JP2505210Y2 - 舗装作業車の自動操向装置 - Google Patents

舗装作業車の自動操向装置

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JP2505210Y2
JP2505210Y2 JP1993018062U JP1806293U JP2505210Y2 JP 2505210 Y2 JP2505210 Y2 JP 2505210Y2 JP 1993018062 U JP1993018062 U JP 1993018062U JP 1806293 U JP1806293 U JP 1806293U JP 2505210 Y2 JP2505210 Y2 JP 2505210Y2
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E01C19/006—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path by laser or ultrasound

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、アスファルトフィニッ
シャ等の舗装作業車の自動操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アスファルトフィニッシャの自動操向装
置として、横に並べられた３個の光センサで路面わきの
走行基準線を検出してコントローラに出力し、該コント
ローラにより、走行基準線に対するアスファルトフィニ
ッシャの位置を所定のインターバルタイムで検出すると
ともにその位置データを記憶し、現在の位置データと前
回の位置データとを比較してその比較結果とインターバ
ルタイムの継続回数に基づいて操向車輪の向きを制御す
るものが知られている（特公平４−３２８８３号公
報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】上記従来の自動操向装
置は、走行基準線の検出素子が僅かに３個であるため、
制御内容を画面に細かく表示して実際の制御を監視する
ことができず、また制御精度が低いといった不満があ
る。
【０００４】本考案は、制御精度が高く、しかも実際の
制御を画面で監視することができる舗装作業車の自動操
向装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本考案は、操向車輪と、この操向車輪の方向を転
換させるアクチュエータと、路面に設けられた走行基準
線を撮影して画像を出力するカメラと、このカメラの出
力信号に基づいて上記アクチュエータの作動を走行車が
走行基準線に沿って走行するように制御して上記操向車
輪を方向転換させ、路面の湾曲に方向転換が間に合わな
い場合に走行車の走行速度を低下させ、それでも追いつ
かない場合には走行車を一時停止させるコントローラと
を具備した構成とした。
【０００６】
【作用】カメラは走行基準線を撮影してコントローラに
出力する。コントローラはカメラの出力信号に基づいて
操向車輪のアクチュエータを制御し、操向車輪を方向転
換させて走行車を走行基準線に沿って走行させ、路面の
湾曲に方向転換が間に合わない場合に走行車の走行速度
を低下させ、それでも追いつかない場合には走行車を一
時停止させる。走行基準線の画像に基づく制御であるた
め、精度よくならい制御することができる。また、画面
表示が容易でコントローラによる制御を監視することが
できる。さらに、路面が大きく湾曲しているような場合
でも、走行基準線に正確に沿って舗装することができ
る。
【０００７】
【実施例】図１ないし図５はアスファルトフィニッシャ
に適用した本考案に係る自動操向装置の一実施例を示
す。アスファルトフィニッシャ１は、走行車２の前端部
にアスファルト合材を収容するホッパ３を有し、また後
部に、ホッパ３からバーフィーダ４で送られてきたアス
ファルト合材を左右に広げるスクリュ５と、該スクリュ
５によって広げられたアスファルト合材を路面Ｒに敷き
均す左右一対のスクリード６を備える。一対のスクリー
ド６は前後に位置をずらして設けられており、油圧シリ
ンダで個々に左右に動かされて舗装幅を変える。
【０００８】走行車２は、操向車輪（前車輪）７，７と
走行駆動車輪（後車輪）（図示せず）、及びロータリエ
ンコーダ等の走行速度検出器８（図５）を有する。操向
車輪７，７は、操向用電磁切換弁９（図４）で制御され
る油圧シリンダ等のアクチュエータ１１，１１によって
ステアリングロッド１２を介して左右に回動させられ
る。走行車２は、走行サーボ弁１３（図５）で制御され
る油圧モータ１４によって走行駆動車輪を回わして走行
する。符号１５は運転席である。このアスファルトフィ
ニッシャ１の基本構造は周知のものである。
【０００９】走行車２の前端部には支持アーム１６が取
り付けられ、該支持アーム１６の先端にはＣＣＤ（電荷
結合素子）カメラ１７と半導体レーザ投光器１８とが支
持されている。レーザ投光器１８は、舗装路面Ｒの側部
に設置された縁石等の走行基準線（面）Ａにレーザ光線
をスリット状（平板状）に照射し、カメラ１７は、レー
ザ光線の照射によって基準線Ａ上に現れた照射線Ｂを撮
影する。支持アーム１６は左右に伸縮自在であり、カメ
ラ１７とレーザ投光器１８の位置を調整することができ
る。
【００１０】カメラ１７は画像処理部１９（図５）に電
気的に接続されている。そしてこの画像処理部１９と、
前記走行速度検出器８、操向用電磁切換弁９、及び走行
サーボ弁１３は、表示装置２１とともにコントローラ２
２にそれぞれ電気的に接続されている。表示装置２１は
カメラ１７で撮影された走行基準線Ａの画像、より正確
には照射線Ｂの画像Ｂａを図３のように画面に映し出
す。表示装置２１は運転席１５などの必要な場所に設置
される。
【００１１】コントローラ２２はマイクロコンピュータ
からなる。コントローラ２２は、カメラ１７の出力信号
を画像処理部１９を介して受けて走行基準線Ａに対する
走行車２の位置と向きを判断し、走行車２が、例えば右
に寄り過ぎているときは指令信号で操向用電磁切換弁９
を切り換えて操向車輪７，７の向きを変えることにより
左に方向転換させ、また、路面Ｒの湾曲に方向転換が間
に合わない場合には、指令信号で走行サーボ弁１３を切
り換えて走行車２の走行速度を低下させ、それでも追い
つかない場合には走行車２を一時停止させる。
【００１２】次に上記の構成とされた本考案に係る舗装
作業車の自動操向装置の作用を説明する。カメラ１７と
レーザ投光器１８を走行基準線Ａの真上に位置させると
ともに、レーザ投光器１８からレーザ光線を走行基準線
Ａに向けて照射して走行車２を前進させ、舗装作業を開
始する。路面Ｒの湾曲等によって走行基準線Ａに対する
カメラ１７、及びレーザ投光器１８の位置関係が崩れる
と、カメラ１７によって撮影された照射線Ｂの画像Ｂａ
の位置等が変わる。
【００１３】コントローラ２２は、画像Ｂａの位置等の
変化から走行基準線Ａに対する走行車２のずれ量と方向
を判断し、直ちに指令信号を出力して操向用電磁切換弁
９を切り換え、走行車２が走行基準線Ａに正しく沿うよ
うに操向車輪７，７の向きを転換させる。上記で路面Ｒ
の曲がりに走行車２の方向転換が追い付かない場合、コ
ントローラ２２は、走行サーボ弁１３に指令信号を出力
して走行車２の走行速度を低下させ、この速度低下でも
修正されない場合は走行車２を一旦停車させる。
【００１４】表示装置２１は画面に画像Ｂａを映し出
す。したがって、オペレータは画面に映された画像Ｂａ
を見ることにより、コントローラ２２によるならい制御
が正しく行われているかどうかを知ることができる。
【００１５】図６は本考案の他の実施例を示す。この実
施例においては、表示装置３０の画面に検出ポイント３
０ａが設けられている。検出ポイント３０ａは画面にお
いてその位置を任意に設定することができ、この検出ポ
イント３０ａに走行基準線Ａが入ると信号がでる。設定
が終了したら通常は検出ポイント３０ａを消しておくの
で画面は変わらない。ＣＣＤカメラ１７は走行基準線Ａ
を撮影し、その画像Ａａは表示装置３０に映し出され
る。検出ポイント３０ａは走行基準線Ａの画像Ａａが正
しい位置にあるかどうかを検出し、コントローラ２３に
信号を出力する。他の構成は第一実施例と同じである。
【００１６】なお、走行基準線Ａに利用できるものとし
ては、前記縁石の他、側溝の縁、型枠、既設舗装体、路
面に引かれた白線や黄線などがある。白線等のように高
低差のない走行基準線Ａは、レーザ光線を使わずに画像
を明暗に２値化して検出することもできる。
【００１７】
【考案の効果】以上説明したように、本考案に係る舗装
作業車の自動操向装置は、操向車輪と、この操向車輪の
方向を転換させるアクチュエータと、路面に設けられた
走行基準線を撮影して画像を出力するカメラと、このカ
メラの出力信号に基づいて上記アクチュエータの作動を
走行車が走行基準線に沿って走行するように制御して上
記操向車輪を方向転換させ、路面の湾曲に方向転換が間
に合わない場合に走行車の走行速度を低下させ、それで
も追いつかない場合には走行車を一時停止させるコント
ローラとを具備した構成とされ、走行基準線の画像を利
用するものであるから、画像の僅かな変化を鋭くとらえ
て精度よくならい制御することができる。その上、路面
が大きく湾曲しているような場合でも、走行基準線に正
確に沿って舗装することができる。また、走行基準線の
画像を画面に表示することが容易であるので、コントロ
ーラによる制御を監視することができ、この点でも舗装
作業を円滑かつ良好に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本考案の一実施例を示すもので、本考案に係
る自動操向装置を設備したアスファルトフィニッシャの
平面図である。
【図２】 走行基準線とカメラ及びレーザ投光器の関係
を示す外観図である。
【図３】 表示装置の表示画面の一例を示す正面図であ
る。
【図４】 操向車輪とアクチュエータ等の関係を示す平
面図である。
【図５】 カメラとコントローラ等のブロック図であ
る。
【図６】 カメラの他の例を示す略図である。
【符号の説明】２ 走行車 ７ 操向車輪 １１ アクチュエータ １７ カメラ２１ 表示装置 ２２ コントローラ Ａ 走行基準線 Ａａ，Ｂａ 画像 Ｒ 路面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)実用新案権者 000194516 世紀東急工業株式会社 東京都港区芝公園２丁目９番３号 (73)実用新案権者 390002185 大成ロテック株式会社 東京都中央区京橋３丁目13番１号 (73)実用新案権者 000232508 日本道路株式会社 東京都港区新橋１丁目６番５号 (73)実用新案権者 590002482 日本鋪道株式会社 東京都中央区京橋１丁目19番11号 (73)実用新案権者 000003931 株式会社新潟鉄工所 東京都大田区蒲田本町一丁目10番１号 (72)考案者 池田 八郎 宮城県多賀城市桜木三丁目６番１号 建 設省東北地方建設局 東北技術事務所内 (72)考案者 宮本 典明 宮城県多賀城市桜木三丁目６番１号 建 設省東北地方建設局 東北技術事務所内 (72)考案者 梅田 亮榮 東京都文京区音羽二丁目10番２号 財団 法人先端建設技術センター内 (72)考案者 安 英数 大阪府門真市大字上馬伏663 大林道路 株式会社 大阪機械工場内 (72)考案者 福川 光男 東京都千代田区麹町五丁目３番地の１ 鹿島道路株式会社内 (72)考案者 増山 幸衛 東京都港区芝公園二丁目９番３号 世紀 東急工業株式会社内 (72)考案者 木下 庄次 埼玉県鴻巣市大字上谷1456 大成ロテッ ク株式会社技術研究所内 (72)考案者 高木 幸雄 東京都大田区多摩川二丁目11番20号 日 本道路株式会社 技術本部内 (72)考案者 後町 知宏 埼玉県大宮市三橋６丁目70番地 日本鋪 道株式会社 総合技術部内 (72)考案者 後藤 文夫 群馬県群馬郡群馬町棟高730番地 株式 会社新潟鉄工所 高崎工場内 (72)考案者 石井 明夫 群馬県群馬郡群馬町棟高730番地 株式 会社新潟鉄工所 高崎工場内 (72)考案者 小川 哲夫 群馬県群馬郡群馬町棟高730番地 株式 会社新潟鉄工所 高崎工場内 (72)考案者 長谷川 陽俊 神奈川県横浜市磯子区新磯子町27番地 株式会社新潟鉄工所 横浜開発センター 内 (72)考案者 広仲 啓太郎 神奈川県横浜市磯子区新磯子町27番地 株式会社新潟鉄工所 横浜開発センター 内 (72)考案者 小越 康広 神奈川県横浜市磯子区新磯子町27番地 株式会社新潟鉄工所 横浜開発センター 内 (56)参考文献 実開 平４−122710（ＪＰ，Ｕ) 特公 平４−32883（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

    (57)【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操向車輪と、この操向車輪の方向を転換
    させるアクチュエータと、路面に設けられた走行基準線
    を撮影して画像を出力するカメラと、このカメラの出力
    信号に基づいて上記アクチュエータの作動を走行車が走
    行基準線に沿って走行するように制御して上記操向車輪
    を方向転換させ、路面の湾曲に方向転換が間に合わない
    場合に走行車の走行速度を低下させ、それでも追いつか
    ない場合には走行車を一時停止させるコントローラとを
    具備したことを特徴とする舗装作業車の自動操向装置。
JP1993018062U 1993-04-09 1993-04-09 舗装作業車の自動操向装置 Expired - Lifetime JP2505210Y2 (ja)

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JPH0731907U JPH0731907U (ja) 1995-06-16
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