JP2512378Y2 - ポジショナのケ―ブル処理装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、溶接ロボット等のロボ
ットの作業を補助するために使用されるポジショナのケ
ーブル処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のポジショナは、ロボットに対す
るワークの位置や姿勢を適宜変更し、ロボットが作業し
易いようにするためのものであり、２つの回転軸（また
は回動軸）を有する所謂２軸タイプのポジショナがあ
る。

【０００３】例えば図５に示される如く、ポジショナ１
０１は、床１０２上に立設固定される固定架台１０３
と、固定架台１０３に支持された傾動枠体１０４と、傾
動枠体１０４に支持された回転操作部１０５とから主構
成されている。

【０００４】傾動枠体１０４は正面視略Ｌ字状に構成さ
れたフレーム体１０７の一側に中空状シャフト１０８が
突設され、シャフト１０８が固定架台１０３上端部の軸
受部１０９に水平軸芯Ｐ回りに回転自在に軸支されてい
る。また固定架台１０３の上端部一側には駆動モータ１
１０が装着されており、駆動モータ１１０の駆動軸１１
０ａに固定されたギア１１１と、シャフト１０８外周に
固定されたギア１１２とが互いにかみ合わされ、駆動モ
ータ１１０の正逆駆動により、両ギア１１１，１１２を
介して傾動枠体１０４を水平軸芯Ｐ回りに所定角度傾動
可能として構成されている。

【０００５】回転操作部１０５はワークが取付けられる
ワーク取付部１１４と、ワーク取付部１１４を前記水平
軸芯Ｐと直交する第２の軸芯Ｑ回りに回転操作するため
の駆動モータ，減速機等よりなる駆動部（図示省略）と
から構成されている。

【０００６】そして、駆動部の駆動モータを駆動制御す
るための動力ケーブルや信号ケーブル等の各ケーブル１
１６は、制御装置１１７側から固定架台１０３側に案内
され、その後、シャフト１０８内を通じて傾動枠体１０
４のフレーム体１０７側に案内され、さらにフレーム体
１０７内を通じて回転操作部１０５の駆動部等に配線さ
れていた。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
造のポジショナ１０１においては、シャフト１０８内を
通じて各ケーブル１１６を配線する方式であるため、傾
動枠体１０４の水平軸芯Ｐ回りの傾動角度が大きくなる
と、固定架台１０３側と傾動枠体１０４側との相互間に
おいて各ケーブルによじれが発生し、このよじれによっ
てケーブル１１６の破断を招くおそれがあった。またシ
ャフト１０８内を通じて配線する場合には、シャフト１
０８内に配線用の中空スペースを確保する必要があり、
シャフト１０８の外径がより大きくなり、シャフト１０
８を支持する軸受等の他の構成部品も大きくなり、大型
化を招く不利がある。

【０００８】そこで、本考案は上記問題点に鑑み、ケー
ブルの破断防止を図ると共に、小型、軽量化を図ったポ
ジショナのケーブル処理装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、固定架台側に、傾動枠体がその支軸部
で水平軸芯回りに傾動操作自在に支持され、該傾動枠体
に、所定の軸芯回りに回転操作自在に支持されたワーク
取付部とワーク取付部を回転駆動させる駆動部とからな
る回転操作部が支持され、固定架台側から前記支軸部部
分を通じて傾動枠体側の回転操作部にケーブルを配線し
てなるポジショナのケーブル処理装置において、前記支
軸部の外周部近傍位置で、一端部が固定架台側に取付け
られると共に他端側が傾動枠体側に取付けられ、かつ中
途部を支軸部下方に垂れ下がり状とされた可撓性のケー
ブル案内ダクトが設けられ、前記ケーブルが、固定架台
側からケーブル案内ダクトを通じて傾動枠体側に案内さ
れ、回転操作部に配線されてなる点にある。

【００１０】

【作用】本考案によれば、傾動枠体が水平軸芯回りに傾
動操作された際、ケーブル案内ダクトの可撓性によりケ
ーブル案内ダクトが屈曲して支軸部の外周部側に周方向
に沿って巻付き・巻戻し操作され、ケーブル案内ダクト
内に挿通配線されたケーブルのよじれ発生が防止され
る。

【００１１】またケーブルが支軸部の外部側に配線され
るため、支軸部内に配線用の中空スペースを軸芯方向に
確保する必要がなく、支軸部の外径をより小径に構成で
きる。

【００１２】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
すると、図１〜図４において、１は２軸片持ちタイプの
ポジショナで、従来同様、固定架台２と傾動枠体３と回
転操作部４とから主構成されている。

【００１３】固定架台２は床５上に固定された基部６
と、基部６上に立設された支柱部７と、支柱部７上端部
に設けられた軸受部８とから構成されている。

【００１４】傾動枠体３は上下方向の縦フレーム９ａと
縦フレーム９ａ下端より水平方向に延設された横フレー
ム９ｂとにより正面視略Ｌ字状に構成されたフレーム体
９を備え、横フレーム９ｂの延設端部に回転操作部４が
取付け支持されている。また縦フレーム９ａの上端部に
はカウンタウェイト１０が装着されている。

【００１５】縦フレーム９ａの上下方向中間部には支軸
部としての中実状シャフト１１が、横フレーム９ｂ延設
方向と逆方向にボルト締結等により突出状に設けられて
おり、該シャフト１１が前記軸受部８に軸受等を介して
水平軸芯Ｐ回りに回転自在に軸支されている。また軸受
部８の他側には減速機１２を介して駆動モータ１３が取
付け支持されており、シャフト１１突出端部が減速機１
２側に連動連結されている。そして駆動モータ１３の正
逆駆動により、減速機を介して傾動枠体３を水平軸芯Ｐ
回りに所定角度傾動可能として構成されている。

【００１６】なお、図１および図２に示される如く、本
実施例においてはシャフト１１，減速機１２，駆動モー
タ１３は略直列状に配置されている。また駆動モータ１
３を駆動制御するための動力ケーブルや信号ケーブル等
の各ケーブルが制御装置１５側から適宜配線されてい
る。

【００１７】回転操作部４はワークが着脱自在に取付け
られるワーク取付部１７と、ワーク取付部１７を前記水
平軸芯Ｐと直交する第２の軸芯Ｑ回りに正逆回転操作す
るための駆動モータ，減速機等よりなる駆動部１８とか
ら構成されている。

【００１８】前記支柱部７の上端部一側面には支持ブラ
ケット２０が取付けられており、該支持ブラケット２０
と縦フレーム９ａ間にわたってフレキシブルなケーブル
案内ダクト２１が設けられている。即ち、ケーブル案内
ダクト２１の一端部がシャフト１１の外周部近傍に位置
した支持ブラケット２０に前記水平軸芯Ｐに平行な軸芯
回りに回動自在に取り付けられると共に、ケーブル案内
ダクト２１の他端部が縦フレーム９ａ側のシャフト１１
外周部近傍位置に固定状に取付けられている。そして図
４に示される如く、ケーブル案内ダクト２１の中途部は
シャフト１１の下方にＵ字状に垂れ下がった状態で配設
され、他端部側の上部はシャフト１１に外嵌状に固定さ
れたガイド筒２２上半部外周面に巻付き状に配設されて
いる。

【００１９】またケーブル案内ダクト２１は図１および
図２に示される如く、シャフト１１の軸芯、即ち水平軸
芯Ｐに平行な軸芯回りに屈曲自在に連結された多数の角
筒状チェーン要素２１ａからなるチェーン構造とされて
いる。そして各チェーン要素２１ａ相互間の屈曲変形に
より、シャフト１１外周面側、即ちガイド筒２２外周面
に沿って巻付き・巻戻し自在とされている。

【００２０】前記駆動部１８の駆動モータを駆動制御す
るための動力ケーブルや信号ケーブル等の各ケーブル２
４が制御装置１５側から固定架台２の支柱部７に沿って
上端部に案内され、その後、ケーブル案内ダクト２１の
一端部側から各チェーン要素２１ａ内を通じて他端部側
に案内され、各ケーブル２４はケーブル案内ダクトの他
端部から縦フレーム９ａ内を通って縦フレーム９ａ下端
部に案内され、その後、縦フレーム９ａの下端部より外
部に露出され、横フレーム９ｂ下面側に沿って駆動部１
８側に案内され、回転操作部４の駆動部１８の駆動モー
タ等に配線されている。

【００２１】本考案の実施例は以上のように構成されて
おり、傾動枠体３が水平軸芯Ｐ回りに傾動操作されれ
ば、シャフト１１の回動に伴ってケーブル案内ダクト２
１の他端部側も同様に水平軸芯Ｐ回りに回動され、ここ
にケーブル案内ダクト２１の各チェーン要素２１ａ相互
間が適宜屈曲され、ガイド筒２２の外周面に沿って巻付
き・巻戻し操作される。この際、各チェーン要素２１ａ
が水平軸芯Ｐ回りに屈曲自在に連結されたチェーン構造
とされているため、ねじれを生じることなくガイド筒２
２の外周面に周方向に沿って整然と巻付き・巻戻し操作
される。従ってケーブル案内ダクト２１内に挿通配線さ
れた各ケーブル２４もケーブル案内ダクト２１と共に整
然と巻付き・巻戻しされることとなり、各ケーブル２４
のよじれ発生が有効に防止され、ここに各ケーブル２４
の破断が防止できる。

【００２２】また各ケーブル２４がシャフト１１の外部
側に配線される方式であり、シャフト１１内に配線用の
中空スペースを軸芯方向に確保する必要がなく、シャフ
ト１１の外径をより小径に構成できる。従ってシャフト
１１を支持する軸受部８の軸受等、シャフト１１関連部
分の他の構成部品も小さくでき、全体として小型化が図
れ、また小型化により軽量化も図ることができる。

【００２３】なお、上記実施例において、片持ちタイプ
のポジショナ１を開示しているが、傾動枠体３を両側で
傾動操作自在に支持する両持ちタイプのポジショナ１で
あってもよい。またシャフト内を通じてケーブル２４を
配線しないため、シャフト１１をギア機構を介さずに駆
動モータ１３で直接駆動する方式とすることもでき、こ
の場合には部品点数を大巾に削減することができる。さ
らにフレーム９ａ内を通じてケーブル２４が配線された
構造を示しているが、各フレーム９ａ，９ｂの外面に沿
って配線する構造であってもよく、両フレーム９ａ，９
ｂ内を通じて配線する構造であってもよい。

【００２４】

【考案の効果】本考案によれば、ポジショナのケーブル
処理装置において、支軸部の外周部近傍位置で、一端部
が固定架台側に取付けられると共に他端部が傾動枠体側
に取付けられ、かつ中途部を支軸部下方に垂れ下がり状
とされた可撓性のケーブル案内ダクトが設けられ、ケー
ブルが、固定架台側からケーブル案内ダクトを通じて傾
動枠体側に案内され、回転操作部に配線されてなるもの
であり、傾動枠体が傾動操作された際に、ケーブル案内
ダクトは支軸部の外周部側に周方向に沿って巻付き・巻
戻し操作されるため、ケーブル案内ダクト内に挿通配線
されたケーブルのよじれ発生が有効に防止でき、ケーブ
ルの破断防止が図れる。また支軸部内に配線用の中空ス
ペースを確保する必要がなく、支軸部の外径をより小径
に構成でき、支軸部関連部分の他の構成部品も小さくで
き、小型、軽量化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す全体正面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】図１の左側面図である。

【図４】図１のＩＶ−ＩＶ線断面矢視図である。

【図５】従来例を示す全体正面図である。

【符号の説明】

１ ポジショナ ２ 固定架台 ３ 傾動枠体 ４ 回転操作部 ８ 軸受部 １１ シャフト １７ ワーク取付部 １８ 駆動部 ２１ ケーブル案内ダクト ２１ａ チェーン要素 ２４ ケーブル Ｐ 水平軸芯

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定架台側に、傾動枠体がその支軸部で
   水平軸芯回りに傾動操作自在に支持され、該傾動枠体
   に、所定の軸芯回りに回転操作自在に支持されたワーク
   取付部とワーク取付部を回転駆動させる駆動部とからな
   る回転操作部が支持され、固定架台側から前記支軸部部
   分を通じて傾動枠体側の回転操作部にケーブルを配線し
   てなるポジショナのケーブル処理装置において、前記支
   軸部の外周部近傍位置で、一端部が固定架台側に取付け
   られると共に他端側が傾動枠体側に取付けられ、かつ中
   途部を支軸部下方に垂れ下がり状とされた可撓性のケー
   ブル案内ダクトが設けられ、前記ケーブルが、固定架台
   側からケーブル案内ダクトを通じて傾動枠体側に案内さ
   れ、回転操作部に配線されてなることを特徴とするポジ
   ショナのケーブル処理装置。