JPH089849B2 - アスファルトフィニッシャの自動制御装置 - Google Patents
アスファルトフィニッシャの自動制御装置Info
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- JPH089849B2 JPH089849B2 JP8365993A JP8365993A JPH089849B2 JP H089849 B2 JPH089849 B2 JP H089849B2 JP 8365993 A JP8365993 A JP 8365993A JP 8365993 A JP8365993 A JP 8365993A JP H089849 B2 JPH089849 B2 JP H089849B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行車の後部にスクリ
ードが伸縮自在に設けられたアスファルトフィニッシャ
において、走行車の操向とスクリードの伸縮を自動的に
制御するアスファルトフィニッシャの自動制御装置に関
する。
ードが伸縮自在に設けられたアスファルトフィニッシャ
において、走行車の操向とスクリードの伸縮を自動的に
制御するアスファルトフィニッシャの自動制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】本発明の出願人は、次のようなアスファ
ルトフィニッシャの自動操向装置とスクリードの伸縮制
御装置を開発した。すなわち、自動操向装置は、路面わ
きの走行基準線を検出する３個の光センサを走行車の前
部に横に並べて設け、上記光センサの検出信号から走行
基準線に対する走行車の位置を割り出して操向装置を制
御する構造となっている（特公平４−３２８８３号公
報）。
ルトフィニッシャの自動操向装置とスクリードの伸縮制
御装置を開発した。すなわち、自動操向装置は、路面わ
きの走行基準線を検出する３個の光センサを走行車の前
部に横に並べて設け、上記光センサの検出信号から走行
基準線に対する走行車の位置を割り出して操向装置を制
御する構造となっている（特公平４−３２８８３号公
報）。
【０００３】また、スクリードの伸縮制御装置は、スク
リードの側端部に、路面わきの基準線を検出するＣＣＤ
カメラ等の検出手段を設け、その検出手段の検出信号で
スクリード伸縮装置を制御する構造となっている（実願
平３−３４７８１号）。
リードの側端部に、路面わきの基準線を検出するＣＣＤ
カメラ等の検出手段を設け、その検出手段の検出信号で
スクリード伸縮装置を制御する構造となっている（実願
平３−３４７８１号）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のアスファルトフ
ィニッシャにおいては、操向とスクリードの伸縮を自動
制御して省力化することができる。しかし、操向用の光
センサとスクリード伸縮用の検出手段とを別個に設ける
必要があり、全体的に構造が複雑になる上、コストが高
くなる不満がある。
ィニッシャにおいては、操向とスクリードの伸縮を自動
制御して省力化することができる。しかし、操向用の光
センサとスクリード伸縮用の検出手段とを別個に設ける
必要があり、全体的に構造が複雑になる上、コストが高
くなる不満がある。
【０００５】本発明は、構造が簡単でコスト安につくア
スファルトフィニッシャの自動制御装置を提供すること
を目的とする。
スファルトフィニッシャの自動制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、操向装置を備えた走行車の後部に、ス
クリード伸縮装置によって左右に動かされる複数のスク
リードが設けられたアスファルトフィニッシャにおい
て、上記スクリードの側端部に、舗装路面の側部に設け
られた基準線を検出する検出手段を設け、上記検出手段
に、検出手段の基準線検出結果に基づいて上記操向装置
とスクリード伸縮装置とを制御するコントローラを電気
的に接続した構成とした。
めに、本発明は、操向装置を備えた走行車の後部に、ス
クリード伸縮装置によって左右に動かされる複数のスク
リードが設けられたアスファルトフィニッシャにおい
て、上記スクリードの側端部に、舗装路面の側部に設け
られた基準線を検出する検出手段を設け、上記検出手段
に、検出手段の基準線検出結果に基づいて上記操向装置
とスクリード伸縮装置とを制御するコントローラを電気
的に接続した構成とした。
【０００７】
【作用】コントローラは、検出手段の基準線検出結果に
基づいて、操向装置とスクリード伸縮装置とを同時に制
御する。このように、検出手段は操向とスクリードの伸
縮に共用されているので、構造を簡素化してコストを下
げることができる。
基づいて、操向装置とスクリード伸縮装置とを同時に制
御する。このように、検出手段は操向とスクリードの伸
縮に共用されているので、構造を簡素化してコストを下
げることができる。
【０００８】
【実施例】図１ないし図８は本発明に係るアスファルト
フィニッシャの自動制御装置の一実施例を示す。図中符
号１はアスファルトフィニッシャである。アスファルト
フィニッシャ１は、走行車２の前端部にアスファルト合
材を収容するホッパ３を有し、また後部に、ホッパ３か
らバーフィーダ４で送られてきたアスファルト合材を左
右に広げるスクリュ５と、該スクリュ５によって広げら
れたアスファルト合材を路面Ｄに敷き均す左右一対のス
クリード６を備える。走行車２は、前車輪２ａ，２ａ
（図２）と後車輪２ｂ，２ｂとを有し、操向装置１０
（図８）によって前車輪２ａ，２ａをキングピン２ｃ，
２ｃを中心に左右に回動させて走行方向を転換する構造
とされている。符号７は運転席である。
フィニッシャの自動制御装置の一実施例を示す。図中符
号１はアスファルトフィニッシャである。アスファルト
フィニッシャ１は、走行車２の前端部にアスファルト合
材を収容するホッパ３を有し、また後部に、ホッパ３か
らバーフィーダ４で送られてきたアスファルト合材を左
右に広げるスクリュ５と、該スクリュ５によって広げら
れたアスファルト合材を路面Ｄに敷き均す左右一対のス
クリード６を備える。走行車２は、前車輪２ａ，２ａ
（図２）と後車輪２ｂ，２ｂとを有し、操向装置１０
（図８）によって前車輪２ａ，２ａをキングピン２ｃ，
２ｃを中心に左右に回動させて走行方向を転換する構造
とされている。符号７は運転席である。
【０００９】左右一対のスクリード６は、前後に位置を
ずらして設けられており、油圧シリンダ等のスクリード
伸縮装置８によって個々に左右に動かされる。各スクリ
ード伸縮装置８の油圧回路にはスクリード伸縮装置８の
作動方向を切り換える伸縮用電磁切換弁９（図８）がそ
れぞれ設けられている。各スクリード６はそれぞれエン
ドプレート６ａを持つ。走行車２は、比例弁１１（図
８）によって変速される油圧モータ１２を走行駆動源と
しており、走行速度検出器１３を有する。このアスファ
ルトフィニッシャ１の基本構造は周知のものである。
ずらして設けられており、油圧シリンダ等のスクリード
伸縮装置８によって個々に左右に動かされる。各スクリ
ード伸縮装置８の油圧回路にはスクリード伸縮装置８の
作動方向を切り換える伸縮用電磁切換弁９（図８）がそ
れぞれ設けられている。各スクリード６はそれぞれエン
ドプレート６ａを持つ。走行車２は、比例弁１１（図
８）によって変速される油圧モータ１２を走行駆動源と
しており、走行速度検出器１３を有する。このアスファ
ルトフィニッシャ１の基本構造は周知のものである。
【００１０】各エンドプレート６ａの側面には前検出手
段１４と後検出手段１５が前後に間隔をおき、かつ走行
車２の中心線と平行な直線上に並べて設けられている。
各検出手段１４，１５は、半導体レーザ投光器１６（図
６）とＣＣＤカメラ１７とから成る。半導体レーザ投光
器１６は、舗装路面Ｄの側部に設置された縁石等の基準
線（面）Ａにレーザ光線をスリット状（平板状）に照射
し、カメラ１７は、レーザ光線の照射によって基準線Ａ
上に現れた照射線Ｂを撮影し、該照射線Ｂを表示装置１
７ａ（図７）の画面に表示する。なお、基準線Ａに対し
てスクリード６が正しい状態にある場合は、図７のよう
に照射線Ｂの画像Ｂａは画面中央に左右対称に映る。走
行車２には、キングピン２ｃ，２ｃを中心とする前車輪
２ａ，２ａの操舵角α，β（図２）を検出する操舵角セ
ンサ２０ａ，２０ｂ（図８）が設けられている。
段１４と後検出手段１５が前後に間隔をおき、かつ走行
車２の中心線と平行な直線上に並べて設けられている。
各検出手段１４，１５は、半導体レーザ投光器１６（図
６）とＣＣＤカメラ１７とから成る。半導体レーザ投光
器１６は、舗装路面Ｄの側部に設置された縁石等の基準
線（面）Ａにレーザ光線をスリット状（平板状）に照射
し、カメラ１７は、レーザ光線の照射によって基準線Ａ
上に現れた照射線Ｂを撮影し、該照射線Ｂを表示装置１
７ａ（図７）の画面に表示する。なお、基準線Ａに対し
てスクリード６が正しい状態にある場合は、図７のよう
に照射線Ｂの画像Ｂａは画面中央に左右対称に映る。走
行車２には、キングピン２ｃ，２ｃを中心とする前車輪
２ａ，２ａの操舵角α，β（図２）を検出する操舵角セ
ンサ２０ａ，２０ｂ（図８）が設けられている。
【００１１】各スクリード６にはリニアポテンショメー
タやエンコーダ等よりなる伸縮量検出センサ１８（図
５）が付設されている。各伸縮量検出センサ１８は、ス
クリード伸縮装置８によって動かされる各スクリード６
の伸縮量を検出する。各スクリード６の伸縮状態は表示
装置１９（図８）の画面に表示される構成となってい
る。各表示装置１７ａ，１９は運転席７等の必要な場所
に設けられる。
タやエンコーダ等よりなる伸縮量検出センサ１８（図
５）が付設されている。各伸縮量検出センサ１８は、ス
クリード伸縮装置８によって動かされる各スクリード６
の伸縮量を検出する。各スクリード６の伸縮状態は表示
装置１９（図８）の画面に表示される構成となってい
る。各表示装置１７ａ，１９は運転席７等の必要な場所
に設けられる。
【００１２】各検出手段１４，１５は画像処理部２１に
電気的に接続されている。そしてこの画像処理部２１
と、前記走行速度検出器１３、各伸縮量検出センサ１
８、各伸縮電磁切換弁９、比例弁１１、表示装置１７
ａ，１９、走行装置１０、及び操舵角センサ２０ａ，２
０ｂは警報装置２２とともにコントローラ２３にそれぞ
れ電気的に接続されている。
電気的に接続されている。そしてこの画像処理部２１
と、前記走行速度検出器１３、各伸縮量検出センサ１
８、各伸縮電磁切換弁９、比例弁１１、表示装置１７
ａ，１９、走行装置１０、及び操舵角センサ２０ａ，２
０ｂは警報装置２２とともにコントローラ２３にそれぞ
れ電気的に接続されている。
【００１３】コントローラ２３は、マイクロコンピュー
タからなる。コントローラ２３に与えられた主な機能は
次の通りである。 （イ） 比例弁１１を介して油圧モータ１２の作動を制
御し、走行車２を任意の速度で走らせ、また停止させ
る。 （ロ） 伸縮用電磁切換弁９を介してスクリード伸縮装
置８の作動を制御し、スクリード６を任意の位置に伸縮
移動させる。 （ハ） 検出手段１４，１５の出力信号から、路面Ｄの
幅が変わらないか、漸次広くなるか或いは狭くなるかを
判断する。 （ニ） 路面Ｄの幅が漸次広くなるときは後検出センサ
１５を選択し、後検出センサ１５の出力信号に基づいて
ならい制御する。 （ホ） 路面Ｄの幅が漸次狭くなるときは前検出センサ
１４を選択し、前検出センサ１４の出力信号に基づいて
ならい制御する。 （ヘ） 路面Ｄの幅が変わらず同一であるときは後検出
手段１５を選択し、ならい制御する。 （ト） 路面幅の変化にスクリード６の伸縮移動が追い
つかない場合は走行車２の走行速度を低下させ、それで
も追いつかない場合は走行車２を停止させる。
タからなる。コントローラ２３に与えられた主な機能は
次の通りである。 （イ） 比例弁１１を介して油圧モータ１２の作動を制
御し、走行車２を任意の速度で走らせ、また停止させ
る。 （ロ） 伸縮用電磁切換弁９を介してスクリード伸縮装
置８の作動を制御し、スクリード６を任意の位置に伸縮
移動させる。 （ハ） 検出手段１４，１５の出力信号から、路面Ｄの
幅が変わらないか、漸次広くなるか或いは狭くなるかを
判断する。 （ニ） 路面Ｄの幅が漸次広くなるときは後検出センサ
１５を選択し、後検出センサ１５の出力信号に基づいて
ならい制御する。 （ホ） 路面Ｄの幅が漸次狭くなるときは前検出センサ
１４を選択し、前検出センサ１４の出力信号に基づいて
ならい制御する。 （ヘ） 路面Ｄの幅が変わらず同一であるときは後検出
手段１５を選択し、ならい制御する。 （ト） 路面幅の変化にスクリード６の伸縮移動が追い
つかない場合は走行車２の走行速度を低下させ、それで
も追いつかない場合は走行車２を停止させる。
【００１４】（チ） 次の（１）、（２）、（３）式を
演算すること。 Ｒ＝Ｌ／（ｓｉｎβ）＋ｄ＝｛Ｋ2 ＋（２ＫＬ／ｔａｎα） ＋（Ｌ／ｔａｎα）2 ｝1/2 ＋ｄ……（１） ｒ＝ [｛（Ｒ−ｄ）ｃｏｓβ−（ｍ＋Ｋ／２）｝2 ＋ｅ2 ]1/2 ……（２） ｉ＝ｒ−｛（Ｒ−ｄ）ｃｏｓβ−（ｍ＋Ｋ／２）｝……（３） 但し、Ｒ：外側（図２で右側）の前車輪２ａの操舵半径 Ｌ：前車輪２ａと後車輪２ｂの車軸間距離 Ｋ：キングピン２ｃ，２ｃの車軸間距離 ｄ：車輪接地面中心とキングピン２ｃ軸間距離 α：内輪操舵角 β：外輪操舵角 ｒ：検出手段１４の回転半径 ｍ：検出手段１４の走行車２中心線からの距離 ｅ：検出手段１４の後車軸中心線からの距離 ｉ：検出手段１４の操舵による振れ量 なお、上記の振れ量ｉは、車両が旋回する場合、図２に
示すように、前車輪２ａの軸中心線の延長線が後車輪２
ｂ，２ｂの車軸延長線と交わる点Ｏを中心として旋回す
るという、アッカーマン・ジャント旋回理論による。
演算すること。 Ｒ＝Ｌ／（ｓｉｎβ）＋ｄ＝｛Ｋ2 ＋（２ＫＬ／ｔａｎα） ＋（Ｌ／ｔａｎα）2 ｝1/2 ＋ｄ……（１） ｒ＝ [｛（Ｒ−ｄ）ｃｏｓβ−（ｍ＋Ｋ／２）｝2 ＋ｅ2 ]1/2 ……（２） ｉ＝ｒ−｛（Ｒ−ｄ）ｃｏｓβ−（ｍ＋Ｋ／２）｝……（３） 但し、Ｒ：外側（図２で右側）の前車輪２ａの操舵半径 Ｌ：前車輪２ａと後車輪２ｂの車軸間距離 Ｋ：キングピン２ｃ，２ｃの車軸間距離 ｄ：車輪接地面中心とキングピン２ｃ軸間距離 α：内輪操舵角 β：外輪操舵角 ｒ：検出手段１４の回転半径 ｍ：検出手段１４の走行車２中心線からの距離 ｅ：検出手段１４の後車軸中心線からの距離 ｉ：検出手段１４の操舵による振れ量 なお、上記の振れ量ｉは、車両が旋回する場合、図２に
示すように、前車輪２ａの軸中心線の延長線が後車輪２
ｂ，２ｂの車軸延長線と交わる点Ｏを中心として旋回す
るという、アッカーマン・ジャント旋回理論による。
【００１５】（リ） 次の（４）、（５）式を演算する
こと。 θ＝ｔａｎ-1（ｍ1 −ｍ0 ）／Ｖｔ……（４） ｈ≒Ｓ−ｍｓｉｎ（９０°−θ）−Ｌｃｏｓ（９０°−θ）−ｄ……（５） 但し、θ：基準線Ａに対する走行車２の中心線の偏差角 Ｖ：走行車２の走行速度 ｔ：時間 ｍ0 ：スクリード６の初期位置 ｍ1 ：ｔ秒後におけるスクリード６の位置 Ｓ：基準線Ａから前車輪２ａの走行限度ラインまでの距
離 ｈ：距離Ｓに対する外側の前車輪２ａ位置の余裕距離
こと。 θ＝ｔａｎ-1（ｍ1 −ｍ0 ）／Ｖｔ……（４） ｈ≒Ｓ−ｍｓｉｎ（９０°−θ）−Ｌｃｏｓ（９０°−θ）−ｄ……（５） 但し、θ：基準線Ａに対する走行車２の中心線の偏差角 Ｖ：走行車２の走行速度 ｔ：時間 ｍ0 ：スクリード６の初期位置 ｍ1 ：ｔ秒後におけるスクリード６の位置 Ｓ：基準線Ａから前車輪２ａの走行限度ラインまでの距
離 ｈ：距離Ｓに対する外側の前車輪２ａ位置の余裕距離
【００１６】（ヌ） 上記（１）〜（５）式の演算結果
等に基づいて、例えば、スクリード６の伸縮変化量Δｍ
（＝ｍ1 −ｍ0 ）と偏差角θを入力変数、操舵角βを出
力変数として、スクリード６の伸縮変化量Δｍ＝０、偏
差角θ＝０となるように操向装置１０を数理的に制御す
ること。
等に基づいて、例えば、スクリード６の伸縮変化量Δｍ
（＝ｍ1 −ｍ0 ）と偏差角θを入力変数、操舵角βを出
力変数として、スクリード６の伸縮変化量Δｍ＝０、偏
差角θ＝０となるように操向装置１０を数理的に制御す
ること。
【００１７】なお、制御モードとして、左側の基準線Ａ
を基準とする左基準モード、右側の基準線を基準とする
右基準モード、及び左右のスクリード６，６の伸縮量が
同一になるように制御するセンタ振分けモードがある。
を基準とする左基準モード、右側の基準線を基準とする
右基準モード、及び左右のスクリード６，６の伸縮量が
同一になるように制御するセンタ振分けモードがある。
【００１８】次に上記のように構成された本発明のアス
ファルトフィニッシャの自動制御装置の作用を説明す
る。図９はスクリード６単独の基本的な自動伸縮制御の
例を示している。（ａ）の位置では路面Ｄの幅が変わっ
ておらず、両検出手段１４，１５から図７の同一の画像
がコントローラ２３に出力される。この出力信号から、
コントローラ２３は路面幅が同一であると判断し、後検
出手段１５を選択してならい制御する。この場合は、路
面幅が変わらないため、スクリード６は伸縮移動するこ
となく、そのままの状態を保つ。
ファルトフィニッシャの自動制御装置の作用を説明す
る。図９はスクリード６単独の基本的な自動伸縮制御の
例を示している。（ａ）の位置では路面Ｄの幅が変わっ
ておらず、両検出手段１４，１５から図７の同一の画像
がコントローラ２３に出力される。この出力信号から、
コントローラ２３は路面幅が同一であると判断し、後検
出手段１５を選択してならい制御する。この場合は、路
面幅が変わらないため、スクリード６は伸縮移動するこ
となく、そのままの状態を保つ。
【００１９】このようにして（ｂ）位置に達すると、前
検出手段１４において基準線Ａが外側に逃げるが、なら
い制御は選択された後検出手段１５によって行われてい
るため、スクリード６は伸縮移動せずにそのまま前進す
る。そして、後検出手段１５が路面の拡幅開始点に到達
すると、この後検出手段１５においても基準線Ａが外側
に逃げるようになるため、コントローラ２３は伸縮用電
磁切換弁９に指令信号を出力してスクリード伸縮装置８
を作動させ、（ｃ）のように基準線Ａにならってスクリ
ード６を伸長させる。
検出手段１４において基準線Ａが外側に逃げるが、なら
い制御は選択された後検出手段１５によって行われてい
るため、スクリード６は伸縮移動せずにそのまま前進す
る。そして、後検出手段１５が路面の拡幅開始点に到達
すると、この後検出手段１５においても基準線Ａが外側
に逃げるようになるため、コントローラ２３は伸縮用電
磁切換弁９に指令信号を出力してスクリード伸縮装置８
を作動させ、（ｃ）のように基準線Ａにならってスクリ
ード６を伸長させる。
【００２０】しばらくすると路面Ｄの幅が変わらなくな
るため、スクリード６が伸長したままで固定され、
（ａ）位置と同一の制御となる。舗装が進んで（ｄ）位
置にくると、前検出手段１４において基準線Ａが内側に
逃げるようになるため、コントローラ２３は路面Ｄの幅
が狭くなると判断して前検出手段１４を選択する。この
結果、後検出手段１５によるならい制御が前検出手段１
４によるならい制御に切り換えられる。コントローラ２
３は伸縮用電磁切換弁９に指令信号を出力して前記と逆
にスクリード伸縮装置８を動かし、（ｅ）のように、ス
クリード６を基準線Ａにならって縮小移動させる。
るため、スクリード６が伸長したままで固定され、
（ａ）位置と同一の制御となる。舗装が進んで（ｄ）位
置にくると、前検出手段１４において基準線Ａが内側に
逃げるようになるため、コントローラ２３は路面Ｄの幅
が狭くなると判断して前検出手段１４を選択する。この
結果、後検出手段１５によるならい制御が前検出手段１
４によるならい制御に切り換えられる。コントローラ２
３は伸縮用電磁切換弁９に指令信号を出力して前記と逆
にスクリード伸縮装置８を動かし、（ｅ）のように、ス
クリード６を基準線Ａにならって縮小移動させる。
【００２１】路面幅の狭窄が収まり一定幅になると、再
び後検出手段１５が選択され、（ａ）位置と同一の制御
となる（（ｆ）参照）。
び後検出手段１５が選択され、（ａ）位置と同一の制御
となる（（ｆ）参照）。
【００２２】後検出手段１５による制御中で、スクリー
ド６を伸ばしているにもかかわらず基準線Ａが外側に逃
げていく場合、及び前検出手段１４による制御中でスク
リード６を縮めているにもかかわらず基準線Ａが内側に
逃げていく場合には、コントローラ２３は比例弁１１に
指令信号を出力して油圧モータ１２の回転速度を落と
し、走行車２の走行速度を低下させる。それでもスクリ
ード６の伸縮移動が路面幅の変化に追いつかない時は、
走行車２を一旦停止させ、伸縮制御が終了してから再発
進させる。
ド６を伸ばしているにもかかわらず基準線Ａが外側に逃
げていく場合、及び前検出手段１４による制御中でスク
リード６を縮めているにもかかわらず基準線Ａが内側に
逃げていく場合には、コントローラ２３は比例弁１１に
指令信号を出力して油圧モータ１２の回転速度を落と
し、走行車２の走行速度を低下させる。それでもスクリ
ード６の伸縮移動が路面幅の変化に追いつかない時は、
走行車２を一旦停止させ、伸縮制御が終了してから再発
進させる。
【００２３】走行車２の変速、一時停止など、必要があ
る場合に、コントローラ２３によって警報装置２２を作
動させることができる。オペレータは、表示装置１７
ａ，１９の画面や警報装置２２等から舗装状態を知り、
運転に役立てる。
る場合に、コントローラ２３によって警報装置２２を作
動させることができる。オペレータは、表示装置１７
ａ，１９の画面や警報装置２２等から舗装状態を知り、
運転に役立てる。
【００２４】また、図２ないし図４は操向制御の例を示
している。大きく、かつ急な操向は、路盤の保全及び安
全確保等の点から好ましくないので、一般に操舵量の制
限として次の条件（ｉ）〜（iii）が加えられる。 （ｉ） 基準線Ａに対するスクリード６の伸縮変化量Δ
ｍにスクリード伸縮装置８の伸縮量で規定される上、下
限値（±約２０ｍｍ）を設け、オーバーハング量が上、
下限のリミット内に入る操舵角を演算して制御する。
している。大きく、かつ急な操向は、路盤の保全及び安
全確保等の点から好ましくないので、一般に操舵量の制
限として次の条件（ｉ）〜（iii）が加えられる。 （ｉ） 基準線Ａに対するスクリード６の伸縮変化量Δ
ｍにスクリード伸縮装置８の伸縮量で規定される上、下
限値（±約２０ｍｍ）を設け、オーバーハング量が上、
下限のリミット内に入る操舵角を演算して制御する。
【００２５】（ii） 前車輪２ａ，２ａの走行外側限度
ラインを設定し、オーバーシュート量が上、下限の設定
値（±約２０ｍｍ）に入るライン内で旋回可能な旋回半
径となる操舵角を演算して、急激な操舵と逸走を防止す
る。 （iii） 入力変数がこれらの範囲を超える計測演算値
となった場合、異常事態としてオペレータに警告を与え
る。
ラインを設定し、オーバーシュート量が上、下限の設定
値（±約２０ｍｍ）に入るライン内で旋回可能な旋回半
径となる操舵角を演算して、急激な操舵と逸走を防止す
る。 （iii） 入力変数がこれらの範囲を超える計測演算値
となった場合、異常事態としてオペレータに警告を与え
る。
【００２６】自動操向の場合、オペレータは、スタート
時に制御モード（左基準モード、右基準モード、センタ
振分けモード）を選択するとともに、基準線Ａに対して
スクリード伸縮装置８を操作して基準値に設定し、その
時のスクリード６ストローク値を入力し、走行基準線Ａ
をストローク値に置き換えた形でスクリード６のＯ点と
する。また手動と自動の二つの操向モードのうちから自
動操向モードを選択するとともに、検出モードを２個の
検出手段１４，１５（左右合わせて４個）を使用するモ
ードに設定する。
時に制御モード（左基準モード、右基準モード、センタ
振分けモード）を選択するとともに、基準線Ａに対して
スクリード伸縮装置８を操作して基準値に設定し、その
時のスクリード６ストローク値を入力し、走行基準線Ａ
をストローク値に置き換えた形でスクリード６のＯ点と
する。また手動と自動の二つの操向モードのうちから自
動操向モードを選択するとともに、検出モードを２個の
検出手段１４，１５（左右合わせて４個）を使用するモ
ードに設定する。
【００２７】自動操向（適応制御）の例は図１０に示さ
れている。自動操向では、まずアスファルトフィニッシ
ャ１が走行中か否かが判断され（ステップＳ１）、走行
中の場合（Ｙ：ＹＥＳ）は次のステップＳ２に移って自
動操向モードか否かが判断される。ステップＳ２で自動
操向モードの場合（Ｙ）は、使用検出手段１４，１５が
２個であるかどうかが判断され（ステップＳ３）、Ｙの
場合は偏差角θが許容値よりも小さいかどうかが判断さ
れる（ステップＳ４）。
れている。自動操向では、まずアスファルトフィニッシ
ャ１が走行中か否かが判断され（ステップＳ１）、走行
中の場合（Ｙ：ＹＥＳ）は次のステップＳ２に移って自
動操向モードか否かが判断される。ステップＳ２で自動
操向モードの場合（Ｙ）は、使用検出手段１４，１５が
２個であるかどうかが判断され（ステップＳ３）、Ｙの
場合は偏差角θが許容値よりも小さいかどうかが判断さ
れる（ステップＳ４）。
【００２８】ステップＳ４で偏差角θが許容値以上であ
った場合（Ｎ：Ｎｏ）は、前車輪２ａ，２ａの操舵角
α、βを演算して（ステップＳ５）操向装置１０に出力
し（ステップＳ６）、走行車２の中心線（或いは検出手
段１４，１５を結ぶ線）が基準線Ａと平行になるまで操
向装置１０を作動させる（ステップＳ７）。ステップＳ
７でＹとなった場合はステップＳ９に移る。
った場合（Ｎ：Ｎｏ）は、前車輪２ａ，２ａの操舵角
α、βを演算して（ステップＳ５）操向装置１０に出力
し（ステップＳ６）、走行車２の中心線（或いは検出手
段１４，１５を結ぶ線）が基準線Ａと平行になるまで操
向装置１０を作動させる（ステップＳ７）。ステップＳ
７でＹとなった場合はステップＳ９に移る。
【００２９】ステップＳ４でＹの場合、ステップＳ８に
移り、スクリード６の伸縮量Δｍが許容値よりも小さい
かどうかのチェックが行われる。ステップＳ８でＮの場
合はステップＳ９に移る。ステップＳ９では、検出手段
１４，１５を結ぶ線が基準線Ａと平行になった場合の操
舵角を計算してスクリード伸縮装置８に出力し（ステッ
プＳ１０）、前記で設定した基準値となるまでスクリー
ド伸縮装置８を作動させる（ステップＳ１１）。ステッ
プＳ１１でＹとなった場合、操舵角がゼロとなり、操向
を終了する。
移り、スクリード６の伸縮量Δｍが許容値よりも小さい
かどうかのチェックが行われる。ステップＳ８でＮの場
合はステップＳ９に移る。ステップＳ９では、検出手段
１４，１５を結ぶ線が基準線Ａと平行になった場合の操
舵角を計算してスクリード伸縮装置８に出力し（ステッ
プＳ１０）、前記で設定した基準値となるまでスクリー
ド伸縮装置８を作動させる（ステップＳ１１）。ステッ
プＳ１１でＹとなった場合、操舵角がゼロとなり、操向
を終了する。
【００３０】ところで、左右２台のアスファルトフィニ
ッシャ１，１で舗装を行う場合、先行するアスファルト
フィニッシャ１で敷き均された舗装の縁を、通常、後続
のアスファルトフィニッシャ１の基準線Ａとして利用す
る。このような場合、後続のアスファルトフィニッシャ
１の内側の後検出手段１５は、後続のアスファルトフィ
ニッシャ１の舗装によって上記基準線Ａが消されてしま
うと機能しなくなり、前検出手段１４だけしか使用でき
なくなる。この時はステップＳ３の検出モードを１個の
検出手段１４を使用するモードに設定する。このモード
の場合（ステップＳ３でＮ）は別処理（前センサステア
リング）となる。
ッシャ１，１で舗装を行う場合、先行するアスファルト
フィニッシャ１で敷き均された舗装の縁を、通常、後続
のアスファルトフィニッシャ１の基準線Ａとして利用す
る。このような場合、後続のアスファルトフィニッシャ
１の内側の後検出手段１５は、後続のアスファルトフィ
ニッシャ１の舗装によって上記基準線Ａが消されてしま
うと機能しなくなり、前検出手段１４だけしか使用でき
なくなる。この時はステップＳ３の検出モードを１個の
検出手段１４を使用するモードに設定する。このモード
の場合（ステップＳ３でＮ）は別処理（前センサステア
リング）となる。
【００３１】スクリード６，６の自動伸縮制御と前車輪
２ａ，２ａの自動操向制御は、通常、同時に行う。した
がって、図９で拡幅（ｃ）の場合は左に操向され、また
路面Ｄの幅が狭くなる場合（ｅ）は右に操向されること
になる。図９では左基準モードが選択されている。な
お、左基準モードの場合、右側の基準線Ａ（図９には示
されていない）は操向に関与しないというだけで、右側
のスクリード６の伸縮に働く。センタ振分けモードの制
御は、左右スクリード６，６の伸縮量が常に等しくなる
仮想基準線を演算により設定して行われる。
２ａ，２ａの自動操向制御は、通常、同時に行う。した
がって、図９で拡幅（ｃ）の場合は左に操向され、また
路面Ｄの幅が狭くなる場合（ｅ）は右に操向されること
になる。図９では左基準モードが選択されている。な
お、左基準モードの場合、右側の基準線Ａ（図９には示
されていない）は操向に関与しないというだけで、右側
のスクリード６の伸縮に働く。センタ振分けモードの制
御は、左右スクリード６，６の伸縮量が常に等しくなる
仮想基準線を演算により設定して行われる。
【００３２】図１１は検出手段１４，１５の他の例を示
す。この場合は、表示装置３０ａの画面に検出ポイント
３０ｂが設けられている。検出ポイント３０ｂは表示画
面においてその位置を任意に選定することができ、この
検出ポイント３０ｂに基準線Ａが入ると信号がでる。設
定が終了したら通常は検出ポイント３０ｂを消しておく
ので画面は変わらない。ＣＣＤカメラ３０は基準線Ａを
撮影してその画像Ａａを表示装置３０ａに映し出し、ま
た検出ポイント３０ｂは基準線Ａの画像Ａａが正しい位
置にあるかどうかを検出し、コントローラ２３に信号を
出力する。
す。この場合は、表示装置３０ａの画面に検出ポイント
３０ｂが設けられている。検出ポイント３０ｂは表示画
面においてその位置を任意に選定することができ、この
検出ポイント３０ｂに基準線Ａが入ると信号がでる。設
定が終了したら通常は検出ポイント３０ｂを消しておく
ので画面は変わらない。ＣＣＤカメラ３０は基準線Ａを
撮影してその画像Ａａを表示装置３０ａに映し出し、ま
た検出ポイント３０ｂは基準線Ａの画像Ａａが正しい位
置にあるかどうかを検出し、コントローラ２３に信号を
出力する。
【００３３】図１２は検出手段１４，１５の更に他の例
を示す。この検出手段１４，１５は、エンドプレートに
取り付けられたブロック４１に、超音波センサやレーザ
センサ等の２個の検出センサ４２，４３を左右に間隔を
おいて取り付けて成る。検出センサ４２，４３は路面Ｒ
までの高さを検出し、コントローラ２３に信号を出力す
る。コントローラ２３は検出センサ４２，４３の検出高
さが低くなると、その検出センサ４２，４３が高さを有
する基準線Ａの上に移動したと判断し、スクリード６が
逆の方向に移動するように指令を出す。
を示す。この検出手段１４，１５は、エンドプレートに
取り付けられたブロック４１に、超音波センサやレーザ
センサ等の２個の検出センサ４２，４３を左右に間隔を
おいて取り付けて成る。検出センサ４２，４３は路面Ｒ
までの高さを検出し、コントローラ２３に信号を出力す
る。コントローラ２３は検出センサ４２，４３の検出高
さが低くなると、その検出センサ４２，４３が高さを有
する基準線Ａの上に移動したと判断し、スクリード６が
逆の方向に移動するように指令を出す。
【００３４】なお、図１１と図１２の他の構成は第１実
施例と同じである。基準線Ａに利用できるものとして
は、前記縁石の他、側溝の縁、型枠、既設舗装体、路面
に引かれた白線や黄線などがある。高さを持たない白線
などは図１２の検出手段１４，１５では検出できない
が、図６と図１１の検出手段１４，１５はこれを検出す
ることができる。白線等のように高低差のない基準線Ａ
は、レーザ光線を使わずに画像を明暗に２値化して検出
することもできる。操向をファジイ制御とすることもで
きる。
施例と同じである。基準線Ａに利用できるものとして
は、前記縁石の他、側溝の縁、型枠、既設舗装体、路面
に引かれた白線や黄線などがある。高さを持たない白線
などは図１２の検出手段１４，１５では検出できない
が、図６と図１１の検出手段１４，１５はこれを検出す
ることができる。白線等のように高低差のない基準線Ａ
は、レーザ光線を使わずに画像を明暗に２値化して検出
することもできる。操向をファジイ制御とすることもで
きる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、操向装
置を備えた走行車の後部に、スクリード伸縮装置によっ
て左右に動かされる複数のスクリードが設けられたアス
ファルトフィニッシャにおいて、上記スクリードの側端
部に、舗装路面の側部に設けられた基準線を検出する検
出手段が設けられ、上記検出手段には、検出手段の基準
線検出結果に基づいて上記操向装置とスクリード伸縮装
置とを制御するコントローラが電気的に接続された構成
とされているので、検出手段の使用個数が少なく、構造
が簡単でコスト安につく長所がある。
置を備えた走行車の後部に、スクリード伸縮装置によっ
て左右に動かされる複数のスクリードが設けられたアス
ファルトフィニッシャにおいて、上記スクリードの側端
部に、舗装路面の側部に設けられた基準線を検出する検
出手段が設けられ、上記検出手段には、検出手段の基準
線検出結果に基づいて上記操向装置とスクリード伸縮装
置とを制御するコントローラが電気的に接続された構成
とされているので、検出手段の使用個数が少なく、構造
が簡単でコスト安につく長所がある。
【図１】 本発明の一実施例を示すもので、本発明に係
る自動制御装置を設備したアスファルトフィニッシャの
平面図である。
る自動制御装置を設備したアスファルトフィニッシャの
平面図である。
【図２】 操舵角と振れ量等の関係を説明する図であ
る。
る。
【図３】 偏差角と操舵角等の関係説明図である。
【図４】 操向の説明図である。
【図５】 スクリードとスクリード伸縮装置等の関係を
示す略図である。
示す略図である。
【図６】 検出手段の一例を示す外観図である。
【図７】 検出手段の表示画面の一例を示す正面図であ
る。
る。
【図８】 検出手段とコントローラ等の関係を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図９】 本発明の自動制御装置によるスクリードの伸
縮制御の説明図である。
縮制御の説明図である。
【図１０】 操向制御のフロー図である。
【図１１】 他の検出手段の略図である。
【図１２】 更に他の検出手段の略図である。
１ アスファルトフィニッシャ ２ 走行車 ６ スクリード ８ スクリード伸縮装置 １０ 操向装置 １４，１５ 検出手段 ２３ コントローラ Ａ 基準線 Ｄ 路面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000194516 世紀東急工業株式会社 東京都港区芝公園２丁目９番３号 (71)出願人 390002185 大成ロテック株式会社 東京都中央区京橋３丁目13番１号 (71)出願人 000232508 日本道路株式会社 東京都港区新橋１丁目６番５号 (71)出願人 590002482 日本鋪道株式会社 東京都中央区京橋１丁目19番11号 (71)出願人 000003931 株式会社新潟鉄工所 東京都大田区蒲田本町一丁目10番１号 (72)発明者 池田 八郎 宮城県多賀城市桜木三丁目６番１号 建設 省東北地方建設局 東北技術事務所内 (72)発明者 宮本 典明 宮城県多賀城市桜木三丁目６番１号 建設 省東北地方建設局 東北技術事務所内 (72)発明者 梅田 亮榮 東京都文京区音羽二丁目10番２号 財団法 人先端建設技術センター内 (72)発明者 安 英数 大阪府門真市大字上馬伏663 大林道路株 式会社 大阪機械工場内 (72)発明者 福川 光男 東京都千代田区麹町五丁目３番地の１ 鹿 島道路株式会社内 (72)発明者 増山 幸衛 東京都港区芝公園二丁目９番３号 世紀東 急工業株式会社内 (72)発明者 木下 庄次 埼玉県鴻巣市大字上谷1456 大成ロテック 株式会社技術研究所内 (72)発明者 高木 幸雄 東京都大田区多摩川二丁目11番20号 日本 道路株式会社 技術本部内 (72)発明者 後町 知宏 埼玉県大宮市三橋６丁目70番地 日本鋪道 株式会社 総合技術部内 (72)発明者 後藤 文夫 群馬県群馬郡群馬町棟高730番地 株式会 社新潟鉄工所 高崎工場内 (72)発明者 石井 明夫 群馬県群馬郡群馬町棟高730番地 株式会 社新潟鉄工所 高崎工場内 (72)発明者 小川 哲夫 群馬県群馬郡群馬町棟高730番地 株式会 社新潟鉄工所 高崎工場内 (72)発明者 長谷川 陽俊 神奈川県横浜市磯子区新磯子町27番地 株 式会社新潟鉄工所 横浜開発センター内 (72)発明者 広仲 啓太郎 神奈川県横浜市磯子区新磯子町27番地 株 式会社新潟鉄工所 横浜開発センター内 (72)発明者 小越 康広 神奈川県横浜市磯子区新磯子町27番地 株 式会社新潟鉄工所 横浜開発センター内 (56)参考文献 実開 平５−83804（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−47010（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 操向装置を備えた走行車の後部に、スク
リード伸縮装置によって左右に動かされる複数のスクリ
ードが設けられたアスファルトフィニッシャにおいて、
上記スクリードの側端部に、舗装路面の側部に設けられ
た基準線を検出する検出手段が設けられ、上記検出手段
には、検出手段の基準線検出結果に基づいて上記操向装
置とスクリード伸縮装置とを制御するコントローラが電
気的に接続されたことを特徴とするアスファルトフィニ
ッシャの自動制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8365993A JPH089849B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | アスファルトフィニッシャの自動制御装置 |
| US08/223,644 US5484227A (en) | 1993-04-09 | 1994-04-06 | Control device for asphalt finisher |
| DE1994611064 DE69411064T2 (de) | 1993-04-09 | 1994-04-09 | Kontrollgerät für einen Strassenfertiger |
| CN94104121A CN1052520C (zh) | 1993-04-09 | 1994-04-09 | 沥青滚平机的控制机构 |
| EP19940105519 EP0620319B1 (en) | 1993-04-09 | 1994-04-09 | Control device for asphalt finisher |
| KR1019940007470A KR100243072B1 (ko) | 1993-04-09 | 1994-04-09 | 아스팔드 휘니셔의 스크리드 제어장치 및 아스팔트휘니셔의 자동제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8365993A JPH089849B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | アスファルトフィニッシャの自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06294106A JPH06294106A (ja) | 1994-10-21 |
| JPH089849B2 true JPH089849B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=13808586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8365993A Expired - Lifetime JPH089849B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | アスファルトフィニッシャの自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089849B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4705611B2 (ja) * | 2007-07-10 | 2011-06-22 | 住友建機株式会社 | 舗装機械の運転者支援装置 |
| PL3401442T3 (pl) * | 2017-05-11 | 2020-07-13 | Joseph Vögele AG | Wykańczarka z kompensacją kierowania i sposób sterowania |
| EP3666977B1 (en) * | 2017-08-08 | 2023-12-13 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Road machine |
| WO2019189633A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | 道路機械 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP8365993A patent/JPH089849B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06294106A (ja) | 1994-10-21 |
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| JPH026086Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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