JPH0432883B2

JPH0432883B2 -

Info

Publication number: JPH0432883B2
Application number: JP59218136A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Matsumoto; Akio Ishii; Baku Takano; Mitsuaki Naito
Original assignee: Nippon Hodo Co Ltd
Current assignee: Nikko Corp Ltd
Priority date: 1984-10-17
Filing date: 1984-10-17
Publication date: 1992-06-01
Also published as: JPS6197713A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、アスフアルトフイニツシヤ等の舗装
作業車の自動操向装置に関する。

アスフアルトフイニツシヤの自動操向装置とし
て、従来、路面の横に設置された縁石や既舗装部
のジヨイント部（段部）に接縁子を触れさせて走
行し、該接縁子の左右方向の動きを左右２個のリ
ミツトスイツチで検出して操向するものが知られ
ている（特開昭49−12631号公報）。

この従来の自動操向装置は、路面の横に縁石が
設置されていなかつたり、縁石に相当するような
段部が路面にないと機能させることができず、ま
た基準となる段部を路面にわざわざ設けるので
は、人手がかかり省力化できない不満がある。

本発明は、走行基準線を路面に形成することが
容易である上、円滑かつ的確に自動操向すること
ができる舗装作業車の自動操向装置を提供するこ
とを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、操向
車輪と、この操向車輪の方向を変換させるアクチ
ユエータと、路面に設けられた走行基準線を検出
して信号を出力する、中央センサと左センサ及び
右センサとを上記走行基準線の方向に見て該走行
基準線と交差する左右方向に並設した位置検出装
置と、該位置検出装置の上記各センサの出力信号
を受けて走行基準線に対する舗装作業車の位置を
所定のインターバルタイムで検出するとともにそ
の位置データを記憶し、現在の位置データと先回
の位置データとを比較してその比較結果とインタ
ーバルタイムの継続回数に基づいて上記アクチユ
エータの作動を制御する指令装置とを具備した具
備した構成とした。

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。

第１図ないし第４図は、本発明の一実施例を示
すもので、図中１はアスフアルトフイニツシヤで
ある。このアスフアルトフイニツシヤ１は、前部
（第１図で上方）にホツパ２を備え、この中に入
れられたアスフアルト合材をバーフイーダ３で後
方に送つてスクリユ４で路面に落下させた後、前
後一対の可動スクリードからなり、敷ならし幅の
調節ができる伸縮スクリード５で締め固める構成
となつている。このアスフアルトフイニツシヤ１
の前部右側には、次に詳しく説明する位置検出装
置６が設けられ、また中央部には指令装置７が搭
載されている。

位置検出装置６は、路面に敷設された走行基準
線（基準部材）８をもとにアスフアルトフイニツ
シヤ１の位置を検出するもので、投光器と受光器
からなる３個の光センサ９，１０，１１によつて
構成されている。第２図と第３図において、中央
の光センサ１０は、走行基準線８を検出して信号
を出し、アスフアルトフイニツシヤ１が正しい位
置にあることを知らせるものであり、左の光セン
サ９は、走行基準線８を検出して上記同様に信号
を出し、アスフアルトフイニツシヤ１が右に寄つ
ていることを知らせ、また右の光センサ１１は、
走行基準線８を検出して信号を出し、アスフアル
トフイニツシヤ１が左に寄つていることを知らせ
るものである。上記において、中央の光センサ１
０は、支持部材１２に前後（第２図で上下）に移
動可能に取り付けられたホルダ１４に固定され、
また左右の光センサ９，１１は、支持部材１２に
左右に移動可能に取り付けられたホルダ１３，１
５に固定されている。３個の光センサ９，１０，
１１は走行基準線８の方向に見て該走行基準線８
と交差する左右方向に並設されている。また、支
持部材１２は、筒状の可動ビーム１７の先端に挿
入されて締付けボルト１８で固定された端部部材
１９に、支持部材１２の長孔２０に挿入され、か
つ該端部部材１９にねじ込まれたボルト２１の締
付けによつて上下に移動可能に固定されている。
さらにまた、可動ビーム１７は、アスフアルトフ
イニツシヤ１の前部右側に右方に突き出して固定
された固定ビーム２２に移動自在に嵌合され、締
付けボルト２３によつて固定されている。したが
つて、上記の構成においては、締付けボルト２３
を緩め、固定ビーム２２に対して可動ビーム１７
を伸縮することによりアスフアルトフイニツシヤ
１に対する位置検出装置６の離間距離を現場の作
業条件に正しく対応させ、また、ボルト２１をゆ
るめて位置検出装置６の高さを調節することがで
きるとともに、支持部材１２に対してホルダ１
３，１４，１５を前後左右に動かして、光センサ
９，１０，１１相互の関係を微調整することがで
きる。

指令装置７は、光センサ９，１０，１１から発
せられた検出信号を受け、アスフアルトフイニツ
シヤ１の操向車輪２４をステアリングロツド２５
を介して動かす油圧シリンダ等のアクチユエータ
２６の作動を制御して操向車輪２４の方向を変換
させるものである。すなわち、指令装置７は、マ
イクロコンピユータからなり、そのCPU（中央演
算処理装置）７ａが、一方のＩ／Ｏインターフエ
ース７ｂを介して、前記位置検出装置６とロータ
リエンコーダ３０に接続されると共に、他方の
Ｉ／Ｏインターフエース７ｃを介して上記アクチ
ユエータ２６の油圧回路に組み込まれた電磁切換
弁２７と、アスフアルトフイニツシヤの走行・停
止を操作するメインクラツチ用油圧シリンダ３１
の回路に組み込まれた電磁切換弁３２とにそれぞ
れ結線されている。そして、指令装置７は位置検
出装置６、ロータリエンコーダ３０から送られて
きた検出信号を受けて電磁切換弁２７，３２に指
令を出し、アスフアルトフイニツシヤ１の走行方
向が走行基準線８から外れたような場合、これが
修正されるようにアクチユエータ２６を動かした
り、所要時にメインクラツチ用油圧シリンダ３１
を操作して走行を停止する構成となつている。

指令装置７によるアクチユエータ２６の制御形
態は第５図のようになつている。

すなわち、これの概要を説明すると、中央の光
センサ１０を走行基準線８の真上に位置させてス
タートする。この時は修正指令は出されない。修
正のインターバルタイムＴが経過後、左方の光セ
ンサ９から走行基準線８の検出信号が出されたの
で、指令装置７は左へα量方向変換がなされるよ
うに修正指令をアクチユエータ２６に送る。さら
にＴ時間経過後もその状態が継続しており、既に
正常状態に修正のための指令信号に保たれていた
ため、指令装置７からは追加の修正指令は出な
い。その後、中央の光センサ１０から検出信号が
発せられ、走行基準線８に対して舗装作業車が左
に寄つて正常走行状態に復帰したため、指令装置
７は、右へα量方向変換がなされるようアクチユ
エータ２６に修正指令を出して、正常走行操作状
態に復帰させる。

位置の比較と修正量は、上記の場合、CPU７
ａが例えば、光センサ９を〔１〕、光センサ１０
を〔２〕、光センサ１１を〔３〕というように位
置データを定め、そのメモリーに記憶しておき、
今回検出信号を出した光センサの上記位置データ
の値から、先回検出信号を出していた光センサの
位置データの値を引く演算処理を行い、その答が
＋１の場合は右にα、−１の場合は左にα、また
＋２の場合は右に2α、−２の場合は左に2αという
ように修正指令を発するごとくしている。なお、
第５図のものの場合、いずれの光センサからも検
出信号がこない状態が2T時間続いた場合は±2α
の修正指令が発せられ、また、3T時間続いた場
合には、CPU７ａからＩ／Ｏインターフエース
７ｃを介して電磁切換弁３２にストツプ指令が出
されこれによりメインクラツチ用油圧シリンダ３
１が操作されて、メインクラツチが切れ、アスフ
アルトフイニツシヤの走行が停止されるようにな
つている。

しかして、２８は位置検出装置６を囲つている
カバー、２９はスクリユ４に取り付けられた補助
スクリユである。

次に上記のように構成された舗装作業車の作用
を第６図を主体に説明する。

制御のスタートに際しては、まず、指令装置７
により光センサからの検出信号が確認され、また
検出信号を発している光センサの位置が読み込ま
れるとともに、操向自動スイツチON、OFFが確
認される。この操向自動スイツチがONになつて
いた場合には、直ちに初期スタートかどうか確認
され、初期スタートであつた場合には、走行系以
外の作業機器等が作業体勢に入つているかどうか
確認される。上記において、操向自動スイツチが
OFFになつていた場合は、走行ストツプ出力の
有無が問われる。またスタート条件が揃つていな
かつた場合は、再びスタート位置へ戻される。

スタート条件がそろつていた場合、及び初期ス
タートでなかつた場合には、作業車が走行中であ
るか否か走行速度用エンコーダ３０からの信号に
より確められ、走行中である場合には、光センサ
の信号の有無が判定される。上記で作業車が停止
中の時は、再びスタート位置へ戻される。光セン
サからの信号が有つた場合、修正インターバルタ
イムＴのカウントがクリアされ、該光センサの位
置データが先回の位置データと同じかどうか確め
られる。位置データが異なつていた場合には、修
正指令がアクチユエータ２６に送られ、前述の第
５図のように走行方向が修正される。位置が同じ
であつた場合、及び修正指令が出された後におい
ては、データの入換えがなされ、その後スタート
の位置に戻される。

また、光センサのデータが無かつた場合、中央
の光センサ１０から検出信号が出ている時はスタ
ートに戻される。端部の光センサ９，１１が走行
基準線８上にあつて検出信号を発している時に
は、修正指令が出されて修正が行われるととも
に、時間のカウントが開始され、所定時間Ｔ、そ
の状態が継続する。

その後、制御不能か否か確認され、不能の場合
には走行をストツプさせる出力がメインクラツチ
用電磁切換弁３２に発せられ、これにより油圧シ
リンダ３１が働き、走行駆動系のメインクラツチ
が切られ、また制御不能でない場合は、スタート
位置に戻される。

上記においては、３個の光センサ９，１０，１
１によつて構成された位置検出装置６について述
べたが、これの種類や構造は任意である。また、
光センサを用いるにしてもその使用個数は３個と
は限らず４個以上でもよく、その制御形態も第５
図のものに限られるものではない。

以上説明したように、本発明においては、アス
フアルトフイニツシヤ等の舗装作業車の操向が、
舗装対象の路面上に付された走行基準線をもと
に、位置検出装置と指令装置の働きで自動的にな
されるので、従来２人必要であつた搭乗作業員の
数を１人にへらし、省力化のもとで経済的に舗装
を行うことができる。また、走行基準線は縁石の
ように立体的なものではなく、平面的なものでよ
いので、これを路面に手間をかげずに容易に敷設
することができる。更にまた、中央センサと左右
のセンサにより舗装作業車の位置を所定のインタ
ーバルタイムで検出するとともにその位置データ
を記憶し、現在の位置データと先回の位置データ
とを比較してその比較結果とインターバルタイム
の継続回数に基づいて操向を制御するものである
から、作業員による誘導と同じレベルで無理なく
円滑かつ的確に走行基準線に沿つて舗装作業車を
走らせることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明の自動操向装置を設備したアスフアルトフ
イニツシヤの平面図、第２図は本発明の自動操向
装置の主要部の平面図、第３図は第２図の（−
）矢視図、第４図はアクチユエータの油圧回路
の概略図、第５図は制御形態の一例を示す説明
図、第６図は指令装置の制御例を示す説明図、第
７図は制御系統のブロツク図である。６……位置検出装置、７……指令装置、８……
走行基準線、９……光センサ、１０……光セン
サ、１１……光センサ、２４……操向車輪、２６
……アクチユエータ。

Claims

【特許請求の範囲】

１操向車輪２４と、この操向車輪２４の方向を
変換させるアクチユエータ２６と、路面に設けら
れた走行基準線８を検出して信号を出力する、中
央センサ１０と左センサ９及び右センサ１１とを
上記走行基準線８の方向に見て該走行基準線８と
交差する左右方向に並設した位置検出装置６と、
該位置検出装置６の上記各センサ９，１０，１１
の出力信号を受けて走行基準線８に対する舗装作
業車の位置を所定のインターバルタイムＴで検出
するとともにその位置データを記憶し、現在の位
置データと先回の位置データとを比較してその比
較結果とインターバルタイムＴの継続回数に基づ
いて上記アクチユエータ２６の作動を制御する指
令装置７とを具備したことを特徴とする舗装作業
車の自動操向装置。