JPH0358028B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、特別な移動路を維持しかつこれを修
正するように制御される移動装置を備えた、水中
で使用できる清浄装置により水タンクまたは溜め
を清浄にする方法、ならびにこの方法を実施する
ための清浄装置に関する。

水タンクまたは溜めおよび特に水泳プールを清
浄にする目的のために、プールの底および場合に
よつてはプールの壁を清浄にすることができる清
浄装置を使用することが知られており、このプー
ルを清浄装置の外側から操作する。基本的には、
このような清浄装置は、プール底の全表面の上を
移動して清浄にするまで連続的な移動を行うよう
に連続的に制御することができる。そのような清
浄装置を自動的な仕方で作動させることが知られ
ている。この目的のために、周知の清浄装置に
は、プール壁または障害物と接触すると、その移
動方向の逆転をもたらし、かつ同時に新しいコー
スを設定する感知棒がある。それから、装置は、
次の新しいコースの上を移動する。この周知の装
置の欠点は、プール底の上を組織的に移動するこ
とがないことである。装置はプール底の上を単に
前後に移動するにすぎず、或る範囲を数回横切る
のに他の範囲を少しも横切らないことが起こりう
る。

自動操作のための他の周知の装置では、装置の
前端と後端に突出する感知棒を有し、一方の感知
棒は装置の進行方向中心線に直角に水平方向に延
びる直線に対し水平面内で傾斜した角度に取りつ
け、他方の感知棒は前記水平に延びる直線に平行
に延びるように取りつけてあるので、最初の移動
路を進んだ後、前後の傾斜した感知棒の一端がプ
ール壁に接触すると、感知棒全体がプール壁に接
触するまでその一端を中心として装置が回転し、
それから装置が自動的に逆転してそのまま傾斜し
た移動路を反対方向に進み、反対側のプール壁に
他方の感知棒が接触すると、またその一端を中心
として装置が回転して感知棒の全体が接触した後
逆転し、今度は最初の移動路に対し平行な移動路
を進むことができる。しかし、プールの大きさが
異なる度ごとに感知棒をプールの大きさに応じた
所定の角度に設定しなければならない。その上、
自動的な逆転と傾斜移動にもかかわらず、傾斜路
の移動が制御されず、従つて走行面の凹凸などに
より影響を受けることがあるので、プール底の全
部の清浄を確保するために常に監視しなければな
らない。

それ故、本発明の目的は、水タンクまたは溜め
の底面全部の上を完全に移動し、従つてその全底
面をできるだけ移動を少なくして清浄にすること
ができる前述の種類の方法と装置を提供すること
である。

この目的を達成するには、本発明の方法によ
り、コースを測定するためのセンサとしてのコン
パスにより測定された実際のコース値をコース調
整器により所望のコース値と比較することによ
り、最初のコースを連続的に調整して、予め選択
された移動路の前記最初のコースを維持し、そし
て清浄装置が壁または何か他の障害物と接触する
と、障害物がもう一つのセンサとしての感知棒に
より検出されて、清浄装置の移動方向が反対方向
に切り換えられ、そして清浄装置が設定時間の間
最初のコースに対して傾斜した傾斜コースの上を
移動し、それから傾斜コースへ移るときと同じ量
だけ反対方向に所望のコース値を修正することに
より清浄装置が第二のコースを移動するようにす
ればよい。

この本発明の方法を実施するために、カタピラ
伝動装置を有する移動装置を備えた清浄装置を使
用するが、その清浄装置において、本発明によ
り、移動装置がカタピラ伝動装置を有し、清浄装
置のシヤーシに、コースセンサとしてコンパスを
有するコース調整器と、もう一つのセンサとして
シヤーシの前後に取りつけられた感知棒と、所望
のコース値の設定装置と、測定されたコース値と
所望のコース値の間の誤差を決定するための比較
器と、制御クラツチを作動させるための制御部材
とが設けられ、それにより各制御クラツチが駆動
装置のカタピラ伝動装置のカタピラと関連し、タ
イマーと手動操作手段またはこれらのうちの一方
が設定装置と関連していることを特徴とする。

以下、本発明を図面に示す実施例により詳細に
説明する。

第１図に概略的に示した清浄装置において、１
は一点鎖線により示したシヤーシであり、このシ
ヤーシはカタピラ伝動装置の上に構成され、側方
に取りつけられたその二つのカタピラ２，３が見
られ、かつ概略的に示した駆動軸５を経て駆動装
置４により駆動される。駆動装置４は、例えば駆
動軸５と伝動装置により連結可能な可逆電動機で
あることができる。

清浄装置はかじ取りクラツチ６，７、例えば電
磁クラツチの作動により操縦され、かじ取りクラ
ツチは、後述される調整装置の制御部材８に相当
する作動機構により、概略図示したリンク仕掛け
９，１０を経て作動させることができる。この形
式の清浄装置は、米国特許第4304022号および第
4154680号に詳細に記載されている。

清浄装置に設けられている調整装置はいくつか
の部品を有するが、これらの部品は、第１図で見
やすくするためにシヤーシ１の外側に示されてい
るが、実際には全てシヤーシ１の上に配置されて
いる。

清浄装置は、移動路を並べた形で水泳プール全
底範囲の上を自動的に移動するように意図されて
いるが、移動方向変化および隣接通路への移送も
自動的に行われる。しかしながら、清浄装置の全
ての運動が調整されることが重要である。従つ
て、清浄装置の前と後ろに、感知棒１１１，１２
を有する。感知棒１１，１２はシヤーシ１を越え
て突出し、これらが装置の進行方向の前端部分と
してプールの壁または何か他の障害物、例えばは
しごまたは同様なものと接触する。壁または障害
物と接触したときに、感知棒により発信された信
号が接続線１３、例えば電気信号線を経て調整器
１４へ給送され、そこで移動方向を逆転させる信
号が駆動装置４へ送られ、それにより駆動装置４
の回転方向を逆転させる。

清浄装置は特別に与えられた移動を行わなけれ
ばならないので、コースを測定するための装置を
有する。この目的のために、コスパス１５、例え
ば電磁コンパスまたはジヤイロコンパスが使用さ
れ、このコンパス１５が実際のコースの値を接続
線１６を経て調整器１４発信する。調整器１４は
この値を基準入力または制御入力と比較し、すな
わち設定装置１７で設定されて接続線１８を経て
調整器１４へ供給された所望のコースの値と比較
する。接続線２０により、タイマー１９が、制御
入力を設定するための設定装置１７に接続されて
いる。さらに、設定装置１７は手動操作手段２１
を有し、この手動操作手段２１により、一方では
所望のコースの値を設定装置１７で選択すること
ができ、かつ他方では清浄装置を手動で制御する
ことができる。調整器１４は制御部材８への接続
線２２を有し、それによりコースの補正と傾斜移
動信号が伝達される。

第１図に記載された調整装置の作用を第２図に
関して詳細に述べる。第２図は、壁２４，２５に
より区画された水泳プール２３の部分の平面図で
ある。線，は、清浄装置が引き続いて進むは
ずの並置された二つの移動路を概略的に示す。清
浄装置はまずその予め選択されたコースを移動路
で実施し、かつこのコースは調整器１４により
連続的に調整される。清浄装置がその感知棒１
１，１２によりプールの壁２５と接触すると、移
動方向を反対の方向に切り換える信号が伝送され
る。それにより、清浄装置が同じコースの距離Ａ
−Ｂを進む。前記距離Ａ−Ｂは、予めタイマー１
９で設定された時間の長さにより限定される。同
じコースで距離Ａ−Ｂにわたつて戻るのは、傾斜
移動を始めたときに、柱、はしごまたは樋に突つ
込むのを阻止するのに役立つ。

もう一つの理由は、清浄装置が磁気コンパスを
実際のコース値センサーとして使用している場合
に、横に移動しないで同じコースを短い距離Ａ−
Ｂだけ戻ることにより、磁気コンパスの作用を乱
すようなプール壁２５の補強鉄筋から離れること
ができ、従つてコンパスは補強鉄筋の影響を受け
ずに作用できることである。戻り路の距離Ａ−Ｂ
の終わりで、所望のコース値を与えられた角度ａ
により修正するように設定装置１７が調整され
る。傾斜コースを取ることが点Ｂで起こるように
かじ取りクラツチ６，７が制御部材８を介して適
正に作動されるので、今や調整器１４が、新しい
所望のコース値により与えられた方向に清浄装置
をもたらす。タイマー１９で設定された時間の
間、今や清浄装置がこの傾斜コースの上の点Ｃま
で移動し、その点Ｃで傾斜コースに移るときと同
じ量だけ所望のコース値が反対方向に修正される
ので、清浄装置が点Ｃで移動路の方向に配向さ
れる。それから、移動路の上の戻り移動が続
き、そしてまた感知棒１１，１２が壁面と接触す
ると、同じコースで戻り移動が行われ、その後傾
斜移動が続いて次の移動路へ移される。傾斜路の
角度ａと傾斜路の通過時間を予め選択することに
より、二つの移動路，の間の間隔を固定する
ことが可能であり、清浄装置が移動する水泳プー
ルの大きさはこの点について全く影響がない。移
動路，の間の距離は、移動路が一定量だけ、
例えば清浄装置の幅の20〜40％だけ重なるように
固定するのが適当である。このようにすれば、た
とえ水泳プールの近くの地球磁気に妨害があつた
としても、水泳プールの全底面の上を移動するこ
とが確保される。しかしながら、全部の移動中、
清浄装置のコースが個々の移動路で調整される結
果として、全底面の上の移動がいつそう特別に確
保される。

第３図に示した清浄装置はカタピラ伝動装置を
有し、そのカタピラ２を見ることができる。シヤ
ーシ１の両端面に回転清浄ローラ、例えばブラシ
２６が設けられており、その前に感知棒１１，１
２が位置している。清浄装置の部品、例えばフイ
ルタまたは同様なものがケーシング２７により包
囲されている。コンパス１５を担持する支持体２
８がシヤーシ１に支持されている。支持体２８
は、コンパス１５の高さを垂直方向に調整できる
三脚のような入れ子式のマスト２８として構成す
ることができる。このようにすれば、特にプール
底の補強鉄筋により引き起こされる地球磁場の乱
れから逃れることができる別の可能性が得られ
る。

カタピラ伝動装置は、かじ取りクラツチを用い
て制御されるホイール型伝動装置により置き代え
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はコース調整装置を有する清浄装置の概
略図、第２図は方向逆転時に清浄装置が進む移動
路を有するプール底の部分平面図、第３図は垂直
に調整可能なコンパスを有する清浄装置の概略図
である。 １……シヤーシ、２，３……カタピラ、４……
駆動装置、６，７……制御クラツチ、８……制御
部材、１１，１２……感知棒、１４……調整器、
１５……コンパス、１７……設定装置、１９……
タイマー、２１……手動操作手段、，……移
動路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 与えられた移動路を維持しかつその移動路を
   修正するように制御される移動装置を有する、水
   中で使用可能な清浄装置により水タンクまたは溜
   めを清浄にする方法において、コースを測定する
   ためのセンサとしてのコンパスにより測定された
   実際のコース値をコース調整器により所望のコー
   ス値と比較することにより、最初のコースを連続
   的に調整して、予め選択された移動路の前記最初
   のコースを維持し、そして清浄装置が壁または何
   か他の障害物と接触すると、障害物がもう一つの
   センサとしての感知棒により検出されて、清浄装
   置の移動方向が反対方向に切り換えられ、そして
   清浄装置が設定時間の間最初のコースに対して傾
   斜した傾斜コースの上を移動し、それから傾斜コ
   ースへ移るときと同じ量だけ反対方向に所望のコ
   ース値を修正することにより清浄装置が第二のコ
   ースを移動することを特徴とする方法。 ２ 清浄装置が障害物と接触直後一定時間の間最
   初のコースと同じコースの上を戻され、それから
   前記傾斜コースの上を移動する、特許請求の範囲
   第１項記載の方法。 ３ 与えられた移動路を維持しかつその移動路を
   修正するように制御される移動装置を有する、水
   中で使用可能な清浄装置により水タンクまたは溜
   めを清浄にする方法であつて、コースを測定する
   ためのセンサとしてのコンパスにより測定された
   実際のコース値をコース調整器により所望のコー
   ス値と比較することにより、最初のコースを連続
   的に調整して、予め選択された移動路の前記最初
   のコースを維持し、そして清浄装置が壁または何
   か他の障害物と接触すると、障害物がもう一つの
   センサとしての感知棒により検出されて、清浄装
   置の移動方向が反対方向に切り換えられ、そして
   清浄装置が設定時間の間最初のコースに対して傾
   斜した傾斜コースの上を移動し、それから傾斜コ
   ースへ移るときと同じ量だけ反対方向に所望のコ
   ース値を修正することにより清浄装置が第二のコ
   ースを移動する方法を実施するための清浄装置に
   おいて、移動装置がカタピラ伝動装置を有し、清
   浄装置のシヤーシに、コースセンサとしてコンパ
   スを有するコース調整器と、もう一つのセンサと
   してシヤーシの前後に取りつけられた感知棒と、
   所望のコース値の設定装置と、測定されたコース
   値と所望のコース値の間の誤差を決定するための
   比較器と、制御クラツチを作動させるための制御
   部材とが設けられ、それにより各制御クラツチが
   駆動装置のカタピラ伝動装置のカタピラと関連
   し、タイマーと手動操作手段またはこれらのうち
   の一方が設定装置と関連していることを特徴とす
   る清浄装置。 ４ コンパスが、シヤーシに支持された支持体に
   間隔を置いて取りつけられている、特許請求の範
   囲第３項記載の清浄装置。 ５ 支持体が垂直に調整可能な仕方で、例えば入
   れ子式マストとして構成されている、特許請求の
   範囲第４項記載の清浄装置。