JPH0523603Y2

JPH0523603Y2 -

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Publication number: JPH0523603Y2
Application number: JP1987026429U
Authority: JP
Priority date: 1987-02-26
Filing date: 1987-02-26
Publication date: 1993-06-16
Anticipated expiration: 2002-02-26
Also published as: JPS63136003U

Description

【考案の詳細な説明】［産業上の利用分野］本考案は、アスフアルトフイニツシヤ、ベース
ペーバ等の自走可能な舗装機械を直進させるため
の自動直進走行装置に関する。

［従来技術］例えばスクリード敷均し装置を備えた舗装機械
においては、スクリード敷均し装置の幅は4.5〜
12m程度であるので、かかる舗装機械を走行させ
て一回で舗装できる幅は前記した4.5〜12mに限
られてしまう。したがつて、空港や駐車場等のよ
うな広い場所を舗装する場合は、端部から順次舗
装されている。

ところで、このような舗装方によると、先に舗
装した端部と次に舗装した端部には接合箇所すな
わち施工ジヨイントができることになる。そし
て、この施工ジヨイントは舗装の弱点となりやす
く、経年とともにクラツクが生じ、雨水がこのク
ラツクから浸入して舗装を破損させてしまい、そ
の結果美観も損うことにもなつてしまう。

このように、広い場所の舗装においては、従来
の舗装機械では問題があつた。すなわち走行操作
はオペレータにたよらざるを得ず、したがつて舗
装機械の蛇行は避けられず、施工ジヨイントの処
理には修正用の道具例えばレーキを持つたベテラ
ン作業員が当つているのが実情である。そこで、
蛇行をなくすべく、例えは舗装の進行方向に沿つ
てピアノ線等のガイドラインを敷設し、このライ
ンをセンサで感知して自動操向を行うことも試み
られているが、この方法によるときはピアノ線の
敷設に多くの労力を要し、コストアツプとなつて
しまう。

また例えば特開昭59−24010号公報には転圧機
械の走行制御技術が開示されている。しかしなが
ら、かかる公知技術は転圧を目的とするものであ
るから、同じ所を２度転圧しても問題はなく、そ
のために直線進行するための手段は何ら設けられ
ていない。

特開昭61−97713号公報には光センサを用いる
舗装機械が開示されている。しかしながら、かか
る公知技術は路面に走行基準線を設けて、その走
行基準線を光センサで検出しながら走行するもの
であり、このように基準線を設けることは面倒で
あり、しかも例えばアスフアルトの下敷きになる
と送光できない。

［解決する課題］したがつて本考案の目的は、任意の直進通路を
容易に設定でき、もつて施工ジヨイントの弱点を
解消でき、品質のよい舗装を行うことができる舗
装機械の自動直進走行装置を提供することにあ
る。

［課題を解決する手段］本考案によれば、自走可能な舗装機を直進させ
るための舗装機械の自動直進走行装置において、
舗装機械１の進行方向の前方に設置されているレ
ーザ投光器Ｒと、舗装機械１に設けられて前記レ
ーザ投光器Ｒからのレーザを受光するレーザ受光
器２１と、前記舗装機械１のフレーム７に固定し
たブラケツト８に設けられている平行リンク機構
３０と、前記舗装機械１の操向車輪４の走行方向
を制御する油圧シリンダユニツト５０とを備え、
前記平行リンク機構３０はブラケツト８に間隔を
おいて枢動可能に設けて一対のレバー３１，３２
を有し、それらのレバー３１，３２の先端には前
記レーザ受光器２１の支持部材２３を保持するホ
ルダ３４が設けられ、前記レバー３１，３２の一
方にはロツド３５を介して前記操向車輪４の軸３
８に連結されており、さらに前記油圧シリンダユ
ニツト５０に前記レーザ受光器２１からの信号を
入力して伸縮制御する制御装置２２が設けられて
いる。

［考案の作用効果］したがつて本考案によれば、舗装機械を走行さ
せながら、レーザ光線によつて端部から順次直進
しながら舗装できる。すなわち舗装機械には進行
方向の前方から投光されるレーザを受光する受光
器が設けられ、そして操向車輪はレーザ受光器か
らの信号によつて自動的に制御されるから舗装機
械が設定走行方向から偏位すると、レーザ受光器
がこの偏位を検知して、その信号が制御装置に入
力される。すると、制御装置は油圧シリンダユニ
ツトを伸縮させて操向車輪を所定の方向へ向け
る。したがつて舗装機械はレーザが投光される方
向へ向つて自動的に直進することになる。操向車
輪が向きを変えると、これに結合されている平行
リンク機構が働き、レーザ受光器は舗装機械のフ
レームに対して平行に移動して偏位を解消する。
すなわちフイードバツクがかけられる。

以上のように本考案によると、舗装機械は設定
方向に向つて直進するので、従来のように蛇行す
ることがなく、したがつて施工ジヨイントの処理
が簡単で、舗装コストの低減と品質の向上が図ら
れる。

［実施例］以下、添付図面によつて本考案の実施例を説明
する。

さて、第１図には、自動直進走行装置２０を備
えた舗装機械１が示されている。舗装機械１自体
は周知のもので一対の駆動輪３，３と操向車輪
４，４とを備えている。そして本体の後方にアス
フアルト合材等を広げるスクリユスプレツダ５が
設けられ、更に後方に例えば敷均し装置６が設け
られている。また本体の前方の側部には自動直進
走行装置２０が設けられている。自動直進走行装
置はレーザ受光器２１を備えているが、この受光
器は舗装機械の進行方向の前方に設置されている
レーザ投光器Ｒからのレーザを受光するようにな
つている。レーザ投光器は、レーザ光Ｌを間欠的
すなわち継続的に発するために水平軸のまわりを
回転するように構成されている。

自動直進走行装置２０は、第２図に示すように
レーザ受光器２１と、舗装機械のフレーム７に固
定されたブラケツト８に取付けられている平行リ
ンク機構３０と、操向車輪４，４の進行方向を制
御する油圧シリンダユニツト５０と、レーザ受光
器からの信号を受けて油圧シリンダユニツト５０
を伸縮させる制御装置２２とから成つている。

平行リンク機構３０は、一方においてレーザ受
光器２１を支持し、他方において操向車輪４に結
合されるもので、ブラケツト８に所定の間隔をお
いて一対のレバー３１，３２がピン３３，３３結
合され、そしてこれらのレバーの先端部に同様に
ホルダ３４がピン結合されている。したがつて、
レバー３２がロツド３５によつて矢印Ｂ方向に駆
動される。ホルダ３４はブラケツト８に対して平
行に移動する。ホルダ３４はその内部にレーザ受
光器２１の支持部材２３を保持するようになつて
いる。そして保持位置は蝶ナツト２４を緩めて調
整できる。ロツド３５の端部は、Ｌ字形揺動部材
３６、第２のロツド３７を介して操向車輪４の軸
３８にピン結合されている。したがつて、操向車
輪４が角θの範囲で走行方向を変えるとこれに連
動してロツド３７，３５がそれぞれ矢印Ｃ，Ｂの
方向に移動し、ホルダ３４、すなわちレーザ受光
器２１はブラケツト８に対して平行に、つまりフ
レーム７に対して直角に移動することになる。

操向車輪４の走行方向の変更は、油圧シリンダ
ユニツト５０によつて行われる。すなわち電磁弁
５１の切換操作によりシリンダヘツド側にライン
５２を介して油圧が供給されると、ロツド５３は
伸長して軸３８を支点を４０にして回動させて操
向車輪４の向きを変える。これとは逆にロツド側
に圧油が供給されると逆方向に向きを変える。

電磁弁５１の操作は、制御装置２２によつて行
われるようになつている。すなわち制御装置２２
にはライン２５によつてレーザ受光器２１からの
信号が入力され、例えば受光器が受光するレーザ
の位置が設定点から偏位すると、制御装置はその
偏位信号によつて電磁弁５１を作動して油圧シリ
ンダユニツト５０を伸縮させるようになつてい
る。

前述した実施例は、次のように作動する。第１
図において、ａは舗装済みの部分を示している。
敷均し装置６の端部が舗装済みの端縁ｂに合致す
るように舗装機械を位置させる。それと同時に舗
装済みの端縁と平行な位置にレーザ投光器Ｒをセ
ツトする。第２図に示す蝶ナツト２４を緩めてレ
ーザ受光器２１をホルダ３４内で移動させて、レ
ーザＬが受光器２１の中心に到達するように調節
する。制御装置をオンにすると共に、油圧源、そ
の他を全てオンにして舗装機械を矢印Ａ方向にス
タートさせて舗装する。舗装中に舗装機械が目標
からズレると、すなわち敷均し装置６の端部が端
縁ｂからズレると、受光器２１のレーザ受光位置
が中心からズレることになる。この受光位置のズ
レとズレの方向が電気信号として制御装置２２に
入力され、制御装置は電磁弁５１を操作して油圧
シリンダユニツト５０を伸縮させる。したがつて
操向車輪４は所定方向へ修正される。修正される
と平行リンク機構３０によつてレーザ受光器２１
は平行移動してレーザを中心位置で受光するよう
になる。このように舗装機械すなわち敷均し装置
の進行方向が制御されるので、施工ジヨイントも
直線となる。

［考案の効果］以上の如く本考案によれば、下記のすぐれた効
果を奏する。

(i) レーザ投光器の方に向つて正しく走行するの
で、熟練したオペレータでなくても高品質の舗
装面が得られる。

(ii) レーザ投光器を移動させることにより、任意
の直線路が容易に得られる。

(iii) レーザ受光器は平行リンク機構によりフレー
ムに対して常に平行に移動し、偏位を解消す
る。すなわちフイードバツクが得られるので、
制御が正確である。

(iv) フイードバツクにより設定方向に向つて直進
できるので蛇行のおそれがない。

(v) そのために施工ジヨイントの処理が簡単で舗
装の品質が向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の１実施例を示し、第１図は施工
状態を示す平面図、第２図は自動直進走行装置の
部分拡大平面図である。１……舗装機械、４，４……操向車輪、２１…
…レーザ受光器、２２……制御装置、３０……平
行リンク機構、５０……油圧シリンダユニツト。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

自走可能な舗装機を直進させるための舗装機械
の自動直進走行装置において、舗装機械１の進行
方向の前方に設置されているレーザ投光器Ｒと、
舗装機械１に設けられて前記レーザ投光器Ｒから
のレーザを受光するレーザ受光器２１と、前記舗
装機械１のフレーム７に固定したブラケツト８に
設けられている平行リンク機構３０と、前記舗装
機械１の操向車輪４の走行方向を制御する油圧シ
リンダユニツト５０とを備え、前記平行リンク機
構３０はブラケツト８に間隔をおいて枢動可能に
設けて一対のレバー３１，３２を有し、それらの
レバー３１，３２の先端には前記レーザ受光器２
１の支持部材２３を保持するホルダ３４が設けら
れ、前記レバー３１，３２の一方にはロツド３５
を介して前記操向車輪４の軸３８に連結されてお
り、さらに前記油圧シリンダユニツト５０に前記
レーザ受光器２１からの信号を入力して伸縮制御
する制御装置２２が設けられていることを特徴と
する舗装機械の自動直進走行装置。