja) | 多関節型ロボットの制御方法 | |
| JPH0871966A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2564722Y2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP6990120B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2520324B2 (ja) | ロボット定数の自動補正方法 | |
| JP5381039B2 (ja) | 多関節マニピュレータの先端位置制御方法および多関節マニピュレータ | |
| JPS60118478A (ja) | 関節形ロボツトの位置制御装置 | |
| JPH0630381Y2 (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2003048181A (ja) | 多関節型ロボット | |
| US20220241973A1 (en) | Robot Control Device And Robot System | |
| JP2713702B2 (ja) | ロボットの制御方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |