JP2585893Y2 - 作業用走行車の自動操向制御装置 - Google Patents
作業用走行車の自動操向制御装置Info
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- JP2585893Y2 JP2585893Y2 JP1992046385U JP4638592U JP2585893Y2 JP 2585893 Y2 JP2585893 Y2 JP 2585893Y2 JP 1992046385 U JP1992046385 U JP 1992046385U JP 4638592 U JP4638592 U JP 4638592U JP 2585893 Y2 JP2585893 Y2 JP 2585893Y2
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- steering control
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- traveling
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、乗用管理機等の作業用
走行車の自動操向制御装置に関するものである。
走行車の自動操向制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術及び考案が解決しようとする課題】今日、こ
の種作業用走行車においては、作業の効率や安全性の向
上を計るべく、走行機体を自動走行させることが提唱さ
れるが、枕地における旋回走行までも自動で行うように
した場合には、ジヤイロ等の高価な検知装置を搭載する
必要がある許りでなく、制御が複雑になるという問題が
生じる。そこで、作業領域における直進走行時には方向
センサの検知に基づく自動操向制御を行う一方、枕地に
おける旋回走行は手動操作（遠隔操作もしくは乗車操
作）で行うようにし、そして旋回して条換えに伴う直線
走行であることの判断で自動走行に復帰するよう構成す
ることが考えられる。 しかしながら、左右方向に幅広く
作業をする散布器のようなものを備えて作業した場合、
枕地侵入に伴つて回行した後、枕地直線走行をしてから
再び機体回行をすることになるが、前記枕地直線走行に
なったことが条換え後の直線走行であると判断されて自
動的に自動走行状態に切換えられてしまうことになって
操作性の低下や誤操作を招来する惧れがある。
の種作業用走行車においては、作業の効率や安全性の向
上を計るべく、走行機体を自動走行させることが提唱さ
れるが、枕地における旋回走行までも自動で行うように
した場合には、ジヤイロ等の高価な検知装置を搭載する
必要がある許りでなく、制御が複雑になるという問題が
生じる。そこで、作業領域における直進走行時には方向
センサの検知に基づく自動操向制御を行う一方、枕地に
おける旋回走行は手動操作（遠隔操作もしくは乗車操
作）で行うようにし、そして旋回して条換えに伴う直線
走行であることの判断で自動走行に復帰するよう構成す
ることが考えられる。 しかしながら、左右方向に幅広く
作業をする散布器のようなものを備えて作業した場合、
枕地侵入に伴つて回行した後、枕地直線走行をしてから
再び機体回行をすることになるが、前記枕地直線走行に
なったことが条換え後の直線走行であると判断されて自
動的に自動走行状態に切換えられてしまうことになって
操作性の低下や誤操作を招来する惧れがある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本考案は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車の自動操向制御装置を提供することを目的として創
案されたものであつて、作物条列に対する機体の走行方
向を検知する方向センサと、該方向センサの検知に基づ
いて機体を自動操向制御する自動操向制御部とを備えて
なる作業用走行車において、前記自動操向制御部に、枕
地直進走行を伴う条換えモードの設定をするモード設定
手段と、枕地侵入に伴う機体回行状態であることの判断
をする第一回行判断手段と、条換えに伴う枕地直進走行
状態であることの判断をする枕地直進走行判断手段と、
枕地脱出に伴う機体回行状態であることの判断をする第
二回行判断手段と、前記判断手段のうち何れかが判断状
態のとき自動操向制御を解除する自動操向制御解除手段
と、前記判断手段が全て非判断状態となつたとき自動操
向制御を再開する自動操向制御再開手段とを設けたこと
を特徴とするものである。そして本考案は、この構成に
よつて、自動操向制御の解除操作および再開操作を不要
にして操作性の向上を計ることができるようにしたもの
である。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車の自動操向制御装置を提供することを目的として創
案されたものであつて、作物条列に対する機体の走行方
向を検知する方向センサと、該方向センサの検知に基づ
いて機体を自動操向制御する自動操向制御部とを備えて
なる作業用走行車において、前記自動操向制御部に、枕
地直進走行を伴う条換えモードの設定をするモード設定
手段と、枕地侵入に伴う機体回行状態であることの判断
をする第一回行判断手段と、条換えに伴う枕地直進走行
状態であることの判断をする枕地直進走行判断手段と、
枕地脱出に伴う機体回行状態であることの判断をする第
二回行判断手段と、前記判断手段のうち何れかが判断状
態のとき自動操向制御を解除する自動操向制御解除手段
と、前記判断手段が全て非判断状態となつたとき自動操
向制御を再開する自動操向制御再開手段とを設けたこと
を特徴とするものである。そして本考案は、この構成に
よつて、自動操向制御の解除操作および再開操作を不要
にして操作性の向上を計ることができるようにしたもの
である。
【０００４】
【実施例】次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用管理機の走行機体であ
つて、該走行機体１は、既に作物が植え付けられている
圃場において防除作業を行うべく、その後部には液体散
布を行う散布機（ブームスプレーヤ）２が昇降リンク機
構３を介して連結されているが、走行機体１に設けられ
るステアリング機構、メインクラツチ機構、左右サイド
クラツチ機構、ブレーキ機構、スロツトル機構、前後進
切換え機構等の各操作部には、それぞれアクチユエータ
を備える無人操作機構が設けられている。
明する。図面において、１は乗用管理機の走行機体であ
つて、該走行機体１は、既に作物が植え付けられている
圃場において防除作業を行うべく、その後部には液体散
布を行う散布機（ブームスプレーヤ）２が昇降リンク機
構３を介して連結されているが、走行機体１に設けられ
るステアリング機構、メインクラツチ機構、左右サイド
クラツチ機構、ブレーキ機構、スロツトル機構、前後進
切換え機構等の各操作部には、それぞれアクチユエータ
を備える無人操作機構が設けられている。
【０００５】４は機体前部に設けられる左右一対のセン
サアームであつて、該センサアーム４は、既植の作物条
間に位置すべく、機体前端部から下方後方に向けて傾斜
状に突設されると共に、その突出先端部には、それぞれ
内側方に向けて突出する検知バーと、該検知バーの角度
変化（作物との接触に伴う揺動角度）を検知する角度セ
ンサとを備えた検知センサ５が設けられているが、さら
にセンサアーム４には、下方後方に向けて突出する作業
姿勢と、該作業姿勢から後方に退避揺動して走行機体１
の底部に沿う収納姿勢とに揺動変姿作動するためのアク
チユエータ６が連繋されている。
サアームであつて、該センサアーム４は、既植の作物条
間に位置すべく、機体前端部から下方後方に向けて傾斜
状に突設されると共に、その突出先端部には、それぞれ
内側方に向けて突出する検知バーと、該検知バーの角度
変化（作物との接触に伴う揺動角度）を検知する角度セ
ンサとを備えた検知センサ５が設けられているが、さら
にセンサアーム４には、下方後方に向けて突出する作業
姿勢と、該作業姿勢から後方に退避揺動して走行機体１
の底部に沿う収納姿勢とに揺動変姿作動するためのアク
チユエータ６が連繋されている。
【０００６】一方、７は運転席８の後方に配設される受
信機であつて、該受信機７は、送信機９が送信した遠隔
操作信号を受信すると共に、該受信信号を後述する制御
部１０に入力するものであるが、送信機９側には、ステ
アリング操作ボリユーム１１、センサ昇降操作スイツチ
１２等の各種操作具が設けられている。
信機であつて、該受信機７は、送信機９が送信した遠隔
操作信号を受信すると共に、該受信信号を後述する制御
部１０に入力するものであるが、送信機９側には、ステ
アリング操作ボリユーム１１、センサ昇降操作スイツチ
１２等の各種操作具が設けられている。
【０００７】前記制御部１０は、所謂マイクロコンピユ
ータ（ＭＰＵ、ＲＯＭ等を含む）を用いて構成されるも
のであるが、このものは、前記検知センサ５および受信
機７に加え、ステアリング機構の操向角度を検知するた
めのステアリングセンサ１３、連結される作業機に応じ
て制御モードを切換えるためのモード切換えスイツチ１
４等から信号を入力する一方、これら入力信号に基づく
判断によつて前記各無人操作機構やアクチユエータ６に
対して作動信号を出力するようになつている。即ち、制
御部１０においては、各種信号の入力を制御する信号入
力制御、送信機９からの遠隔操作信号に基づいて各無人
操作機構を制御する遠隔操作制御、前記左右検知センサ
５の検知値を比較し、両検知値を一致させるべくステア
リング機構の無人操作機構を自動制御する自動操向制御
（直進自動制御）、前記センサアーム４を昇降制御する
センサ制御、前記自動操向制御の解除および再開を行う
ステアリング制御、作業機（実施例では散布機２）の作
動を制御する作業機制御、各種信号の出力を制御する信
号出力制御等の各種制御を行うべく構成されるが、これ
ら制御のうち本考案が要旨とするセンサ制御、ステアリ
ング制御および作業機制御を図面に示すフローチヤート
に基づいて以下に詳述する。
ータ（ＭＰＵ、ＲＯＭ等を含む）を用いて構成されるも
のであるが、このものは、前記検知センサ５および受信
機７に加え、ステアリング機構の操向角度を検知するた
めのステアリングセンサ１３、連結される作業機に応じ
て制御モードを切換えるためのモード切換えスイツチ１
４等から信号を入力する一方、これら入力信号に基づく
判断によつて前記各無人操作機構やアクチユエータ６に
対して作動信号を出力するようになつている。即ち、制
御部１０においては、各種信号の入力を制御する信号入
力制御、送信機９からの遠隔操作信号に基づいて各無人
操作機構を制御する遠隔操作制御、前記左右検知センサ
５の検知値を比較し、両検知値を一致させるべくステア
リング機構の無人操作機構を自動制御する自動操向制御
（直進自動制御）、前記センサアーム４を昇降制御する
センサ制御、前記自動操向制御の解除および再開を行う
ステアリング制御、作業機（実施例では散布機２）の作
動を制御する作業機制御、各種信号の出力を制御する信
号出力制御等の各種制御を行うべく構成されるが、これ
ら制御のうち本考案が要旨とするセンサ制御、ステアリ
ング制御および作業機制御を図面に示すフローチヤート
に基づいて以下に詳述する。
【０００８】前記センサ制御では、センサアーム昇降指
令（走行機体１もしくは送信機９における手動操作信
号）の有無を判断し、そして下降指令があつた場合に
は、自動操向制御の実行インジケータである自動操向フ
ラグをセツトすると共に、センサアーム４を自己保持的
に作業位置まで下降作動せしめる一方、上昇指令があつ
た場合には、自動操向フラグをリセツトすると共に、セ
ンサアーム４を収納位置まで上昇作動させるようになつ
ている。即ち、センサ制御は、センサアーム昇降指令に
基づいてセンサアーム４を昇降せしめると共に、該セン
サアーム４の昇降に伴つて自動操向制御を自動的にＯＮ
−ＯＦＦすべく構成されるが、自動操向制御の解除イン
ジケータである後述の第一回行フラグ、枕地直進フラグ
および第二回行フラグのセツト状態では、センサ昇降指
令の有無に拘らずセンサアーム４を収納位置まで上昇作
動させるようになつている。
令（走行機体１もしくは送信機９における手動操作信
号）の有無を判断し、そして下降指令があつた場合に
は、自動操向制御の実行インジケータである自動操向フ
ラグをセツトすると共に、センサアーム４を自己保持的
に作業位置まで下降作動せしめる一方、上昇指令があつ
た場合には、自動操向フラグをリセツトすると共に、セ
ンサアーム４を収納位置まで上昇作動させるようになつ
ている。即ち、センサ制御は、センサアーム昇降指令に
基づいてセンサアーム４を昇降せしめると共に、該セン
サアーム４の昇降に伴つて自動操向制御を自動的にＯＮ
−ＯＦＦすべく構成されるが、自動操向制御の解除イン
ジケータである後述の第一回行フラグ、枕地直進フラグ
および第二回行フラグのセツト状態では、センサ昇降指
令の有無に拘らずセンサアーム４を収納位置まで上昇作
動させるようになつている。
【０００９】一方、ステアリング制御では、まず自動操
向フラグの状態を判断する。ここでリセツト状態である
と判断した場合には走行機体１もしくは送信機９におけ
る手動操作を許容する通常ステアリング制御を実行する
一方、セツト状態であると判断した場合には自動操向制
御を実行することになるが、自動操向制御状態では、前
記ステアリングセンサ１３の検知操向角度もしくはステ
アリング操作ボリユーム１１の操作角度が予め設定され
る回行操作範囲内であるかを判断すると共に、これが範
囲内になつた場合には、枕地侵入に伴う機体回行である
と判断して第一回行フラグをセツトするようになつてい
る。
向フラグの状態を判断する。ここでリセツト状態である
と判断した場合には走行機体１もしくは送信機９におけ
る手動操作を許容する通常ステアリング制御を実行する
一方、セツト状態であると判断した場合には自動操向制
御を実行することになるが、自動操向制御状態では、前
記ステアリングセンサ１３の検知操向角度もしくはステ
アリング操作ボリユーム１１の操作角度が予め設定され
る回行操作範囲内であるかを判断すると共に、これが範
囲内になつた場合には、枕地侵入に伴う機体回行である
と判断して第一回行フラグをセツトするようになつてい
る。
【００１０】前記第一回行フラグがセツトされると、サ
ブルーチンである自動操向制御ルーチンを回避すること
で自動操向制御を解除すると共に、センサ制御において
センサアーム４を自動上昇せしめることになるが、さら
に第一回行フラグのセツト状態では、ステアリングセン
サ１３の検知操向角度が予め設定されるニユートラル範
囲内であるかを判断するようになつている。そして範囲
内になつたと判断した場合には、続いて前記モード切換
えスイツチ１４の切換え状態を判断し、これが散布機モ
ードである場合には、枕地直進フラグをセツトして自動
操向制御の解除状態を維持する一方、その他のモードで
ある場合には、第一回行フラグをリセツトして自動操向
制御を再開するようになつている。即ち、作業幅の広い
散布作業では、条換えのために枕地を直進走行する必要
があるため、一回目の直進復帰に基づいて自動操向制御
を再開することなく解除状態を維持し、一方、その他の
作業では、枕地を直進走行することなく旋回行程が完了
するため、直進復帰に基づいて直ちに自動操向制御を再
開するようになつている。
ブルーチンである自動操向制御ルーチンを回避すること
で自動操向制御を解除すると共に、センサ制御において
センサアーム４を自動上昇せしめることになるが、さら
に第一回行フラグのセツト状態では、ステアリングセン
サ１３の検知操向角度が予め設定されるニユートラル範
囲内であるかを判断するようになつている。そして範囲
内になつたと判断した場合には、続いて前記モード切換
えスイツチ１４の切換え状態を判断し、これが散布機モ
ードである場合には、枕地直進フラグをセツトして自動
操向制御の解除状態を維持する一方、その他のモードで
ある場合には、第一回行フラグをリセツトして自動操向
制御を再開するようになつている。即ち、作業幅の広い
散布作業では、条換えのために枕地を直進走行する必要
があるため、一回目の直進復帰に基づいて自動操向制御
を再開することなく解除状態を維持し、一方、その他の
作業では、枕地を直進走行することなく旋回行程が完了
するため、直進復帰に基づいて直ちに自動操向制御を再
開するようになつている。
【００１１】さらに、前記枕地直進フラグのセツト状態
では、ステアリングセンサ１３の検知操向角度が前記回
行操作範囲内であるかを判断する。そしてこれが範囲内
になつた場合には、枕地における二回目の機体回行であ
ると判断して第二回行フラグをセツトし、自動走行制御
の解除状態を維持するようになつている。
では、ステアリングセンサ１３の検知操向角度が前記回
行操作範囲内であるかを判断する。そしてこれが範囲内
になつた場合には、枕地における二回目の機体回行であ
ると判断して第二回行フラグをセツトし、自動走行制御
の解除状態を維持するようになつている。
【００１２】またさらに、前記第二回行フラグのセツト
状態では、ステアリングセンサ１３の検知操向角度が前
記ニユートラル範囲内であるかを判断する。そしてこれ
が範囲内になつたと判断した場合には、旋回行程が完了
したと判断して自動操向制御の解除インジケータである
第一回行フラグ、枕地直進フラグおよび第二回行フラグ
をリセツトするようになつている。即ち、作業幅の広い
散布作業時においては、枕地侵入に伴う一回目の機体回
行、条換えに伴う枕地直進走行、さらに二回目の機体回
行を判断して自動操向制御を自動解除すると共に、二回
目の機体回行が完了して直進復帰した段階で始めて自動
操向制御を自動再開するようになつており、さらに自動
操向制御の再開に際しては、センサ制御においてセンサ
アーム４が自動的に下降せしめられるようになつてい
る。
状態では、ステアリングセンサ１３の検知操向角度が前
記ニユートラル範囲内であるかを判断する。そしてこれ
が範囲内になつたと判断した場合には、旋回行程が完了
したと判断して自動操向制御の解除インジケータである
第一回行フラグ、枕地直進フラグおよび第二回行フラグ
をリセツトするようになつている。即ち、作業幅の広い
散布作業時においては、枕地侵入に伴う一回目の機体回
行、条換えに伴う枕地直進走行、さらに二回目の機体回
行を判断して自動操向制御を自動解除すると共に、二回
目の機体回行が完了して直進復帰した段階で始めて自動
操向制御を自動再開するようになつており、さらに自動
操向制御の再開に際しては、センサ制御においてセンサ
アーム４が自動的に下降せしめられるようになつてい
る。
【００１３】また、前記作業機制御では、前述した第一
回行フラグ、枕地走行フラグもしくは第二回行フラグの
何れかがセツト状態であるを判断する。ここで全てリセ
ツト状態であると判断した場合には、ブーム伸長作動、
ポンプ駆動、散布量調整等の作業開始処理を自動的に行
う作業状態制御（対地作業機を連結した場合には作業機
の下降作動を含む）を実行する一方、何れかがセツト状
態であると判断した場合には、ブーム折畳み作動、ポン
プ停止等の旋回準備処理を自動的に行う非作業状態制御
を実行するようになつている。
回行フラグ、枕地走行フラグもしくは第二回行フラグの
何れかがセツト状態であるを判断する。ここで全てリセ
ツト状態であると判断した場合には、ブーム伸長作動、
ポンプ駆動、散布量調整等の作業開始処理を自動的に行
う作業状態制御（対地作業機を連結した場合には作業機
の下降作動を含む）を実行する一方、何れかがセツト状
態であると判断した場合には、ブーム折畳み作動、ポン
プ停止等の旋回準備処理を自動的に行う非作業状態制御
を実行するようになつている。
【００１４】叙述の如く構成された本考案の実施例にお
いて、モード切換スイッチ１４を散布モードに切り換え
ておくことで、自動操向制御される走行機体１が旋回ス
ペースである枕地に達した場合には、自動操向制御を解
除し、手動操作で機体旋回を行うことになるが、走行機
体１もしくは送信機９において手動操作すると、自動操
向制御の解除が自動的に行われることになる。さらに、
走行機体１が略９０°回行した段階では、条換えのため
に枕地直進走行を行うことになるが、この状態では、枕
地直進フラグをセツトすることに基づいて枕地直進状態
であることを認識して自動操向制御の解除状態を維持す
ることになる。そして、走行機体１が所定の条列に達し
た段階では、走行機体１を作業域に戻すべく二回目の機
体回行を行うが、この状態では自動操向制御の解除を維
持し、二回目の機体回行が完了した段階で自動操向制御
を自動的に復帰させることになる。従つて、機体旋回行
程において枕地直進走行を含むものでありながら、自動
操向制御の解除および再開が自動的に行われることにな
り、この結果、オペレータの操作労力を軽減して操作性
を向上できるうえに、誤操作等の不都合を防止できる。
いて、モード切換スイッチ１４を散布モードに切り換え
ておくことで、自動操向制御される走行機体１が旋回ス
ペースである枕地に達した場合には、自動操向制御を解
除し、手動操作で機体旋回を行うことになるが、走行機
体１もしくは送信機９において手動操作すると、自動操
向制御の解除が自動的に行われることになる。さらに、
走行機体１が略９０°回行した段階では、条換えのため
に枕地直進走行を行うことになるが、この状態では、枕
地直進フラグをセツトすることに基づいて枕地直進状態
であることを認識して自動操向制御の解除状態を維持す
ることになる。そして、走行機体１が所定の条列に達し
た段階では、走行機体１を作業域に戻すべく二回目の機
体回行を行うが、この状態では自動操向制御の解除を維
持し、二回目の機体回行が完了した段階で自動操向制御
を自動的に復帰させることになる。従つて、機体旋回行
程において枕地直進走行を含むものでありながら、自動
操向制御の解除および再開が自動的に行われることにな
り、この結果、オペレータの操作労力を軽減して操作性
を向上できるうえに、誤操作等の不都合を防止できる。
【００１５】しかも、実施例においては、モード切換え
スイツチ１４を設けると共に、該スイツチ１４が散布作
業モード以外の位置にセツトされた状態では、直進復帰
に基づいて直ちに自動操向制御を再開するよう構成され
るため、散布作業の如く作業幅の広い作業に限らず、作
業幅の狭い作業時でも自動操向制御の解除および再開を
自動的に行うことができ、もつて各種作業において操作
性の向上を計ることができる。
スイツチ１４を設けると共に、該スイツチ１４が散布作
業モード以外の位置にセツトされた状態では、直進復帰
に基づいて直ちに自動操向制御を再開するよう構成され
るため、散布作業の如く作業幅の広い作業に限らず、作
業幅の狭い作業時でも自動操向制御の解除および再開を
自動的に行うことができ、もつて各種作業において操作
性の向上を計ることができる。
【００１６】さらに、実施例では、自動操向制御の解除
および再開を自動で行う許りでなく、センサアーム４の
昇降や散布機２の停止、再開等も自動的に行うため、さ
らに操作を簡略にして操作性の著しい向上を計ることが
できる。
および再開を自動で行う許りでなく、センサアーム４の
昇降や散布機２の停止、再開等も自動的に行うため、さ
らに操作を簡略にして操作性の著しい向上を計ることが
できる。
【００１７】
【作用効果】以上要するに、本考案は叙述の如く構成さ
れたものであるから、方向センサの検知に基づいて機体
を自動操向制御するものでありながら、自動操向制御部
においては、枕地侵入に伴う機体回行状態、これに続く
条換えに伴う枕地直進走行状態、さらには枕地脱出に伴
う機体回行状態であることの判断をし、何れかに該当す
る場合には自動操向制御を解除する一方、全て該当しな
い場合には自動操向制御を再開することになる。従つ
て、枕地侵入に伴つて自動操向状態から手動操向状態に
移行する際や、枕地脱出に伴つて手動操向状態から自動
操向状態に移行する際には、自動操向制御の解除および
再開操作が不要となり、この結果、手動操作の操作労力
を軽減して操作性を向上できる許りでなく、誤操作を招
来する不都合も解消することができる。
れたものであるから、方向センサの検知に基づいて機体
を自動操向制御するものでありながら、自動操向制御部
においては、枕地侵入に伴う機体回行状態、これに続く
条換えに伴う枕地直進走行状態、さらには枕地脱出に伴
う機体回行状態であることの判断をし、何れかに該当す
る場合には自動操向制御を解除する一方、全て該当しな
い場合には自動操向制御を再開することになる。従つ
て、枕地侵入に伴つて自動操向状態から手動操向状態に
移行する際や、枕地脱出に伴つて手動操向状態から自動
操向状態に移行する際には、自動操向制御の解除および
再開操作が不要となり、この結果、手動操作の操作労力
を軽減して操作性を向上できる許りでなく、誤操作を招
来する不都合も解消することができる。
【００１８】しかも、枕地直線走行を伴う条換えモード
に設定しておくことで、条換えに伴う枕地直進走行を判
断して自動操向制御の解除状態を維持し、枕地脱出に伴
う機体回行の完了に伴つて自動操向制御を再開すること
になるから、枕地における直進走行を、旋回完了に伴う
直進復帰と誤つて自動走行制御を再開してしまうことが
なく、もつて旋回行程において枕地直進走行を伴う散布
作業等にも対応させることができる。
に設定しておくことで、条換えに伴う枕地直進走行を判
断して自動操向制御の解除状態を維持し、枕地脱出に伴
う機体回行の完了に伴つて自動操向制御を再開すること
になるから、枕地における直進走行を、旋回完了に伴う
直進復帰と誤つて自動走行制御を再開してしまうことが
なく、もつて旋回行程において枕地直進走行を伴う散布
作業等にも対応させることができる。
【図１】作業状態を示す走行機体の側面図である。
【図２】非作業状態を示す同上側面図である。
【図３】旋回行程を示す同上平面図である。
【図４】送信機の斜視図である。
【図５】制御機構の概略を示すブロツク図である。
【図６】メインルーチンを示すフローチヤートである。
【図７】センサ制御を示すフローチヤートである。
【図８】ステアリング制御を示すフローチヤートであ
る。
る。
【図９】作業機制御を示すフローチヤートである。
１ 走行機体 ２ 散布機 ４ センサアーム ５ 検知センサ ９ 送信機 １０ 制御部 １１ ステアリング操作ボリユーム １３ ステアリングセンサ １４ モード切換えスイツチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 松岡 正躬 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−39903（ＪＰ，Ａ) 特公 昭63−19122（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】 作物条列に対する機体の走行方向を検知
する方向センサと、該方向センサの検知に基づいて機体
を自動操向制御する自動操向制御部とを備えてなる作業
用走行車において、前記自動操向制御部に、枕地直進走
行を伴う条換えモードの設定をするモード設定手段と、
枕地侵入に伴う機体回行状態であることの判断をする第
一回行判断手段と、条換えに伴う枕地直進走行状態であ
ることの判断をする枕地直進走行判断手段と、枕地脱出
に伴う機体回行状態であることの判断をする第二回行判
断手段と、前記判断手段のうち何れかが判断状態のとき
自動操向制御を解除する自動操向制御解除手段と、前記
判断手段が全て非判断状態となつたとき自動操向制御を
再開する自動操向制御再開手段とを設けたことを特徴と
する作業用走行車の自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992046385U JP2585893Y2 (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 作業用走行車の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992046385U JP2585893Y2 (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 作業用走行車の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH062U JPH062U (ja) | 1994-01-11 |
| JP2585893Y2 true JP2585893Y2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=12745676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992046385U Expired - Lifetime JP2585893Y2 (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 作業用走行車の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2585893Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015112069A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4760099B2 (ja) * | 2005-04-01 | 2011-08-31 | 井関農機株式会社 | 田植機 |
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| JP6694017B2 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-05-13 | 株式会社クボタ | 田植機 |
| JP7074794B2 (ja) * | 2020-04-16 | 2022-05-24 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
Family Cites Families (5)
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| JPS62111603A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-22 | 株式会社クボタ | 田植機の線引きマ−カ操作構造 |
| GB2193947B (en) * | 1986-07-04 | 1990-08-01 | Vito Impex | Tissue dispenser |
| JPH0416862Y2 (ja) * | 1986-08-27 | 1992-04-15 | ||
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-
1992
- 1992-06-10 JP JP1992046385U patent/JP2585893Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015112069A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH062U (ja) | 1994-01-11 |
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