KR20040103376A - 자동차 - Google Patents

Abstract

지정된 주행 루트를 따라 주행하는 자동차로서, 4개의 차륜(11 내지 14)을 거의 직각으로 회전시켜 자동차를 조향하는 조향 유닛(30)을 포함하는 자동차가 제공된다. 상기 조향 유닛(30)에 의해 자동차는 사각 모서리부에서 차량 본체(10)의 자세를 변경하지 않은 채로 직각 회전할 수 있다.

Description

자동차{MOTOR VEHICLE}

본 발명은 무선 통신을 이용한 지시에 반응하여 자동으로 조향하면서 주어진주행 루트를 따라 주행하도록 구성된 자동차에 관한 것이다.

수화물 운반차(carriage) 등과 같은 다양한 자동차가 통상적으로 개발되어 왔다. 일부 자동차는 2개의 전륜을 조향하기 위한 전륜 조향 기구와 2개의 후륜을 조향하기 위한 후륜 조향 기구를 갖는다.

예를 들어, 일본 특개평 10-076976 호 공보에는 전술된 바와 같은 자동차(운반차)가 제안되어 있다. 이 자동차는 전륜 조향 기구와 후륜 조향 기구가 배반 기구(rebellious mechanism)를 통해 서로 연결되어 있는 조향 기구를 포함한다.

상기 공보에 제안되어 있는 자동차의 주행 방향은 전방 또는 후방으로 제한된다. 상기 자동차는 전륜과 후륜이 서로 연관되어 있기 때문에 전륜과 후륜 사이에 내륜차가 생기지 않는다는 장점을 갖는다. 그러나, 상기 자동차는 우회전 또는 좌회전할 때 항상 호를 따라 주행한다.

본 발명의 목적은 직각으로 우회전 또는 좌회전할 수 있는 자동차를 제공하는 것이다.

지정된 주행 루트를 따라 주행하는 자동차에 있어서, 차량 본체 저부의 4개의 모서리부에 제공된 4개의 차륜과, 상기 4개의 차륜을 회전시켜 상기 차량 본체를 이동시키는 주행용 구동 유닛과, 상기 자동차를 조향하기 위해 상기 4개의 바퀴를 수평 방향으로 회전시키는 조향 유닛을 포함하는 자동차가 제공된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 개략적 측면을 도시하는 도면,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 개략적 평면을 도시하는 도면,

도 3a와 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 조향 장치의 작동을 도시하는 도면,

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 작동을 도시하는 도면.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉

10 : 차량 본체 11 내지 14 : 차륜

20 : 주행용 구동 장치 21 내지 24 : 주행용 모터

30 : 조향 유닛 31 내지 34 : 조향용 모터

본 명세서에 포함되어 그 일부를 구성하는 첨부 도면은 본 발명의 실시예를 도시하며, 실시예에 관해 전술된 전반적 설명 및 후술될 상세한 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 한다.

이제 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예가 설명될 것이다.

자동차의 구조

본 발명의 일 실시예에 따른 자동차는 예를 들어 검체 용기 래크를 루프 위에 적재하여 반송한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 자동차는 무선 통신 유닛과 제어 유닛(100)을 포함하며, 이 제어 유닛(100)은 호스트 컴퓨터로부터 무선 통신에 의해 전송된 지시에 응답하여 지정된 주행 루트를 따라 차량을 이동시킨다.

상기 자동차는 루프 위에 형성된 평행한 1쌍의 반송로를 갖도록 구성될 수 있다.

도 1은 자동차의 측면도이고 도 2는 그 정면도이다. 상기 자동차는 4개의 모서리부(10a 내지 10d)에 4개의 차륜(11 내지 14)을 갖는 차량 본체(10)를 포함한다.

또한, 자동차는 4개의 차륜(11 내지 14)을 회전시켜 차량 본체(10)를 이동시키기 위한 주행용 구동 유닛(20)과, 4개의 차륜(11 내지 14)을 수평 방향으로 회전시켜 자동차를 조향하기 위한 조향 유닛(30)을 포함한다.

제어 유닛(100)은 주행용 구동 유닛(20)과 조향 유닛(30)을 제어하여, 호스트 컴퓨터로부터 무선 통신에 의해 전송된 지시에 응답하여 차량 본체(10)로 하여금 지정된 주행 루트를 따라 주행하게 한다.

4개의 차륜(11 내지 14)은 주행용 모터(21 내지 24)를 각각 갖는다. 이 모터는 차륜을 전방 또는 후방으로 회전시킨다. 주행용 구동 유닛(20)은 모터(21 내지 24)를 구동시켜 차륜(11 내지 14)을 전방 또는 후방으로 회전시킴으로써, 차량 본체(10)를 주어진 방향으로 이동시킨다.

4개의 차륜(11 내지 14)은 조향용 모터(31 내지 34)를 각각 갖는다. 이 조향용 모터는 차륜을 약 90°의 회전각 범위내에서 수평 방향으로 회전시킨다.

조향 유닛(30)의 작용

조향 유닛(30)은 제어 유닛(100)의 제어하에 주행 방향을 변경하는 조향 작용을 수행한다. 아래에서 도 3a 및 도 3b를 참조하여 조향 작용이 구체적으로 설명될 것이다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 차량 본체(10)가 제 1 방향(Y)으로 주행할 때, 1쌍의 차륜(11, 12)이 전륜으로 사용되고, 전륜(11, 12)에 대향된 다른 1쌍의 차륜(13, 14)은 후륜으로 사용된다.

도 3b에 도시된 바와 같이, 차량 본체(10)가 제 1 방향(Y)에 직각인 제 2 방향(X)으로 주행할 때, 1쌍의 차륜(12, 13)이 전륜으로 사용되고 전륜(12, 13)에 대향된 다른 1쌍의 차륜(11, 14)은 후륜으로 사용된다.

바꿔 말하면, 차량 본체(10)가 제 2 방향(X)으로 주행할 때는, 조향 유닛(30)이 조향용 모터(31 내지 34)를 구동시켜 차륜(11 내지 14) 각각을 90°만큼만 회전하게 한다. 따라서, 주행용 구동 유닛(20)이 모터(21 내지 24)를 구동시켜 4개의 차륜(11 내지 14)을 전방 또는 후방으로 회전하게 한다면, 차량 본체(10)는 제 2 방향(X)으로 주행하게 된다.

자동차의 작용

도 4를 참조하여 본 발명에 따른 자동차의 작용이 설명될 것이다.

여기서는, 도 4에 도시된 바와 같이 호스트 컴퓨터가 차량 본체(10)를 제 1 방향(Y)으로 이동시키다가, 사각 모서리부(P2 지점)에서 제 2 방향(X)으로 주행 방향을 변경하라는 지시를 준다.

호스트 컴퓨터로부터 지시를 받으면, 자동차의 제어 유닛(100)은 조향 유닛(30)을 제어하여 차량 본체(10)를 제 1 방향(Y)으로 설정한다.

조향 유닛(30)은 도 3a에 도시된 바와 같이 차륜(11, 12)을 전륜으로 또 차륜(13, 14)을 후륜으로 사용하여 조향 작용을 수행한다. 조향 작용은 차량 본체(10)가 지정된 주행 루트로부터 이탈하지 않도록 실행된다.

제어 유닛(100)은 주행용 구동 유닛(20)을 제어하여 4개의 차륜(11 내지 14)을 예를 들어 전방으로 회전하게 한다. 주행용 구동 유닛(20)은 주행용 모터(21 내지 24)를 구동시켜 4개의 차륜(11 내지 14)을 전방으로 회전하게 한다. 따라서, 차량 본체(10)는 도 4에 도시된 바와 같이 제 1 지점(P1)으로부터 제 2 지점(P2)까지 직선 이동한다.

조향 유닛(30)은 도 3b에 도시된 바와 같이 조향용 모터(31 내지 34)를 구동시켜 차륜(11 내지 14) 각각을 90°만큼만 회전하게 한다. 바꿔 말하면, 1쌍의 차륜(12, 13)을 전륜으로 사용하고 또 전륜(12, 14)에 대향된 다른 1쌍의 차륜(11,14)을 후륜으로 사용하는 조향 작용이 수행되는 것이다.

제어 유닛(100)은 주행용 구동 유닛(20)을 제어하여 4개의 차륜(11, 14)을 예를 들어 전방으로 회전하게 한다. 주행용 구동 유닛(20)은 주행용 모터(21 내지 24)를 구동시켜 차륜(11 내지 14)을 전방으로 회전하게 한다. 따라서, 차량 본체(10)는 도 4에 도시된 바와 같이 제 2 지점(P2)으로부터 제 3 지점(P3)까지 직선 이동한다.

전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 자동차는 호스트 컴퓨터로부터의 무선 통신에 의해 지정된 주행 루트를 따라 자동으로 조향하면서 주행한다. 주행 루트가 도 4에 도시된 바와 같이 사각 모서리부를 갖는 매우 좁은 경로(R)를 포함한다면, 차량 본체(10)는 호를 따라 주행하는 대신에 거의 직각으로 우회전 또는 좌회전할 수 있다.

바꿔 말하면, 본 실시예에 따른 자동차는 차량 본체(10)의 자세를 그대로 유지한 채로 사각 모서리부를 주행할 수 있다. 결과적으로, 자동차는 매우 좁은 경로의 사각 모서리부를 아주 매끄럽게 통과할 수 있다.

요약하면, 본 실시예에 따른 자동차는 차륜(11 내지 14) 각각을 약 90°의 각도 범위내에서 수평 방향으로 회전시킴으로써 차량을 조향하는 조향 유닛(30)을 포함한다. 따라서, 차량은 전륜과 후륜 사이의 관계 변화에 따라 차량 본체(10)의 자세를 변경하지 않고서도 직각으로 회전할 수 있다. 주행 루트에 사각 모서리부를 갖는 매우 좁은 경로가 포함되어 있더라도, 자동차는 우회전 또는 좌회전을 위해 용이하게 주행 방향을 변경할 수 있다.

당업자라면 추가적인 장점 및 변형을 충분히 고려할 수 있을 것이다. 따라서, 보다 넓은 의미에서 본 발명은 본 명세서에 도시 및 설명된 대표적 실시예와 구체적 세부 사항에 한정되지 않는다. 그러므로, 첨부된 청구항 및 그 동등물에 의해 규정된 전반적인 발명의 요지의 범위 또는 진의에서 벗어나지 않는 한 다양한 변형이 가능할 것이다.

본 발명은, 주행 루트에 사각 모서리부를 갖는 매우 좁은 경로가 포함되어 있더라도 우회전 또는 좌회전을 위해 용이하게 주행 방향을 변경할 수 있는 자동차를 제공하는 효과를 갖는다.

Claims (6)

1. 지정된 주행 루트를 따라 주행하는 자동차에 있어서,

   차량 본체 저부의 4개의 모서리부에 제공된 4개의 차륜과,

   상기 4개의 차륜을 회전시켜 상기 차량 본체를 이동시키는 주행용 구동 유닛과,

   상기 자동차를 조향하기 위해 상기 4개의 바퀴를 수평 방향으로 회전시키는 조향 유닛을 포함하는

   자동차
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 4개의 차륜을 각각 수평 방향으로 회전시키는 4개의 조향용 모터를 더 포함하며,

   상기 조향 유닛은 상기 조향 모터를 구동시켜 상기 4개의 차륜을 수평 방향으로 회전하게 하는

   자동차.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 4개의 차륜을 전방 또는 후방으로 회전시키는 4개의 주행용 모터를 더 포함하며,

   상기 주행용 구동 유닛은 상기 주행용 모터를 구동시켜 상기 4개의 차륜을 전방 또는 후방으로 회전하게 하는

   자동차.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 조향 유닛은, 상기 차량 본체가 제 1 방향으로 이동할 때에 1쌍의 차륜을 전륜으로 사용하고 또 전륜에 대향된 다른 1쌍의 차륜을 후륜으로 사용하여 상기 자동차를 조향하고, 상기 자동차가 상기 제 1 방향에 직각인 제 2 방향으로 주행할 때는 상기 차륜을 직각 방향으로 회전시키는 것에 의해 1쌍의 차륜을 전륜으로 사용하고 또 전륜에 대향된 다른 1쌍의 차륜을 후륜으로 사용하여 상기 자동차를 조향하는

   자동차.
5. 제 1 항에 있어서,

   외부 장치로부터 무선 통신에 의해 전송되는 지시에 응답하여 지정된 루트를 따라 상기 차량 본체를 이동시키도록 상기 주행용 구동 유닛과 조향 유닛을 제어하는 제어 유닛을 더 포함하는

   자동차.
6. 제 1 항에 있어서,

   반송될 물품이 적재되는 적재부가 상기 차량 본체에 구비되며,

   상기 물품을 지정된 루트를 따라 반송하는

   자동차.