JPH0248924B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0248924B2 JPH0248924B2 JP54081378A JP8137879A JPH0248924B2 JP H0248924 B2 JPH0248924 B2 JP H0248924B2 JP 54081378 A JP54081378 A JP 54081378A JP 8137879 A JP8137879 A JP 8137879A JP H0248924 B2 JPH0248924 B2 JP H0248924B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- wheel
- transport vehicle
- guideline
- rotate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は搬送車、特に複数の授受台間に設けら
れたガイドラインを検出しながらガイドラインに
沿つて自動的に移動し授受台との間で被搬送物の
授受を行なう搬送車に関する。
れたガイドラインを検出しながらガイドラインに
沿つて自動的に移動し授受台との間で被搬送物の
授受を行なう搬送車に関する。
工場の屋内外でワークを自動的に搬送する搬送
車として第１図に示す構造の搬送車が提案され
る。この搬送車は無線による指示あるいは操作パ
ネル１の操作指示によつて、床に設けた白線ライ
ン（ガイドライン）２を検出器３で検出しながら
白線ライン２に沿つて進み、目的位置に達する。
搬送車は１個の前輪（駆動輪）４と２個の後輪
（従輪）５からなる三輪車構造になつている。前
記駆動輪４は邪取軸６によつて支持されるととも
に、この舵取軸６は平歯車機構７を介して舵取モ
ータ８によつて回動制御される。このため、駆動
輪４は舵取モータ８の正逆回動によつて方向を変
え、常に搬送車はガイドライン２上を進む。ま
た、駆動輪４は駆動モータ９によつて回転制御さ
れ、駆動モータ９の回転力はベベルギヤ機構１０
によつて伝達される。また、従輪５は支軸１１に
よつて支持され、自由に回転する。また、この搬
送車は警告灯１２を有し、走行中であることを明
確に作業者に知らせるようになつている。したが
つて、作業者はこの警告灯１２を確認することに
よつて危険な走行路から速やかに外れることがで
き、搬送車との衝突を防止することができる。ま
た、仮りに衝突事故が生じても速やかに搬送車が
停止するようになつている。これは搬送車の前後
に設けたバンパ１３の衝突による戻り（後退）を
マイクロスイツチ等で検出し、前記駆動モータ９
を速やかに停止させることによつて行なわれる。
また、作業者あるいは他の障害物等の衝撃をでき
るだけ小さくするように、搬送車は極めて低速
（たとえば0.5m／sec）で走行する。また、この
搬送車の後方上部にはワークを載置する載置台１
４を有している。なお、図中１５はバツテリであ
る。
車として第１図に示す構造の搬送車が提案され
る。この搬送車は無線による指示あるいは操作パ
ネル１の操作指示によつて、床に設けた白線ライ
ン（ガイドライン）２を検出器３で検出しながら
白線ライン２に沿つて進み、目的位置に達する。
搬送車は１個の前輪（駆動輪）４と２個の後輪
（従輪）５からなる三輪車構造になつている。前
記駆動輪４は邪取軸６によつて支持されるととも
に、この舵取軸６は平歯車機構７を介して舵取モ
ータ８によつて回動制御される。このため、駆動
輪４は舵取モータ８の正逆回動によつて方向を変
え、常に搬送車はガイドライン２上を進む。ま
た、駆動輪４は駆動モータ９によつて回転制御さ
れ、駆動モータ９の回転力はベベルギヤ機構１０
によつて伝達される。また、従輪５は支軸１１に
よつて支持され、自由に回転する。また、この搬
送車は警告灯１２を有し、走行中であることを明
確に作業者に知らせるようになつている。したが
つて、作業者はこの警告灯１２を確認することに
よつて危険な走行路から速やかに外れることがで
き、搬送車との衝突を防止することができる。ま
た、仮りに衝突事故が生じても速やかに搬送車が
停止するようになつている。これは搬送車の前後
に設けたバンパ１３の衝突による戻り（後退）を
マイクロスイツチ等で検出し、前記駆動モータ９
を速やかに停止させることによつて行なわれる。
また、作業者あるいは他の障害物等の衝撃をでき
るだけ小さくするように、搬送車は極めて低速
（たとえば0.5m／sec）で走行する。また、この
搬送車の後方上部にはワークを載置する載置台１
４を有している。なお、図中１５はバツテリであ
る。
しかし、このような搬送車１６は真横に移動で
きないとともに、８輪車構造であることからコー
ナリング（回転半径）が大である。このため、第
２図で示すように、ガイドライン２から遠く離れ
た授受台１７に近づくには一度斜めに進み授受台
１７に近づきこれに平行に動いて授受台１７の正
面に停止する必要があり、動作が大きく、広いス
ペースを必要とする難点がある。なお、図中１８
は補助ラインである。
きないとともに、８輪車構造であることからコー
ナリング（回転半径）が大である。このため、第
２図で示すように、ガイドライン２から遠く離れ
た授受台１７に近づくには一度斜めに進み授受台
１７に近づきこれに平行に動いて授受台１７の正
面に停止する必要があり、動作が大きく、広いス
ペースを必要とする難点がある。なお、図中１８
は補助ラインである。
また、この搬送車１６は三輪車構造でかつ一個
の前輪が駆動輪４であることから、後進した場
合、前進の場合との舵取量が変り、後後進、前進
の車輪の通過位置が異なり、走行制御が難かしい
という欠点もある。
の前輪が駆動輪４であることから、後進した場
合、前進の場合との舵取量が変り、後後進、前進
の車輪の通過位置が異なり、走行制御が難かしい
という欠点もある。
したがつて、本発明の目的は搬送車の進行方向
の修正時に修正のためにスペースを必要とせずか
つ前後進時の走行制御の容易な搬送車を提供する
ことにある。
の修正時に修正のためにスペースを必要とせずか
つ前後進時の走行制御の容易な搬送車を提供する
ことにある。
このような目的を達成するために本発明は、複
数の授受台をガイドラインを検出しながら該ガイ
ドラインに沿つて移動することにより被搬送物を
搬送する４輪車構造の搬送車において、一方の対
角線上に位置する車輪対は正逆回転制御される駆
動輪とするとともに水平面内で任意の角度回転制
御される蛇取車輪とし、他方の対角線上に位置す
る車輪対は、駆動輪の進行方向に素早くその進行
方向を追従するように360度旋回自由な従輪とし
たものであつて、以下実施例により本発明を説明
する。
数の授受台をガイドラインを検出しながら該ガイ
ドラインに沿つて移動することにより被搬送物を
搬送する４輪車構造の搬送車において、一方の対
角線上に位置する車輪対は正逆回転制御される駆
動輪とするとともに水平面内で任意の角度回転制
御される蛇取車輪とし、他方の対角線上に位置す
る車輪対は、駆動輪の進行方向に素早くその進行
方向を追従するように360度旋回自由な従輪とし
たものであつて、以下実施例により本発明を説明
する。
第３図に本発明の一実施例による搬送車の台車
部１９を示す。同図に示すように、長方形からな
る台車板２０の下面４隅には車輪が配設されい
る。４つの車輪は長方形の頂点に位置し、それぞ
れ２つづつの前輪２１、後輪２２からなつてい
る。前輪２１の一方は前輪駆動輪２３となり、前
輪駆動モータ２４によつてベベルギヤ２５，２６
を介して正逆回転制御される。また、前記前輪駆
動輪２３の対角線上に位置する後輪の一方も後輪
駆動輪２７となつている。この後輪駆動輪２７も
後輪駆動モータ２８によつて図示されていないベ
ベルギヤを介して正逆回転制後される。
部１９を示す。同図に示すように、長方形からな
る台車板２０の下面４隅には車輪が配設されい
る。４つの車輪は長方形の頂点に位置し、それぞ
れ２つづつの前輪２１、後輪２２からなつてい
る。前輪２１の一方は前輪駆動輪２３となり、前
輪駆動モータ２４によつてベベルギヤ２５，２６
を介して正逆回転制御される。また、前記前輪駆
動輪２３の対角線上に位置する後輪の一方も後輪
駆動輪２７となつている。この後輪駆動輪２７も
後輪駆動モータ２８によつて図示されていないベ
ベルギヤを介して正逆回転制後される。
一方、各車輪は舵取軸２９を介して台車板２０
に回転可能に取り付けられるとともに、上端は台
車板２０を貫通して台車板２０上に突出しかつ上
端にベベルギヤ３０が固定されている。また、台
車板２０の前端側上部には舵取モータ３１が配設
されている。この舵取モータ３１の回転軸３２に
はドライブ用ベベルギヤ３３が取り付けられてい
る。そして、ドライブ用ベベルギヤ３３の回転は
両端にベベルギヤ３４を固定した連結棒３５によ
つてそれぞれ前輪２１の舵取軸２９に伝えられ、
前輪２１の進行方向を変化（制御）させる。ま
た、隣り合う前輪２１のベベルギヤ３０と後輪２
２のベベルギヤ３０は両端にベベルギヤ３６を固
定した連結棒３７によつて連結され、前輪２１の
旋回量を後輪２２に伝え前輪とは逆方向に舵取り
するようになつている。この結果、舵取モータ３
１を一定量回転させると前輪２１は同一方向に一
定量旋回し、後輪２２は逆方向に共に一定量旋回
するため、コーナリングが小さくなる。
に回転可能に取り付けられるとともに、上端は台
車板２０を貫通して台車板２０上に突出しかつ上
端にベベルギヤ３０が固定されている。また、台
車板２０の前端側上部には舵取モータ３１が配設
されている。この舵取モータ３１の回転軸３２に
はドライブ用ベベルギヤ３３が取り付けられてい
る。そして、ドライブ用ベベルギヤ３３の回転は
両端にベベルギヤ３４を固定した連結棒３５によ
つてそれぞれ前輪２１の舵取軸２９に伝えられ、
前輪２１の進行方向を変化（制御）させる。ま
た、隣り合う前輪２１のベベルギヤ３０と後輪２
２のベベルギヤ３０は両端にベベルギヤ３６を固
定した連結棒３７によつて連結され、前輪２１の
旋回量を後輪２２に伝え前輪とは逆方向に舵取り
するようになつている。この結果、舵取モータ３
１を一定量回転させると前輪２１は同一方向に一
定量旋回し、後輪２２は逆方向に共に一定量旋回
するため、コーナリングが小さくなる。
つぎに、第４図を用いてこの搬送車の動きにつ
いて説明する。ガイドライン２に沿つて移動する
搬送車１６は所望の授受台１７の正面に来ると停
止し、各車輪を90度旋回させる。その後、ガイド
ライン２から直交方向に延びかつ授受台１７近傍
にまで延びる補助ガイドライン３８を検出しなが
ら前進し、授受台１７に接近して停止する。つぎ
に、搬送車１６と授受台１７との間で被搬送物の
授受を完了すると、搬送車１６は後退し、ガイド
ライン２に達して停止する。ここで再び全車輪は
90度反転し、全車輪をガイドライン２に沿うよう
にして次の目的位置に進む。
いて説明する。ガイドライン２に沿つて移動する
搬送車１６は所望の授受台１７の正面に来ると停
止し、各車輪を90度旋回させる。その後、ガイド
ライン２から直交方向に延びかつ授受台１７近傍
にまで延びる補助ガイドライン３８を検出しなが
ら前進し、授受台１７に接近して停止する。つぎ
に、搬送車１６と授受台１７との間で被搬送物の
授受を完了すると、搬送車１６は後退し、ガイド
ライン２に達して停止する。ここで再び全車輪は
90度反転し、全車輪をガイドライン２に沿うよう
にして次の目的位置に進む。
このような実施例によれば、搬送車１６は真横
に進むことができるので、ガイドライン２から真
横に延びる補助ガイドライン３８に沿つて移動し
て授受台１７に達することができる。したがつ
て、従来のように、授受台１７の正面に搬送車１
６を横付けするために斜め方向に進む引込線を必
要としないことから、横付けのために特に広いス
ペースを必要としない。
に進むことができるので、ガイドライン２から真
横に延びる補助ガイドライン３８に沿つて移動し
て授受台１７に達することができる。したがつ
て、従来のように、授受台１７の正面に搬送車１
６を横付けするために斜め方向に進む引込線を必
要としないことから、横付けのために特に広いス
ペースを必要としない。
また、この搬送車は直角方向に曲がらず、斜め
方向に進む場合でも、前輪の軌跡上を後輪が進む
ように舵取りできるため、コーナリングが小さく
なる。
方向に進む場合でも、前輪の軌跡上を後輪が進む
ように舵取りできるため、コーナリングが小さく
なる。
また、この搬送車は駆動車輪が前輪および後輪
に設けられかつ相互に対角線上に位置している。
このため、搬送車が前後進あるいは左右方向に動
いても、進行（後退）方向に対して両側に必ず１
個ずつ駆動車輪が存在することになり、安定した
走行をする。
に設けられかつ相互に対角線上に位置している。
このため、搬送車が前後進あるいは左右方向に動
いても、進行（後退）方向に対して両側に必ず１
個ずつ駆動車輪が存在することになり、安定した
走行をする。
なお、本発明は前記実施例に限定されない。た
とえば、第５図に示すように、対角線上に位置す
る駆動輪２３，２７をそれぞれベベルギヤ３９，
４０を介して舵取モータ４１で180度舵取制御す
るようにしてもよい。また、残りの２つの車輪は
接地位置と支持位置がｅだけ偏心した360度回転
自在な従輪４２とする。この従輪４２は接地位置
と支持位置が搬送車の進行方向と一致しないと、
モーメントが働いて回動し、従輪４２は速やかに
進行方向に沿うようになる。
とえば、第５図に示すように、対角線上に位置す
る駆動輪２３，２７をそれぞれベベルギヤ３９，
４０を介して舵取モータ４１で180度舵取制御す
るようにしてもよい。また、残りの２つの車輪は
接地位置と支持位置がｅだけ偏心した360度回転
自在な従輪４２とする。この従輪４２は接地位置
と支持位置が搬送車の進行方向と一致しないと、
モーメントが働いて回動し、従輪４２は速やかに
進行方向に沿うようになる。
このような搬送車では停止点から360度どの方
向にもそれぞれ駆動輪２３，２７を適当に舵取り
することによつて直線的に進むことができる。ま
た、第６図に示すように長方形の各頂点に位置す
る４つの車輪が作り出す円の接線方向に沿う方向
に駆動輪２３，２７を舵取りすることによつて、
搬送車１６はその停止位置で自転するように回動
できる特長もある。
向にもそれぞれ駆動輪２３，２７を適当に舵取り
することによつて直線的に進むことができる。ま
た、第６図に示すように長方形の各頂点に位置す
る４つの車輪が作り出す円の接線方向に沿う方向
に駆動輪２３，２７を舵取りすることによつて、
搬送車１６はその停止位置で自転するように回動
できる特長もある。
以上のように、本発明の搬送車によれば、搬送
車の進行方向の修正時の修正のためのスペースを
必要としない。また、その動作にも無駄がないた
め、作業性も向上する。
車の進行方向の修正時の修正のためのスペースを
必要としない。また、その動作にも無駄がないた
め、作業性も向上する。
さらに、この搬送車によれば舵取りも前輪、後
輪で行なわれるため、走行性も安定する。
輪で行なわれるため、走行性も安定する。
第１図は搬送車の外観を示す一部を外した状態
での斜視図、第２図は搬送車の走行例を示す説明
図、第３図は本発明の一実施例による搬送車の駆
動系を示す斜視図、第４図は同じく搬送車の走行
例を示す平面説明図、第５図は本発明の他の実施
例による搬送車の駆動系を示す斜視図、第６図は
同じく走行方向修正例を示す平面説明図である。 １……操作パネル、２……ガイドライン、３…
…検出器、４……駆動輪、５……従輪、６……舵
取軸、７……平歯車機構、８……舵取モータ、９
……駆動モータ、１０……ベベルギヤ機構、１１
……支軸、１２……警告灯、１３……バンパ、１
４……載置台、１５……バツテリ、１６……搬送
車、１７……授受台、１８……補助ライン、１９
……台車部、２０……台車板、２１……前輪、２
２……後輪、２３……前輪駆動輪、２４……前輪
駆動モータ、２５，２６……ベベルギヤ、２７…
…後輪駆動輪、２８……後輪駆動モータ、２９…
…舵取軸、３０……ベベルギヤ、３１……舵取モ
ータ、３２……回転軸、３３……ドライブ用ベベ
ルギヤ、３４……ベベルギヤ、３５……連結棒、
３６……ベベルギヤ、３７……連結棒、３８……
補助ガイドライン、３９，４０……ベベルギヤ、
４１……舵取モータ、４２……従輪。
での斜視図、第２図は搬送車の走行例を示す説明
図、第３図は本発明の一実施例による搬送車の駆
動系を示す斜視図、第４図は同じく搬送車の走行
例を示す平面説明図、第５図は本発明の他の実施
例による搬送車の駆動系を示す斜視図、第６図は
同じく走行方向修正例を示す平面説明図である。 １……操作パネル、２……ガイドライン、３…
…検出器、４……駆動輪、５……従輪、６……舵
取軸、７……平歯車機構、８……舵取モータ、９
……駆動モータ、１０……ベベルギヤ機構、１１
……支軸、１２……警告灯、１３……バンパ、１
４……載置台、１５……バツテリ、１６……搬送
車、１７……授受台、１８……補助ライン、１９
……台車部、２０……台車板、２１……前輪、２
２……後輪、２３……前輪駆動輪、２４……前輪
駆動モータ、２５，２６……ベベルギヤ、２７…
…後輪駆動輪、２８……後輪駆動モータ、２９…
…舵取軸、３０……ベベルギヤ、３１……舵取モ
ータ、３２……回転軸、３３……ドライブ用ベベ
ルギヤ、３４……ベベルギヤ、３５……連結棒、
３６……ベベルギヤ、３７……連結棒、３８……
補助ガイドライン、３９，４０……ベベルギヤ、
４１……舵取モータ、４２……従輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の授受台をガイドラインを検出しながら
該ガイドラインに沿つて移動することにより被搬
送物を搬送する４輪車構造の搬送車において、一
方の対角線上に位置する車輪対を正逆回転制御さ
れる駆動輪とするとともに水平面内で任意の角度
回転制御される蛇取車輪とし、他方の対角線上に
位置する車輪対は駆動輪の進行方向に素早くその
進行方向を追従するように360度旋回自由な従輪
としたことを特徴とする搬送車。 ２ 一方の対角線上に位置する車輪対は正逆回転
制御される駆動輪とするとともに水平面内で互い
に逆方向にほぼ同角度回転制御される蛇取車輪で
ある特許請求の範囲第１項記載の搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8137879A JPS568758A (en) | 1979-06-29 | 1979-06-29 | Transportation vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8137879A JPS568758A (en) | 1979-06-29 | 1979-06-29 | Transportation vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS568758A JPS568758A (en) | 1981-01-29 |
| JPH0248924B2 true JPH0248924B2 (ja) | 1990-10-26 |
Family
ID=13744631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8137879A Granted JPS568758A (en) | 1979-06-29 | 1979-06-29 | Transportation vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS568758A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4880124A (en) * | 1988-04-22 | 1989-11-14 | Marine Travelift, Inc. | Straddle crane steering system |
| WO1994005539A1 (fr) * | 1992-08-27 | 1994-03-17 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Dispositif de commande concernant la progression d'un vehicule |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS534696B2 (ja) * | 1973-01-17 | 1978-02-20 |
-
1979
- 1979-06-29 JP JP8137879A patent/JPS568758A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS568758A (en) | 1981-01-29 |
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