CN105544355B - 户外工程机械自动导向控制方法及控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种户外工程机械自动导向控制方法及控制系统，控制方法包括如下步骤：设置基准线，依照道路施工路径设置基准线；设置寻边系统；设置转向角采样系统；数据采集；角度计算，智能控制器对寻边系统和转向角采样系统所采集的角度进行对比并且计算角度差；角度控制；当存在角度差时，智能控制器输出信号控制方向轮转向；当方向轮的转向角度与寻边系统所采集的角度相等时，即基准线与方向轮不存在角度差，智能控制器即输出信号使方向轮停止转向，让方向轮的转向角与基准线方向保持一致。该方法采用可编程控制器与两个角度传感器共同作用，保证方向轮的角度与导向基准角度相等，提高转向的精确性，消除转向过度和转向不足的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种工程机械控制方法，特别是一种户外工程机械自动导向控制方法及控制系统。
背景技术
工程机械是用于工程建设的施工机械的总称，广泛用于建筑、水利、电力、道路、矿山、港口和国防等工程领域，种类繁多，其包括挖掘机、铲土运输机、压实机械、路面机械等。摊铺机是一种主要用于高速公路上基层和面层各种材料摊铺作业的户外工程机械，是由各种不同的系统相互配合完成摊铺工作的，主要包含行走系统、液压系统、输分料系统等等。现有的摊铺机多需要人工进行操作，以控制摊铺机按道路的方向进行各种材料的摊铺，更智能的无人操作摊铺机能够有效的进行直线公路的摊铺工作，但却不能很好的对公路转弯处进行摊铺，因此一种能够有效在直线和转弯处对摊铺机进行控制的方法是很必要的。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种户外工程机械自动导向控制方法及控制系统，该方法采用智能控制器与两个角度传感器共同作用，保证方向轮的转向角度与导向基准角度相等，提高转向的精确性，消除转向过度和转向不足的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：户外工程机械自动导向控制方法，它包括如下步骤：
S1：设置基准线，依照道路施工路径设置基准线；
S2：设置寻边系统，将寻边系统设置在设备靠基准线一侧，寻边探杆紧靠基准线；
S3：设置转向角采样系统，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；
S4：数据采集，寻边系统以基准线为导向基准，对转动角度进行采样，转向角采样系统对方向轮当前角度进行采样；
S5：角度计算，智能控制器对寻边系统和转向角采样系统所采集的角度进行对比并且计算角度差；
S6：角度控制，智能控制器根据角度差，控制方向轮；
A：当存在角度差时，智能控制器输出信号控制方向轮转向，让方向轮的转向角与基准线方向保持一致；
B：当方向轮的转向角度与寻边系统所采集的角度相等时，即基准线与方向轮不存在角度差，智能控制器即输出信号使方向轮停止转向，让方向轮的转向角与基准线方向保持一致。
所述的基准线为预先架设或已成型的路沿石或路边切缝。
户外工程机械自动导向控制系统，它包括智能控制器、寻边系统和转向角采样系统，寻边系统包括第一角度传感器与寻边探杆，第一角度传感器设置在寻边探杆顶端，寻边探杆紧靠基准线；转向角采样系统包括第二角度传感器与轮轴同步器，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；第一角度传感器、第二角度传感器和轮轴同步器均与智能控制器连接。
所述的智能控制器为微控制器或PLC控制器。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种混凝土摊铺机自动导向控制方法及控制系统，该方法采用可编程控制器与两个角度传感器共同作用，保证方向轮的角度与导向基准角度相等，提高了转向的精确性，消除了转向过渡和转向不足的问题。
附图说明
图1为导向控制方法流程图；
图2为导向控制系统结构框图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，户外工程机械自动导向控制方法，它包括如下步骤：
S1：设置基准线，依照道路施工路径设置基准线；
S2：设置寻边系统，将寻边系统设置在设备靠基准线一侧，寻边探杆紧靠基准线；
S3：设置转向角采样系统，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；
S4：数据采集，寻边系统以基准线为导向基准，对转动角度进行采样，转向角采样系统对方向轮当前角度进行采样；
S5：角度计算，智能控制器对寻边系统和转向角采样系统所采集的角度进行对比并且计算角度差；
S6：角度控制，智能控制器根据角度差，控制方向轮；
A：当存在角度差时，智能控制器输出信号控制方向轮转向，让方向轮的转向角与基准线方向保持一致；
B：当方向轮的转向角度与寻边系统所采集的角度相等时，即基准线与方向轮不存在角度差，智能控制器即输出信号使方向轮停止转向，让方向轮的转向角与基准线方向保持一致。
所述的基准线为预先架设或已成型的路沿石或路边切缝。
如图2所示，户外工程机械自动导向控制系统，它包括智能控制器、寻边系统和转向角采样系统，寻边系统包括第一角度传感器与寻边探杆，第一角度传感器设置在寻边探杆顶端，寻边探杆紧靠基准线；转向角采样系统包括第二角度传感器与轮轴同步器，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；第一角度传感器、第二角度传感器和轮轴同步器均与智能控制器连接。
所述的智能控制器为微控制器或PLC控制器。
该方法采用可编程控制器与两个角度传感器共同作用，保证方向轮的角度与导向基准角度相等，提高了转向的精确性，消除了转向过度和转向不足的问题。
Claims (2)
1.基于户外工程机械导向控制系统的自动导向控制方法，其特征在于：所述的系统包括智能控制器、寻边系统和转向角采样系统，寻边系统包括第一角度传感器与寻边探杆，第一角度传感器设置在寻边探杆顶端，寻边探杆紧靠基准线；转向角采样系统包括第二角度传感器与轮轴同步器，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；第一角度传感器、第二角度传感器和轮轴同步器均与智能控制器连接；
所述的方法，包括如下步骤：
S1：设置基准线，依照道路施工路径设置基准线，所述的基准线为预先架设或已成型的路沿石或路边切缝；
S2：设置寻边系统，将寻边系统设置在设备靠基准线一侧，寻边探杆紧靠基准线；
S3：设置转向角采样系统，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；
S4：数据采集，寻边系统以基准线为导向基准，对转动角度进行采样，转向角采样系统对转向轮当前角度进行采样；
S5：角度计算，智能控制器对寻边系统和转向角采样系统所采集的角度进行对比并且计算角度差；
S6：角度控制，智能控制器根据角度差，控制转向轮；
A：当存在角度差时，智能控制器输出信号控制转向轮转向，让转向轮的转向角与基准线方向保持一致；
B：当转向轮的转向角度与寻边系统所采集的角度相等时，即基准线与转向轮不存在角度差，智能控制器即输出信号使转向轮停止转向，让转向轮的转向角与基准线方向保持一致。
2.根据权利要求1所述的基于户外工程机械导向控制系统的自动导向控制方法，其特征在于：所述的智能控制器为微控制器或PLC控制器。
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Applications Claiming Priority (1)
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| CN201610102301.4A CN105544355B (zh) | 2016-02-25 | 2016-02-25 | 户外工程机械自动导向控制方法及控制系统 |
Publications (2)
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| CN105544355A CN105544355A (zh) | 2016-05-04 |
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