JPH0340163B2

JPH0340163B2 -

Info

Publication number: JPH0340163B2
Application number: JP6815186A
Authority: JP
Priority date: 1986-03-26
Filing date: 1986-03-26
Publication date: 1991-06-18
Also published as: JPS62225606A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、アスフアルトフイニツシヤ等の舗装
作業車の自動操向装置に関する。

〔従来の技術とその問題点〕

従来のアスフアルトフイニツシヤは、機械を運
転するオペレータと、スクリードの操作をするス
クリードマンの２人の作業員によつて動かす構造
となつているが、人手がかかり経済的でない不満
がある。

〔発明の目的とその解決手段〕

本発明の目的は、操向装置を自動化してワンマ
ン化を図ることができる自動操向装置の提供にあ
る。

上記目的を達成するために、本発明の自動操向
装置は、舗装作業車の操向方向を変換させる方向
変換装置と、舗装作業車の幅方向に並べて配設さ
れ、路面に設けた走行基準線を検出する左右一対
の光センサと、上記左右一対の光センサからの検
出信号を受け、双方の光センサが上記走行基準線
を検出するように舗装作業車の走行方向を変換す
る指令信号を、上記方向変換装置に送る制御装置
とから構成し、上記制御装置を、一方の光センサ
が基準線非検出状態となつたときにその非検出光
センサと反対の方向への旋回信号を出力する回路
と、双方の光センサが基準線非検出状態となつた
ときにその直前の旋回方向への旋回信号を継続し
て出力する回路と、双方の光センサが基準線検出
状態となつたときに旋回信号の出力を停止する回
路を有するように構成したものである。

〔作用〕

上記構成において、左右の光センサの双方が走
行基準線を検出している場合は、制御装置から方
向変換指令信号は出力されず、舗装作業車はその
まま直進をする。一方、舗装作業車が左右にずれ
て、左右の光センサのいずれかが走行基準線を検
出しなくなると、制御装置から方向変換装置に方
向変換指令信号が出され、左右の光センサの双方
が走行基準線を検出するように舗装作業車の走行
方向が修正される。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。

第１図ないし第７図は、本発明の一実施例を示
すもので、図中１はアスフアルトフイニツシヤで
ある。このアスフアルトフイニツシヤ１は前部
（第１図で上方）にホツパ２を備え、この中に入
れられたアスフアルト合材をバーフイーダ３で後
方に送つてスクリユ４で路面に落下させた後、前
後一対の可動スクリードからなり、敷きならし幅
の調整ができる伸縮スクリード５で締め固める構
成となつている。このアスフアルトフイニツシヤ
１の前部右側には、次に詳しく説明する位置検出
装置６が設けられ、また中央部には制御装置７が
搭載されている。

位置検出装置６は、路面に敷設された走行基準
線（基準部材）８をもとにアスフアルトフイニツ
シヤ１の位置を検出するもので、投光器と受光器
からなる左右一対の光センサ９，１０によつて構
成されている。第２図と第３図において、各光セ
ンサ９，１０は、それぞれ、支持部材１１に左右
に移動可能に取り付けられたホルダ１２，１３に
固定されている。また、支持部材１１は、筒状の
可動ビーム１４の先端に挿入されて締付けボルト
１５で固定された端部部材１６に、支持部材１１
の長孔１７に挿入され、かつ該端部部材１６にね
じ込まれたボルト１８の締付けによつて上下に移
動可能に固定されている。さらにまた、可動ビー
ム１４は、アスフアルトフイニツシヤ１の前部右
側に右方に突き出して固定された固定ビーム１９
に移動自在に嵌合され、締付けボルト２０によつ
て固定されている。したがつて、上記の構成にお
いては、締付けボルト２０を緩め、固定ビーム１
９に対して可動ビーム１４を伸縮することにより
アスフアルトフイニツシヤ１に対する位置検出装
置６の離間距離を現場の作業条件に正しく対応さ
せ、また、ボルト１８を緩めて位置検出装置６の
高さを調節することができるとともに、支持部材
１１に対してホルダ１２，１３を左右に動かして
各光センサ９，１０相互の関係を微調整すること
ができる。

制御装置７は、上記一対の光センサ９，１０か
ら発せられた検出信号を受け、アスフアルトフイ
ニツシヤ１の左右の走行クラツチ２１，２２を動
かす左右のソレノイドバルブ２３，２４の作動を
制御して操向車輪２５の方向を変換をさせるもの
である。この制御装置７の電気回路を第５図を参
照して説明する。図中２６は一端が電源側に接
続された電源スイツチで、この電源スイツチ２６
の他端側に左右の光センサ９，１０の各一端がそ
れぞれ接続され、左右の光センサ９，１０の各他
端は各第１、第２制御リレー２７，２８を介して
電源側に接続されている。また、図中２９，３
０は各第３、第４制御リレー、３１，３２は左右
の各ソレノイドバルブ２３，２４の制御用の各第
１、第２タイマー、３３は第３タイマーである。
上記第３制御リレー２９、第１タイマー３１の各
一端側には、第１、第４制御リレー２７，３０の
各ｂ接点２７ｂ，３０ｂが順に接続される一方、
各他端は電源側に接続され、また上記ｂ接点３
０ｂはさらに電源スイツチ２６の他端側に連絡さ
れている。また、上記第４制御リレー３０、第２
タイマー３２の各一端側には、第２、第３制御リ
レー２８，２９の各ｂ接点２８ｂ，２９ｂが順に
接続される一方、各他端は電源側に接続され、
また上記ｂ接点２９ｂはさらに電源スイツチ２６
の他端側に連絡されている。さらに、上記第３タ
イマー３３の一端には、第２、第１制御リレー２
８，２７のｂ接点２８ｂ，２７ｂが順に接続され
る一方、他端は電源側に接続され、また上記ｂ
接点２７ｂは電源スイツチ２６に他端側に連絡さ
れている。一方、上記左ソレノイドバルブ２３の
一端には第２タイマー３２のｂ接点３２ｂが、右
ソレノイドバルブ２４の一端には第１タイマー３
１のｂ接点３１ｂが、それぞれ接続されると共
に、各ソレノイドバルブ２３，２４の他端は電源
側に接続されている。また、上記各ｂ接点３２
ｂ，３１ｂはさらに第３タイマー３３のｂ接点３
３ｂに接続され、このｂ接点３３ｂは電源スイツ
チ２６の他端側に連絡されている。

ここで、第１、第２タイマー３１，３２は、第
６図に示すように、一定の時間間隔でON−OFF
が繰返されるパルス式のもので、ONとOFFの各
時間間隔T₁，T₂は任意に変えることができる。
また、第３タイマー３３は、一定時間の間ONと
なる通常の方式のものである。

なお、上記左右のソレノイドバルブ２３，２
４、走行クラツチ２１，２２等がアスフアルトフ
イニツシヤ１の方向変換装置３４を構成してい
る。また、図中３５は位置検出装置６を囲つてい
るカバーである。

次に、上記のように構成された自動操向装置の
作用を第５図と第７図および第８図を主体に参照
して説明する。なお、第７図において各光センサ
９，１０は白抜きで示されているときは走行基準
線８を検出しておらず、黒く塗りつぶされている
ときは走行基準線８を検出している。また、第５
図において電源スイツチ２６は投入されているも
のとする。

先ず、第７図の最も下方に示す状態では、左右
の光センサ９，１０は双方共走行基準線８を検出
していてONになつており、第１、第２制御リレ
ー２７，２８が働いてそのｂ接点２７ｂ，２８ｂ
が切られている。そして、第３、第４制御リレー
２９，３０、第１、第２、第３タイマー３１，３
２，３３は全てOFF状態で、左右のソレノイド
バルブ２３，２４はONとなつており、アスフア
ルトフイニツシヤ１は直進する。

この状態からアスフアルトフイニツシヤ１が右
方にずれて右方の光センサ１０が走行基準線８を
検出しなくなると、第２制御リレー２８が切れ、
ｂ接点２８ｂが入いる。これにより、第２タイマ
ー３２がONとなつて第６図のようなON−OFF
のパルス信号がｂ接点３２ｂに送られ、左ソレノ
イドバルブ２３が断続的にON−OFFさせられ、
アスフアルトフイニツシヤ１が右方に旋回する。
そして、走行方向が修正され、右方へのずれが解
消される。

また、第７図に示すように、上記の右方にずれ
た状態からさらに右方にずれた場合は、左光セン
サ９もOFFとなつて第１制御リレー２７が切れ、
そのｂ接点２７ｂがONとなる。しかし、第４制
御リレー３０がONでｂ接点３０ｂが切れている
ので、第１タイマー３１、第３制御リレー２９が
OFFで、ｂ接点３１ｂがON、ｂ接点３２ｂが
OFFのままで、上記と同様な状態が保たれ、ア
スフアルトフイニツシヤ１は左方への旋回状態を
維持する。これにより、アスフアルトフイニツシ
ヤ１は、双方の光センサ９，１０がONとなるま
で、左旋回状態を保ち、走行するが、双方の光セ
ンサ９，１０がONとなると、前述のように直進
状態に変わる。

また、左方へずれた場合も同様に、双方の光セ
ンサ９，１０がONとなるまで右旋回状態に保た
れ、走行方向が修正される。さらに、双方の光セ
ンサ９，１０が共にOFFとなつた状態では、第
１、第２制御リレー２７，２８のｂ接点２７ｂ，
２８ｂはONとなるので、第３タイマー３３が
ONとなる。そして、これにより一定の設定時間
（T₀）後にそのｂ接点３３が切れ、左右のソレノ
イドバルブ２３，２４はOFFとなり、走行が停
止される（第８図右方部参照）。一方、上記設定
時間が経過する前に、左右の光センサ９，１０の
いずれかがONとなると、第１、第２制御リレー
２７，２８のいずれかがONとなり、第３タイマ
ー３３が切れる。このため、走行の停止はない。

このように、上記操向装置では、アスフアルト
フイニツシヤ１が左右にずれて双方の光センサ
９，１０の内いずれか一方が走行基準線８を検出
しない状態になると、制御装置７が働いて双方の
光センサ９，１０が走行基準線８を検出するまで
アスフアルトフイニツシヤ１を左右に旋回させ、
その操向が自動的になされる。さらに、第１、第
２タイマー３１，３２はパルス信号を発するよう
になつているから、旋回動作は断続的に徐々にな
され、過度に旋回させて蛇行させるといつたおそ
れがなく、また、そのパルス信号のON−OFF間
隔も最適に設定することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明においては、アス
フアルトフイニツシヤ等の舗装作業車の操向が、
舗装対象の路面上に付された走行基準線をもと
に、左右の光センサと制御装置の働きで自動的に
なされるので、従来２人必要であつた搭乗作業員
の数を１人に減らし、省力化のもとで経済的に舗
装を行うことができる。また、光センサは左右一
対でよく、制御装置も簡単な回路で構成できるの
で、構造が簡単で従来の舗装作業車にも容易に適
用できるという利点もある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は本発明の自動操向装置を設備したアスフアルト
フイニツシヤの平面図、第２図は自動操向装置の
主要部の平面図、第３図は第２図の−矢視
図、第４図はブロツク図、第５図は制御装置の回
路図、第６図は第１、第２タイマーの出力形態の
説明図、第７図は制御装置の制御例を示す説明
図、第８図は第７図の制御例のタイミングチヤー
ト図である。１……アスフアルトフイニツシヤ、７……制御
装置、８……走行基準線、９……左光センサ、１
０……右光センサ、３４……方向変換装置。

Claims

【特許請求の範囲】１舗装作業車の走行方向を変換させる方向変換
装置と、舗装作業車の幅方向に並べて配設され、
路面に作業車の走行方向に沿つて設けた走行基準
線を検出する左右一対の光センサと、上記左右一
対の光センサからの検出信号を受けて上記方向変
換装置に向けて該方向変換装置を作動させる制御
信号を出力する制御装置とを備え、上記制御装置は、一方の光センサが基準線非検
出状態となつたときにその非検出光センサと反対
の方向への旋回信号を出力する回路と、双方の光
センサが基準線非検出状態となつたきにその直前
の旋回方向への旋回信号を継続して出力する回路
と、双方の光センサが基準線検出状態となつたと
きに旋回信号の出力を停止する回路を有すること
を特徴とする舗装作業車の自動操向装置。２上記制御装置は、双方の光センサが非検出で
ある状態が一定時間続くときに走行中止信号を出
力する回路を備えていることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の舗装作業車の自動操向装
置。