JP2525814B2 - 自走式床面仕上げ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は，コンクリート打ち込み後の未だ完全に硬化
していない床面上を走行して，牽引する各種作業機によ
り，床面の左官仕上げ作業等を行う自走式床面仕上げ装
置に関するものである。

（従来の技術） 従来の前輪操舵，後輪駆動式自走式床面仕上げ装置を
第５図に示し，前輪駆動，後輪キヤスタ式自走式床面仕
上げ装置を第６図に示し,2輪式自走式床面仕上げ装置を
第７図に示した。

まず第５図に示す前輪操舵，後輪駆動式自走式床面仕
上げ装置を説明すると，（01）が装置本体，（050）が
同装置本体（01）の前部に取付けた操舵機構，（021a）
（021b）が同操舵機構（050）の左右両端部に回転可能
に取付けた左右の前車輪，（031）が装置本体（01）の
後部に取付けた後車輪軸，（031a）（031b）が後車軸
（031）の左右両端部に取付けた左右の後車輪，（060）
が左右の後車輪（031a）（031b）の回転駆動装置で，回
転駆動装置（060）により左右の後車輪（031a）（031
b）を同時に駆動し，また操舵機構（050）により左右の
前車輪（021a）（021b）を必要に応じ旋回中心（Ａ）を
中心に旋回，操舵し，装置本体（01）と同装置本体（0
1）により牽引される作業機（図示せず）とをコンクリ
ート打ち込み後の未だ完全に硬化していない床面上に走
行させて，同作業機により，床面の左官仕上げ作業を行
うようにしている。

次に第６図に示す前輪駆動，後輪キヤスタ式自走式床
面仕上げ装置を説明すると，（01）が装置本体，（02
1）が装置本体（01）の前部に水平方向への旋回を可能
に取付けた前車軸，（021a）（021b）が同前車軸（02
1）の左右両端部に回転可能に取付けた左右の前車輪，
（020）（022）が左右の前車輪（021a）（021b）の旋回
兼回転駆動装置，（031a）（031b）が装置本体（01）の
後部に回転可能に取付けた左右のキヤスタ式後車輪で，
旋回兼回転駆動装置（020）（022）により左右の前車輪
（021a）（021b）を別々に駆動し，また左右の前車輪
（021a）（021b）の回転速度差により前車軸（021）を
その中央部に設けた旋回中心軸を中心に水平方向に旋
回，操舵し，また後車輪（031a）（031b）をフリー回転
させるとともにその旋回中心軸を中心に水平方向に追従
的に旋回させ，装置本体（01）と作業機（図示せず）と
をコンクリート打ち込み後の未だ完全に硬化していない
床面上に走行させて，同作業機により，床面の左官仕上
げ作業を行うようにしている。

次に第７図に示す２輪式自走式床面仕上げ装置を説明
すると，（01）が装置本体，（021a）（021b）が同装置
本体（01）内に設けた回転駆動装置（図示せず）により
別々に駆動される左右の車輪，（013）が装置本体（0
1）により牽引される作業機で，回転駆動装置により左
右の車輪（021a）（021b）を別々に駆動し，また左右の
車輪（021a）（021b）の回転速度差により装置本体（0
1）を操舵し，装置本体（01）と作業機（013）とをコン
クリート打ち込み後の未だ完全に硬化していない床面上
に走行させて，同作業機（013）により，床面の左官仕
上げ作業を行うようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 前記第５図に示す従来の前輪操舵，後輪駆動式自走式
床面仕上げ装置は，前車輪（021a）（021b）の旋回半径
が小さいので，床面上を滑って，床面を傷付ける。また
旋回中心（Ａ）が後車輪軸（031）の延長線上に位置し
ているので，操舵時，装置本体（01）の後部が外側へ大
きくオーバハングして，壁際のように装置本体（01）と
の間に小さなクリアランスしかない場合には，旋回でき
ない。また装置本体（01）の後部が外側へ大きくオーバ
ハングするので，その内側に仕上げ残りが生じる。また
前記第６図に示す従来の前輪駆動，後輪キヤスタ式自走
式床面仕上げ装置は，前記不都合を生じないが，前進か
ら後進への及び後進から前進への切り換え時に，後車輪
（031a）（031b）が旋回中心軸を中心に水平方向に旋回
して，床面を傷付ける。また旋回時の旋回中心が牽引し
ている作業機の抵抗等により変動して，自走式床面仕上
げ装置の走行方向を正確に制御できない。また前記第７
図に示す従来の２輪式自走式床面仕上げ装置は，装置本
体（01）を支持するのが左右の車輪（021a）（021b）だ
けであり，作業機（013）を取り外すと，走行できなく
なるという問題があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は前記の問題点に対処するもので，各種作業機
を牽引して走行する自走式床面仕上げ装置において，装
置本体前部に水平方向への旋回を可能に取付けた前車輪
軸と，同前車輪軸の左右両端部に回転可能に取付けた左
右の前車輪と，同左右の前車輪を別々に駆動し且つ同左
右の前車輪の回転速度差により上記前車輪軸を上記水平
方向に旋回させる左右の前車輪用旋回兼回転駆動装置
と，装置本体後部に水平方向への旋回を可能に取付けた
後車輪軸と，同後車輪軸の左右両端部に回転可能に取付
けた左右の後車輪と，上記後車輪軸を上記前車輪軸と略
同時に且つ後車輪軸の後舵角を前輪輪軸の前舵角よりも
小さく上記水平方向に旋回させる後車輪軸用旋回駆動装
置とを具えていることを特徴としている。

本発明の目的とする処は，旋回時に床面を傷付けるこ
とがない。旋回時の装置本体後部のオーバハングを小さ
くすることができて，壁際等でも旋回できる上に，仕上
げ残りを生じさせない。さらに作業機を連結しなくて
も，走行できる自走式床面仕上げ装置を供する点にあ
る。

（作用） 本発明の自走式床面仕上げ装置は前記のように構成さ
れており，左右の前車輪用旋回兼回転駆動装置を起動し
て，左右の前車輪を別々に駆動するとともに，左右の後
車輪を自由に回転させ，自走式床面仕上げ装置と作業機
とをコンクリート打ち込み後の未だ完全に硬化していな
い床面上に走行させて，同作業機により，床面の左官仕
上げ作業等を行う。このとき，左右の前車輪の回転速度
差により前車輪軸をその旋回中心軸を中心に水平方向に
旋回させるとともに，後車軸用旋回駆動装置を起動し，
後車輪軸を前車輪軸と略同時に且つ後車輪軸の後舵角を
前車輪軸の前舵角よりも小さく水平方向に旋回させ，左
右の前車輪及び後車輪を比較的大きな旋回半径に沿い移
動させて，操舵する。

（実施例） 次に本発明の自走式床面仕上げ装置を第１図乃至第４
図に示す一実施例により説明すると，第1,2,3図の
（１）が装置本体（フレーム），（21）が前車輪軸，
（31）が後車輪軸で，前車輪軸（21）がその中央部に設
けた旋回中心軸とベアリング（４）とを介して装置本体
（１）の前部に水平方向への旋回を可能に取付けられ，
後車軸（31）がその中央部に設けた旋回中心軸とベアリ
ング（５）とを介して装置本体（１）の後部に水平方向
への旋回を可能に取付けられている。また（６）が上記
装置本体（１）の前部上に設置した発電機，（７）が上
記装置本体（１）の後部上に設置した制御装置で，同発
電機（６）及び同制御装置（７）がカバー（８）により
被覆されている。また（９）が上記前車輪軸（21）の前
舵角を検出するポテンシヨメータ，（10）が上記後車輪
軸（31）の後舵角を検出するポテンシヨメータ，（11）
が上記装置本体（１）の後部上に設置したステアリング
モータ，（12）が同ステアリングモータ（11）の出力軸
に固定したギヤと上記後車輪軸（31）の旋回中心軸に固
定したギヤとよりなるギヤ装置で，ステアリングモータ
（11）を駆動し，その回転をギヤ装置（12）を介して後
車輪軸（31）の旋回中心軸に伝えて，後車輪軸（31）を
同旋回中心軸を中心に水平方向に旋回させるようになっ
ている。また（31a）が同後車輪軸（31）の左端部に回
転可能に取付けた左側の後車輪，（31b）が同後車輪軸
（31）の右端部に回転可能に取付けた右側の後車輪で，
同後車輪（31a）（31b）が自由に回転するようになって
いる。また（21a）上記前車輪軸（21）の左端部に回転
可能に取付けた左側の前車輪，（21b）が上記前車輪軸
（21）の右端部に回転可能に取付けた右側の前車輪，
（20）が上記左側の前車輪（21a）を駆動する前左車輪
用旋回兼回転駆動モータ，（22）が上記右側の前車輪
（21b）を駆動する前右車輪用旋回兼回転駆動モータ
で，同旋回兼回転駆動モータ（20）（22）を起動して，
前車輪（21a）（21b）を駆動するように，また同前車輪
（21a）（21b）の回転速度差により前車輪軸（21）をそ
の旋回中心軸を中心に水平方向に旋回させるようになっ
ている。また（13）が上記装置本体（１）の後部に連結
装置（17）を介して連結した仕上げ作業機，（14）が同
作業機（13）上のエンジン，（15）が同作業機（13）上
の減速機，（16）が左右一対のコテ板で，エンジン（1
4）の回転を減速機（15）を介して各コテ板（16）に伝
えて，同各コテ板（16）を回転させるようになってい
る。また上記制御装置（７）の詳細を示す第４図におい
て，（41）がコントローラ，（42）が舵各信号分配器，
（43）（44）が左右の前車輪用旋回兼回転駆動モータ
（20）（21）を駆動するドライバーアンプ，（45）がス
テアリングモータ（11）を駆動するドライバーアンプ，
（47）が上記操舵角信号分配器（42）からの前舵角電圧
信号（ｖ′）の左右の位相を180゜反転させて左右のド
ライバーアンプ（43）（44）へ送出する反転回路であ
る。

次に前記第１図乃至第４図に示す自走式床面仕上げ装
置の作用を具体的に説明する。コントローラ（41）のジ
ヨイステイツク（図示せず）を操作して，走行速度に相
当する速度電圧信号（ｖ）をドライバーアンプ（43）
（44）へ送出し，舵角指令信号（θ）を舵角信号分配器
（42）へ送出する。同舵角信号分配器（42）は，上記コ
ントローラ（41）からの舵角指令信号（θ）を前車輪軸
（21）の前舵角（θｆ）に相当する前舵角電圧信号
（ｖ′）と，後車輪軸（31）の後舵角（θｒ）に相当す
る後舵角電圧信号（ｖ″）とに分配して，前車輪軸（2
1）の前舵角（θｆ）に相当する前舵角電圧信号
（ｖ′）を反転回路（47）へ送出し，後車輪軸（31）の
後舵角（θｒ）に相当する後舵角電圧信号（ｖ″）をド
ライバーアンプ（45）へ送出する。また走行速度に相当
する速度電圧信号（ｖ）が上記コントローラ（41）から
上記ドライバーアンプ（43）（44）へ送られると，前車
輪用旋回兼回転駆動モータ（20）（22）が同一方向に駆
動して，左右の前車輪（21a）（21b）が同一方向に回転
する。また上記舵角信号分配器（42）からの前舵角電圧
信号（ｖ′）が反転回路（47）を経て左右のドライバー
アンプ（43）（44）へ送られる。このとき，左右の前車
輪用旋回兼回転駆動モータ（20）（22）には，走行速度
に相当する速度電圧信号（ｖ）と180゜の位相差を持っ
た前舵角電圧信号（±ｖ′）との加算値（ｖ±ｖ′）が
入力され，前車輪（21a）（21b）の間に回転速度差が生
じて，前車輪軸（21）が旋回中心軸を中心に水平方向に
旋回する。また前車輪軸（21）が旋回中心軸を中心に水
平方向に旋回すると，前車輪軸（21）の前舵角（θｆ）
がボテンシヨメータ（９）により検出され，そのとき得
られる前舵角検出信号（θｆ′）が舵角信号分配器（4
2）へフイードバツクされて，前車輪軸（21）の前舵角
（θｆ）に相当する前舵角電圧信号（ｖ′）が補正され
る。また上記舵角信号分配器（42）からの後舵角電圧信
号（ｖ″）がドライバーアンプ（45）へ送られて，ステ
アリングモータ（11）が駆動し，その回転がギヤ装置
（12）を介し後車輪軸（31）の旋回中心軸に伝えられ
て，後車輪軸（31）が同旋回中心軸を中心に水平方向に
旋回する。また後車輪軸（31）が同旋回中心軸を中心に
水平方向に旋回すると，後車輪軸（31）の後舵角（θ
ｒ）がボテンシヨメータ（10）により検出され，そのと
き得られる前舵角検出信号（θｒ′）が舵角信号分配器
（42）へフイードバツクされて，後車輪軸（31）の前舵
角（θｆ）に相当する前舵角電圧信号（ｖ″）が補正さ
れる。第３図は，コントローラ（41）から舵角信号分配
器（42）へある値の舵角指令信号（θ）が送られて，前
車輪軸（21）及び後車輪軸（31）が旋回，操舵された状
態を示している。このとき，前車輪軸（21）及び後車輪
軸（31）は，同一方向に旋回し，前車輪軸（21）の前舵
角（θｆ）と後車輪軸（31）の後舵角（θｒ）とがθｆ
＞θｒになっており，装置本体（１）の旋回中心（Ａ）
が後車輪軸（31）の旋回中心を通る左右方向の軸線より
も後方に位置している。このθｆ＞θｒは，舵角信号分
配器（42）により設定される。

（発明の効果） 本発明の自動式床面仕上げ装置は前記のように左右の
前車輪用旋回兼回転駆動装置を起動して，左右の前車輪
を別々に駆動するとともに，左右の後車輪を自由に回転
させ，自走式床面仕上げ装置と作業機とをコンクリート
打ち込み後の未だ完全に硬化していない床面上に走行さ
せて，同作業機により，床面の左官仕上げ作業等を行
う。このとき，左右の前車輪の回転速度差により前車輪
軸をその旋回中心軸を中心に水平方向に旋回させるとと
もに，後車軸用旋回駆動装置を起動し，後車輪軸を前車
輪軸と略同時に且つ後車輪軸の後舵角を前車輪軸の前舵
角よりも小さく水平方向に旋回させ，左右の前車輪及び
後車輪を比較的大きな旋回半径に沿い移動させて，操舵
するので，旋回時に床面を傷付けることがない。また上
記のように操舵時，後車輪軸の後舵角を前車輪軸の前舵
角よりも小さくしているので，自走式床面仕上げ装置を
後車輪軸の旋回中心よりも後方の旋回中心（Ａ）を中心
に旋回でき，旋回時の装置本体後部のオーバハングを小
さくすることができて，壁際等でも旋回できる上に，仕
上げ残りを生じさせない。また左右の前車輪及び後車輪
を有するので，作業機を連結しなくても，走行できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる自走式床面仕上げ装置の一実施
例を示す側面図，第２図は第１図の矢印II方向からみた
底面図，第３図は操舵時の作用説明図，第４図は制御装
置の系統図，第5,6,7図は自走式床面仕上げ装置の各従
来例を示す底面図である。 （１）……装置本体，（21）……前車輪軸，（21a）（2
1b）……左右の前車輪，（20）（22）……左右の前車輪
用旋回兼回転駆動装置，（31）……後車輪軸，（31a）
（31b）……左右の後車輪，（11）（12）……後車輪軸
用旋回駆動装置，（13）……各種作業機。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴田 茂 下関市彦島江の浦町６丁目16番１号 三 菱重工業株式会社下関造船所内 (72)発明者 坂井 健次 下関市彦島江の浦町６丁目16番１号 三 菱重工業株式会社下関造船所内 (72)発明者 竹本 ▲靖▼ 清瀬市下清戸４丁目640番地 株式会社 大林組技術研究所内 (72)発明者 汐川 孝 清瀬市下清戸４丁目640番地 株式会社 大林組技術研究所内

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各種作業機を牽引して走行する自走式床面
   仕上げ装置において，装置本体前部に水平方向への旋回
   を可能に取付けた前車輪軸と，同前車輪軸の左右両端部
   に回転可能に取付けた左右の前車輪と，同左右の前車輪
   を別々に駆動し且つ同左右の前車輪の回転速度差により
   上記前車輪軸を上記水平方向に旋回させる左右の前車輪
   用旋回兼回転駆動装置と，装置本体後部に水平方向への
   旋回を可能に取付けた後車輪軸と，同後車輪軸の左右両
   端部に回転可能に取付けた左右の後車輪と，上記後車輪
   軸を上記前車輪軸と略同時に且つ後車輪軸の後舵角を前
   輪輪軸の前舵角よりも小さく上記水平方向に旋回させる
   後車輪軸用旋回駆動装置とを具えていることを特徴とし
   た自走式床面仕上げ装置。