JP2023513474A - プリンタ、プリンタ動作方法、および基材操作機構 - Google Patents

Abstract

プリンタは、基材支持体と、プリントヘッドアセンブリと、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、制御部とを含む。プリントヘッドアセンブリは、基材支持体上で支持された基材に材料を堆積させる。第１アクチュエータは、基材支持体の側部に配設される。第１アクチュエータは、基材支持体の側部に沿って配設され、第１方向に向いた第１直線トラックに結合される。第２アクチュエータは、基材支持体の端部に配設される。第２アクチュエータは、基材支持体の端部に沿って配設され、第１方向に垂直な第２方向に向いた第２直線トラックに結合される。第１アクチュエータおよび第２アクチュエータは、同時に基材と係合するように配置される。制御部は、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータを共に移動させて基材を回転させる。【選択図】 図１

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、２０２０年２月３日出願の米国仮特許出願第６２／９６９，２１８号の利益を主張し、その開示内容の全体を参照により本明細書に組み込む。

本願の実施形態は、概して、インクジェット印刷システムに関する。具体的には、インクジェット印刷システムにおいて基材を操作する方法、システム、および／または装置について記載する。

インクジェット印刷は、オフィス用プリンタや家庭用プリンタだけでなく、ディスプレイの製造、文書の大量印刷、プリント基板（ＰＣＢ）等の製品に対する材料の付着、組織等の生物学的製品の製造等に使用される産業規模のプリンタにおいても一般に使用されている。業務用、産業用、および／または消費者用インクジェットプリンタでは、ディスペンサを用いて印刷材を基材に付着させる。ディスペンサにより、制御された量の印刷材を時間と速度を制御して基材に吐出させる。基材の目標位置に到達した印刷材は、所望の寸法および形状の印刷特徴部を形成する。基材の向きが一方向に向けられている間に印刷材を基材に吐出させる場合もあれば、基材の向きが異なる方向に向けられている間に印刷材を基材に吐出させる場合もある。このような観点から、異なる方向に向けられた基材を操作する印刷方法および／または印刷システムを提案する。

少なくとも１つの実施形態において、プリンタは、基材支持体と、ホルダアセンブリと、プリントヘッドアセンブリと、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、制御部とを備える。ホルダアセンブリは、基材支持体に対して第１方向に移動可能であり、基材が基材支持体上で支持されている間、基材を保持して第１方向に並進させるように構成される。プリントヘッドアセンブリは、基材支持体に対して第１方向に交差する第２方向に移動可能であり、基材に印刷材を堆積させるように構成される。第１アクチュエータは、基材支持体に対して第１方向に移動可能であり、基材の第１部分を保持するように構成される。第２アクチュエータは、基材支持体に対して第２方向に移動可能であり、基材の第２部分を保持するように構成される。制御部は、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータに結合され、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータをそれぞれ第１方向および第２方向に同時に移動させて、基材が基材支持体上で支持されている間、第１形式に伴う第１向きから第２形式に伴う第２向きへ基材を回転させるように制御するように構成される。第１形式は、第１方向に長さを有し、第２方向に幅を有する縦置き形式、および第１方向に幅を有し、第２方向に長さを有する横置き形式のうちの一方である。第２形式は、縦置き形式および横置き形式の他方である。

少なくとも１つの実施形態に係るプリンタにおいて基材を操作する方法において、基材が基材支持体上で支持される。基材の第１部分を第１アクチュエータの第１エンドエフェクタによって保持し、基材の第２部分を第２アクチュエータの第２エンドエフェクタによって保持し、第１アクチュエータを第１方向に、第２アクチュエータを第１方向に交差する第２方向に同時に移動させて、第１形式に伴う第１向きから第２形式に伴う第２向きへ基材を回転させることによって、基材は回転される。第１形式は、第１方向に長さを有し、第２方向に幅を有する縦置き形式、および第１方向に幅を有し、第２方向に長さを有する横置き形式のうちの一方である。第２形式は、縦置き形式および横置き形式の他方である。第１エンドエフェクタは、第１回転軸周りで回転可能である。第２エンドエフェクタは、第１回転軸とは異なる第２回転軸周りで回転可能である。基材の回転中に、第１エンドエフェクタおよび第２エンドエフェクタは、、基材と共に、それぞれ第１回転軸周りおよび第２回転軸周りで回転する。

少なくとも１つの実施形態において、プリンタ用の基材操作機構は、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、制御部とを備える。第１アクチュエータは、基材支持体に対して第１方向に移動可能である。第２アクチュエータは、基材支持体に対して第１方向に交差する第２方向に移動可能である。制御部は、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータに結合され、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータをそれぞれ第１方向および第２方向に同時に移動させるように制御するように構成される。第１アクチュエータおよび第２アクチュエータの少なくとも一方は、キャリッジと、アームと、エンドエフェクタとを備える。キャリッジは、基材支持体に沿って対応する第１方向または第２方向に延在するレールに結合され、レールに沿って移動可能である。アームは、キャリッジから基材支持体の方に延在する。エンドエフェクタは、アームの端部に回動可能に結合され、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータの同時移動中に回転自在である。

以下の詳細な説明を添付の図面と合わせて読めば、本開示の態様が最もよく理解されるであろう。なお、本業界の標準的な慣行にならい、各特徴部は一定の縮尺で記載されてはいない。実際には、説明の便宜上、各特徴部の寸法が任意に拡大または縮小されている場合がある。

プリンタの上面等角図である。

少なくとも１つの実施形態に係るプリンタの概略上面図である。

少なくとも１つの代替実施形態に係るプリンタの一部の概略上面図である。

少なくとも１つの実施形態に係る基材回転動作の一段階におけるプリンタの一部の概略上面図である。 少なくとも１つの実施形態に係る基材回転動作の一段階におけるプリンタの一部の概略上面図である。 少なくとも１つの実施形態に係る基材回転動作の一段階におけるプリンタの一部の概略上面図である。 少なくとも１つの実施形態に係る基材回転動作の一段階におけるプリンタの一部の概略上面図である。 少なくとも１つの実施形態に係る基材回転動作の一段階におけるプリンタの一部の概略上面図である。

少なくとも１つの実施形態に係るプリンタの各部の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態に係るプリンタの各部の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態に係るプリンタの各部の概略背面図である。

少なくとも１つの実施形態に係るプリンタの一部を第１方向から見た立面側面図である。 少なくとも１つの実施形態に係るプリンタの一部を第２方向から見た立面側面図である。

少なくとも１つの実施形態に係るプリンタにおいて基材を操作する方法のフローチャートである。

少なくとも１つの実施形態に係る制御部のブロック図である。

以下の開示において、本主題の種々の特徴の多数の実施形態または実施例を示す。本開示の理解が容易となるように、構成要素、数値、動作、材料、配置等の具体例について以下に説明する。当然ながら、これらの具体例は単なる例示にすぎず、限定を意図するものではない。他の構成要素、数値、動作、材料、配置等も企図される。例えば、本開示では、各実施例において参照番号および／または参照符号を繰り返すことがあるが、この繰返しは、簡略化および明確化のためであり、本明細書に記載の種々の実施形態および／または構成間の関係を指示するものではない。さらに、本明細書では、説明の便宜上、「の下方」「の下」「下側」「の上方」「上側」等の空間的な相対用語を用いて各図に示す一要素または一特徴部と他の要素または他の特徴部との関係を説明する場合がある。これらの空間的な相対用語は、図示された向きに加えて、使用中または動作中のデバイスの様々な向きを包含するものとする。装置は他の向きに配置することも可能であり（９０度回転または他の向きに配置）、本明細書で使用する空間的に相対的な記述も同様にその向きに応じて解釈することができる。

図１は、プリンタ１００の上面等角図である。プリンタ１００は、作業台１０２と、印刷アセンブリ１０４と、印刷時に基材を操作するためのホルダアセンブリ１０６とを有する。プリンタ１００は、基部１０８上に設置されている。基部１０８は、プリンタ１００の動作部分への振動伝達を最小限に抑えるように、一例では大型の部材である。一例では、基部１０８は花崗岩材である。作業台１０２は基部１０８上に配置され、支持面１１０と、支持面１１０を略無摩擦の状態にするデバイスとを備える。一例では、支持面１１０は、基材を浮動させるガスクッションを形成する。支持面１１０にはガスを噴出させる複数の第１孔１１２が設けられ、基材を支持面１１０上方の所望の高さに維持する上向きの力を付与することを特徴とする。支持面１１０にはまた、基材を浮動させるガスクッションからガスを吸引するように制御可能に構成された複数の第２孔が設けられてもよい。これにより、基材の高さを局所的に精密に制御することが可能である。

印刷アセンブリ１０４は、印刷支持体１１６に配設された吐出アセンブリ１１４を備える。印刷支持体１１６は作業台１０２に対して配設され、吐出アセンブリ１１４が作業台１０２上の基材に対して印刷材を正確に付着させる位置に構造上アクセスできるようにしている。印刷支持体１１６は、作業台１０２を横断するレールまたはビーム１１７を含む。これにより、吐出アセンブリ１１４が作業台１０２を横断し、印刷支持体１１６の一方側から他方側までの間の、基材の任意の位置に印刷材を堆積させることが可能である。一例では、印刷支持体１１６は基部１０８に取り付けられ、基部１０８から延在して、吐出アセンブリ１１４を安定して支持している。作業台１０２の両側には、２台のスタンド１２０が基部１０８からレール１１７まで延在している。レール１１７は、作業台１０２を横断して延在している。一例では、スタンド１２０およびレール１１７はいずれも基部１０８と同じ材料でできている。一例では、スタンド１２０、レール１１７、基部１０８は、それぞれ花崗岩の別体であり、ボルトで一体に留められている。

吐出アセンブリ１１４は、少なくとも１つのプリントヘッドアセンブリ１１９と印刷アセンブリ制御部１１８とを含む。印刷アセンブリ制御部１１８は、印刷支持体１１６に沿ったプリントヘッドアセンブリ１１９の位置、タイミング、継続時間、印刷材の種類、吐出プロファイル等、プリントヘッドアセンブリ１１９の機能パラメータを制御する電子機器および／またはセンサを含む。プリントヘッドアセンブリ１１９は、印刷キャリッジ１２２の動作により印刷支持体１１６のレール１１７に沿って移動可能である。印刷キャリッジ１２２は印刷支持体１１６に結合され、プリントヘッドアセンブリ１１９をレール１１７の一端部から反対側の他端部までレール１１７に沿って並進させる。一例では、印刷キャリッジ１２２は、モータまたはサーボモータによって駆動される。図を簡略にするために、電源線や信号線は図示しない。

基材（図１には図示せず）は、ホルダアセンブリ１０６によって印刷アセンブリ１０４の下方に配置される。基材は、例えば、ガラス製の剛性基材であってもよい。基材載置時に基材をホルダアセンブリ１０６に確実に接触させ、ホルダアセンブリ１０６によって基材を作業台１０２に沿って移動または並進させて、印刷材が基材上に正確に吐出されるように基材を印刷アセンブリ１０４に対して位置決めする。ホルダアセンブリ１０６は、作業台１０２の片側に配置され、作業台１０２に沿って第１方向に延在して、印刷中に基材を第１方向に並進させる。第１方向を図１の矢印１２４によって示す。第１方向１２４を「Ｙ方向」と称する。プリントヘッドアセンブリ１１９は、レール１１７に案内されて第１方向に略交差する第２方向に移動する。レール１１７は、図１の矢印１２６で示す略第２方向に延在する。第２方向１２６を「Ｘ方向」と称し、レール１１７を「Ｘビーム」と称する。第１方向および第２方向に略交差する第３方向を図１の矢印１２５で示す。第３方向１２５を「Ｚ方向」と称する。Ｘ、Ｙ、Ｚ方向は、矢印１２４、１２５、１２６で示すように、プリンタ１００の基準フレームとなる座標系の各軸方向である。一例では、この座標系の原点は、例えば、基部１０８に基づいた固定点である。

ホルダアセンブリ１０６は、ホルダアセンブリ支持体１２８に配設される。一例では、ホルダアセンブリ支持体１２８は、作業台１０２の縁部１３０に沿って第１方向に延在するレールである。一例では、ホルダアセンブリ支持体１２８は、例えば基部１０８にボルトで取り付けられ、ホルダアセンブリ１０６を安定して支持する。一例では、ホルダアセンブリ支持体１２８は、基部１０８と同じ材料でできている。ホルダアセンブリ支持体１２８を「Ｙビーム」と称する場合がある。ホルダアセンブリ１０６は、例えばホルダアセンブリ１０６の複数の孔から、基材の縁部に沿った複数の対応する位置に印加される真空または吸引力によって、基材を確実に保持する。真空または吸引力は、基材の縁部の上面側、下面側、またはその両方に印加してもよい。ホルダアセンブリ１０６は、動作中にホルダアセンブリ支持体１２８に沿って移動して、確実に保持された基材を作業台１０２上の任意の位置に位置決めする。印刷アセンブリ１０４は、例えば印刷アセンブリ制御部１１８の動作により、印刷材を吐出する基材上の位置への正確なアクセスが可能となるようにプリントヘッドアセンブリ１１９を位置決めする。

上述の構成例では、吐出アセンブリ１１４が第２方向１２６に移動する間、ホルダアセンブリ１０６によって基材を第１方向１２４に移動させて、基材のあらゆる所望部分にアクセスできるように構成されている。他の構成例では、基材を静止して保持したまま、吐出アセンブリを第１方向および第２方向に移動させる。他の構成例では、吐出アセンブリを静止して保持したまま、基材を第１方向１２４および第２方向１２６に移動させる。さらに他の構成例では、ホルダアセンブリと吐出アセンブリとの両方を第１方向１２４および第２方向１２６に移動させる。吐出アセンブリの印刷可能面積が、基材の印刷所望面積と異なる場合、吐出アセンブリと基材とを相対移動させて、印刷作業を完遂することができる。

システム制御部１２９は、プリンタ１００全体にわたり配備された各種センサから信号を受信し、プリンタ１００の各構成要素に信号を送信して印刷を制御する。システム制御部１２９は、例えばネットワークを介して印刷アセンブリ制御部１１８およびホルダアセンブリ制御部１３１と動作可能に結合される。ホルダアセンブリ制御部１３１は、ホルダアセンブリ１０６の動作を制御する。作業台１０２、印刷アセンブリ１０４、ホルダアセンブリ１０６、および環境制御システムや材料管理システム等の他の補助システムの１つ以上は、システム制御部１２９に動作可能に結合されたセンサを有し、印刷動作中の各構成要素の状態に関する信号をシステム制御部１２９に送信する。システム制御部１２９は、制御対象であるプリンタ１００の各構成要素に送信する制御信号を決定するためのデータおよび命令を含む。少なくとも１つの実施形態では、システム制御部１２９、印刷アセンブリ制御部１１８、およびホルダアセンブリ制御部１３１のうち、２つ以上が単一の制御部に統合される。少なくとも１つの実施形態では、システム制御部１２９、印刷アセンブリ制御部１１８、およびホルダアセンブリ制御部１３１の少なくとも１つは、プリンタ１００内に分散配置され、ネットワークを介して互いに接続された複数の制御部として実装される。少なくとも１つの実施形態に係る制御部の構成例を図７に関して説明する。簡略化のために、以下の説明では、「制御部」とは、プリンタ１００内の制御部のいずれか１つ以上および／またはプリンタ１００を用いた印刷システム内の制御部のいずれか１つ以上を指す。

特定の基材について、設計された印刷作業を基材上で実施するために最も有利な特定の向きを有する場合がある。例えば、基材によっては、その長手寸法（すなわち長さ）に平行な方向にプリンタに挿入される「縦置き」形式で処理されると有利な場合と、その短手寸法（すなわち幅）に平行な方向にプリンタに挿入される「横置き」形式で処理されると有利な場合がある。プリンタ１００は、両向き、すなわち横置き形式と縦置き形式の両方に伴う向きにおいて基材を操作し、基材に印刷材を堆積させることができるものの、堆積後処理（本明細書では後処理とも称する）のために、他のチャンバまたは装置を使用する場合、こうした装置は一方の向きでしか基材を支持することができないので、堆積工程と後処理工程との間で向きを変える必要がある場合、これら２つの工程間で基材を何度も回転させる必要がある。堆積工程と後処理工程間で基材の向きを変える必要がある場合、複数のプリンタを含む複雑な印刷システムでは、これら２つの工程間で基材を回転させることが望ましくない場合がある。

この観点から、プリンタ内で基材をその場で回転させる基材操作機構について本明細書で説明する。ある実施形態では、基材操作機構は２台のアクチュエータを含み、これらのアクチュエータは、プリンタ内の基材支持体によって支持されている基材の異なる部分を保持し、互いに交差する異なる２方向に移動可能である。したがって、基材を回転させるための別体のチャンバや装置を必要とせず、プリンタ内で基材をその場で回転させることが可能である。さらに、印刷材を堆積させるために横向きに回転させた基材を再度回転させて後処理用に縦向きに戻してから基材を搬出してもよい。この構成では、印刷材を堆積させるために基材を所望の向きに回転させるために、および／または印刷材を堆積させた基材を後処理用に所望の向きに回転させるためにプリンタの前および／または後に別体の回転チャンバが必要となる他の手法と比較して、時間が節約され、生産性が増す。本開示において、「縦向き」および「横向き」とは、それぞれ縦置き形式および横置き形式に対応する向きを指すことを理解されたい。この意味で、「縦向き」とは、基材を縦置き形式で処理できる基材の向きであり、「横向き」とは、基材を横置き形式で処理できる基材の向きである。

図２は、少なくとも１つの実施形態に係るプリンタ２００の概略上面図である。プリンタ２００は、プリンタ１００と同様の各種構成要素を備える。これらの構成要素のいくつかについて、図２において同じ参照番号で示し、他の構成要素については図を簡略にするために図２では省略する。プリンタ１００と比較すると、プリンタ２００は、作業台１０２だけでなく、第１延長部２６４および／または第２延長部２６６を含む少なくとも１つの延長部を含む基材支持体２６０を備える。プリンタ２００は、基材２２０を回転させるための基材操作機構２１０をさらに備える。基材操作機構２１０は、第１アクチュエータ２３０と、第２アクチュエータ２４０と、補助アクチュエータ２５０と、制御部２７０とを備える。

第１アクチュエータ２３０を図２に模式的に示す。第１アクチュエータ２３０は、基材支持体２６０に対して第１方向（Ｙ方向）に移動可能であり、基材２２０の第１部分２２１を保持するように構成される。図２の構成例では、第１アクチュエータ２３０は、レール２３４（本明細書では「直線トラック」とも称する）に結合されるとともにレール２３４に沿って移動可能なキャリッジ２３２と、キャリッジ２３２から基材支持体２６０の方に延在するアーム２３６と、アーム２３６の遠位端に回動可能に結合されたエンドエフェクタ２３８とを備える。レール２３４は、基材支持体２６０の設置領域の外側に配置され、レール１１７に隣接する位置から作業台１０２のアウトフィード端部またはアウトフィード側の方に基材支持体２６０に沿ってＹ方向に延在している。基材２２０が作業台１０２に送られるインフィード端部またはインフィード側（図面では「インフィード」と示す）の反対側は、アウトフィード端部またはアウトフィード側（図面では「アウトフィード」と示す）であり、ホルダアセンブリ１０６によって基材２２０がインフィード端部からＹ方向に沿って並進移動し、レール１１７の下を通過した後に基材２２０が到達する位置である。レール２３４は、Ｘ方向においてホルダアセンブリ１０６を挟んで基材支持体２６０の反対側に位置する。すなわち、ホルダアセンブリ１０６は、Ｘ方向においてレール２３４と基材支持体２６０との間に配置されている。一例では、キャリッジ２３２は、モータまたはサーボモータ（図示せず）によって駆動され、レール２３４に沿ってＹ方向に移動する。アーム２３６は、キャリッジ２３２からホルダアセンブリ１０６を越えてＸ方向に延在し、アーム２３６の遠位端は基材支持体２６０上方に位置する。エンドエフェクタ２３８は、図４Ａおよび図４Ｂに関して以下で説明するように、アーム２３６の遠位端から基材支持体２６０の方にＺ方向下方に延在する。エンドエフェクタ２３８は、図３Ａから図３Ｅの例示的な実施形態に関して説明するように、例えば真空または吸引力によって基材２２０の対応する第１部分２２１を保持し、基材２２０の回転中に基材２２０と共に回転するように構成される。図４Ａから図４Ｃにおいて、より詳細な第１アクチュエータ２３０の例示的な実施形態の図を示す。

第２アクチュエータ２４０を図２に模式的に示す。第２アクチュエータ２４０は、基材支持体２６０に対して第２方向（Ｘ方向）に移動可能であり、基材２２０の第２部分２２２を保持するように構成される。図２の構成例では、第２アクチュエータ２４０は、レール２４４に結合されるとともにレール２４４に沿って移動可能なキャリッジ２４２と、キャリッジ２４２から基材支持体２６０の方に延在するアーム２４６と、アーム２４６の遠位端に回動可能に結合されたエンドエフェクタ２４８とを備える。レール２４４は、基材支持体２６０の設置領域の外側に配置され、作業台１０２のアウトフィード端部またはアウトフィード側に隣接し、基材支持体２６０に沿ってＸ方向に延在している。一例では、キャリッジ２４２は、モータまたはサーボモータ（図示せず）によって駆動され、レール２４４に沿ってＸ方向に移動する。アーム２４６は、キャリッジ２４２から基材支持体２６０の方にＹ方向に延在し、したがってアーム２４６の遠位端は基材支持体２６０上方に配置可能である。エンドエフェクタ２４８は、図４Ａに関して以下で説明するように、アーム２４６の遠位端から基材支持体２６０の方にＺ方向下方に延在する。エンドエフェクタ２４８は、図３Ａから図３Ｅの例示的な実施形態に関して説明するように、例えば真空または吸引力によって基材２２０の対応する第２部分２２２を保持し、基材２２０の回転中に基材２２０と共に回転するように構成される。図４Ａにおいて、より詳細な第２アクチュエータ２４０の例示的な実施形態の図を示す。上述の第１アクチュエータ２３０および／または第２アクチュエータ２４０の構成は一例であり、他の構成も各種実施形態の範囲に含まれる。例えば、第１アクチュエータ２３０または第２アクチュエータ２４０は、レールに沿って移動可能とする代わりに、シリンダ構造体から伸縮するロッドに設けてもよい。

補助アクチュエータ２５０を図２に模式的に示す。補助アクチュエータ２５０は、第２アクチュエータ２４０をＹ方向に移動させるように構成される。図２の構成例では、補助アクチュエータ２５０は、一対の平行なレール２５４Ａ、２５４Ｂのうち、レール２５４Ａに結合されるとともにレール２５４Ａに沿って移動可能なキャリッジ２５２を備える。レール２５４Ａ、２５４Ｂは、作業台１０２のアウトフィード端部に隣接する位置から、基材支持体２６０から離れるようにＹ方向に延在する。レール２５４Ａは、レール２５４Ｂよりも第１アクチュエータ２３０のレール２３４に近い。キャリッジ２５２は、第２アクチュエータ２４０のレール２４４の、第１アクチュエータ２３０に近い方の端部２８４Ａに結合される。レール２４４の、第１アクチュエータ２３０から離れた方の他端２８４Ｂは、他方のレール２５４Ｂによって下方から支持され、レール２５４Ｂに沿って移動可能である。一例では、レール２４４の端部２８４Ａに結合されたキャリッジ２５２は、モータまたはサーボモータ（図示せず）によって駆動されてレール２５４Ａに沿って移動し、レール２４４の他端２８４Ｂを他方のレール２５４Ｂ上でレール２５４Ｂに沿って同時に移動させる。その結果、第２アクチュエータ２４０は、本明細書で説明するように、基材２２０を回転させる前後で、基材支持体２６０に近づくようにまたは基材支持体２６０から離れるようにＹ方向に移動する。少なくとも一実施形態では、補助アクチュエータ２５０は省略される。

図２Ａは、少なくとも１つの代替実施形態に係るプリンタ２００の第２アクチュエータ２４０および補助アクチュエータ２５０を含む部分の概略上面図である。図２Ａの構成例では、レール２５４Ａ、２５４Ｂ、２４４が一体構造となっている。すなわち、レール２４４がレール２５４Ａ、２５４Ｂに沿って移動可能な図２の構成とは異なり、図２Ａのレール２４４は、レール２５４Ａ、２５４Ｂに固定されている。図２Ａのキャリッジ２４２もやはり、図２と同様にレール２４４に沿ってＸ方向に移動可能である。ただし、Ｙ方向への移動は、図２Ａでは、図２のようにレール２４４をレール２５４Ａ、２５４Ｂに沿って移動させるのではなく、キャリッジ２４２内のキャビティ（図示せず）から入れ子状に伸縮自在なロッド２４５によって実現される。例えば、ロッド２４５は、図２Ａの左側では伸長状態にあり、図２Ａの右側では収縮状態にある。ロッド２４５の伸長状態は、図３Ａに関して本明細書で説明する状態、すなわち、ロッド２４５の端部にあるヘッド２４６Ａに取り付けられたエンドエフェクタ２４８が基材２２０の回転前に基材２２０の第２部分２２２と係合し始める状態に対応する。その後、ロッド２４５は収縮状態まで収縮して、基材２２０を図３Ｂに対応する位置に移動させる。ロッド２４５は、図３Ｂから図３Ｄに関して説明するように、基材２２０の回転中にキャリッジ２４２がレール２４４に沿って移動する間、収縮状態のままである。次いで、基材２２０の回転後、ロッド２４５は再び伸長状態まで伸長して、基材２２０を図３Ｅに対応する位置に移動させる。

図２に戻り、基材支持体２６０は、基材２２０がＹ方向に沿って並進移動する間、作業台１０２で基材２２０を支持するように構成される。基材支持体２６０はさらに、基材２２０の回転中に、主部２６２、第１延長部２６４、および第２延長部２６６で基材２２０を支持するように構成される。主部２６２は、作業台１０２のうち、アウトフィード端部に位置する部分である。主部２６２は矩形状であり、横向きおよび縦向きのいずれにおいても基材２２０を十分に支持できる長さおよび幅を有する。第１延長部２６４は、Ｘ方向において主部２６２に隣接している。第１延長部２６４は、本明細書で説明するように、基材２２０の回転中に基材２２０の第３部分２２３を十分に支持できる寸法および／または形状を有する。このため、図２の構成例における第１延長部２６４は、基材２２０の第３部分２２３の対応する角部の軌跡に応じた曲線縁部および／または傾斜縁部を有する。ただし、上述の第１延長部２６４の構成は一例であり、他の構成も各種実施形態の範囲に含まれる。例えば、第１延長部２６４は、Ｙ方向に細長い矩形形状を有してもよい。第２延長部２６６は、Ｙ方向において主部２６２に隣接している。第２延長部２６６は矩形状であり、Ｘ方向に細長く、Ｘ方向において主部２６２の幅と略同一の長さを有する。第２延長部２６６は、本明細書で説明するように、基材２２０の回転中に基材２２０の第２部分２２２を十分に支持できる寸法を有する。以下でさらに説明するように、第２延長部２６６はさらに、回転前の基材２２０の第３部分２２３、および回転後の基材２２０の第１部分２２１を十分に支持するように構成される。

作業台１０２の一部である主部２６２と同様に、第１延長部２６４および第２延長部２６６は、少なくとも基材２２０の回転中に、基材２２０を所望の高さに浮動させた状態で維持する上向きの力を付与するようにガスを噴出させる複数の孔を含む。第１延長部２６４および第２延長部２６６にはまた、基材２２０を浮動させるガスクッションからガスを吸引するように制御可能に構成された複数のガス噴出孔が設けられてもよい。これにより、少なくとも基材２２０の回転中において基材の高さを局所的に精密に制御することが可能である。少なくとも１つの実施形態では、第１延長部２６４および／または第２延長部２６６にわたるガスクッションは、作業台１０２の主部２６２にわたるガスクッションを生成および／または制御する同じガス源および／または制御部により生成および／または制御される。したがって、基材２２０の回転中に、基材２２０を均一に、かつ略無摩擦に支持することが可能となる。第１延長部２６４および第２延長部２６６のいずれか一方または両方を作業台１０２とは別体として形成してもよい。例えば、第１延長部２６４および第２延長部２６６をそれぞれ別途形成し、既存のプリンタの作業台１０２のアウトフィード端部に隣接して追加で装着して、既存のプリンタにおいて、本明細書に記載の基材のその場での回転を可能としてもよい。さらに、第１延長部２６４および第２延長部２６６のいずれか一方または両方は、作業台１０２と一体であってもよい。例えば、既存のプリンタが十分に長い作業台１０２を有し、そのアウトフィード端部が主部２６２および第２延長部２６６の両方として機能することができる場合、既存のプリンタの作業台１０２のアウトフィード端部に隣接して追加で第１延長部２６４を装着するだけで、既存のプリンタにおいて本明細書に記載の基材のその場での回転を可能とすることができる。別の例として、第１延長部２６４および第２延長部２６６の両方を作業台１０２と一体に形成してもよい。

制御部２７０は、第１アクチュエータ２３０、第２アクチュエータ２４０、および補助アクチュエータ２５０に結合され、それぞれの移動方向に沿った各アクチュエータの個々の移動および／または同時移動、並びに第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０のエンドエフェクタ２３８、２４８の基材２２０のそれぞれの部分２２１、２２２との係合および／またはそこからの係合解除を含むアクチュエータの動作を制御するが、制御部２７０による制御はそれだけに限られるものではない。制御部２７０はまた、ガス源（図示せず）に結合され、基材支持体２６０にわたるガスクッションを制御してもよい。少なくとも１つの実施形態では、制御部２７０は、図１に関して説明した１つ以上の制御部に組み込まれる。例えば、制御部２７０は、システム制御部１２９に組み込まれ、システム制御部１２９によって実施されてもよい。制御部２７０の制御によるプリンタ２００内での基材操作機構２１０による基材回転動作について、図３Ａから図３Ｅに関して説明する。

図３Ａから図３Ｅは、少なくとも１つの実施形態に係る基材回転動作の各段階における図２のプリンタ２００の一部の概略上面図である。簡略化のために、図３Ａから図３Ｅでは、Ｘビーム１１７の上方（すなわち、インフィード側）のプリンタ２００の各種構成要素は省略している。図３Ａは、基材回転動作のために、基材２２０がホルダアセンブリ１０６から基材操作機構２１０に渡される様子を示す。図３Ｂは、基材回転動作の開始時における基材２２０を示す。図３Ｃは、基材回転動作中の基材２２０を示す。図３Ｄは、基材回転動作の終了時における基材２２０を示す。図３Ｅは、基材回転動作後、回転した基材２２０が基材操作機構２１０からホルダアセンブリ１０６に戻される様子を示す。図３Ａから図３Ｅでは、図２に関して説明した第２アクチュエータ２４０および補助アクチュエータ２５０の構成を用いて基材回転動作が行われる。基材回転動作はまた、図２Ａに関して説明した第２アクチュエータ２４０および補助アクチュエータ２５０の構成を用いて同様に行うこともできる。

少なくとも１つの実施形態では、図３Ａの状態の前に、基材２２０は、例えばロボットアーム（図示せず）によって、作業台１０２のインフィード側（図２に最もよく示される）に縦向きに搬送される。ホルダアセンブリ１０６は、基材２２０の第１縁部３１２に沿った複数の第１位置で、例えば真空または吸引力によって基材２２０を保持する。図３Ａでは、基材は、第１縁部３１２がＹ方向に沿って延在する向きにある。第１縁部３１２は、基材２２０の第１部分２２１を第２部分２２２と接続する。次いで、基材２２０の第１縁部３１２を保持するホルダアセンブリ１０６を、インフィード側からアウトフィード側へＹ方向に移動させて、基材２２０に第１並進を行わせる。

基材２２０がプリンタ２００に縦向きに搬送された場合、例えば縦向きにのみ印刷材を堆積させることが制御部２７０によって決定された場合には、基材２２０の回転は不要である。基材２２０をホルダアセンブリ１０６によってＹ方向に並進させる間に、Ｘ方向に移動するプリントヘッドアセンブリ１１９から印刷材を基材２２０に堆積させる。基材２２０のＹ方向への第１並進が終了すると印刷材の堆積は完了し、基材２２０の第１縁部３１２をなおも保持しているホルダアセンブリ１０６は、アウトフィード側からインフィード側へとＹ方向に戻る。印刷材が堆積した基材２２０は、後処理のため、作業台１０２のインフィード側から例えばロボットアームによって取り上げられる。基材を回転しなかったので、印刷材が堆積した基材２２０は縦向きのままであり、一般に縦向きで基材を操作するように構成される後続の後処理チャンバおよび／または後処理装置によって操作可能な状態にある。

少なくとも一部の印刷材を横向きで堆積させることが例えば制御部２７０によって決定された場合、基材２２０を縦向きから横向きに回転させる。横向きにのみ印刷材を堆積させる例では、ホルダアセンブリ１０６によってインフィード側からアウトフィード側へ基材２２０に第１並進を行わせる間は、印刷材の堆積は行わない。横向きと縦向きの両方で印刷材を堆積させる別の例では、ホルダアセンブリ１０６によってインフィード側からアウトフィード側へ基材２２０に第１並進を行わせる間に印刷材の一部を縦向きで堆積させる。基材２２０の第１並進が終了すると、基材２２０は図３Ａに示す状態に達する。

より具体的には、図３Ａに示すように、ホルダアセンブリ１０６は、第１縁部３１２の長さの少なくとも一部、または略全長を保持し、基材２２０を主部２６２の端部まで搬送する。この場合、基材２２０の縁部３２３は、ホルダアセンブリ１０６によって、主部２６２と第２延長部２６６との境界である縁部２７３の位置付近に搬送される。第１アクチュエータ２３０および補助アクチュエータ２５０は、Ｙ方向に移動して、第１アクチュエータ２３０のエンドエフェクタ２３８が基材２２０の対応する第１部分２２１と位置合せされ、また第２アクチュエータ２４０のエンドエフェクタ２４８が基材２２０の対応する第２部分２２２と位置合せされるように制御される。例えば、エンドエフェクタ２３８の第１回転軸は、例えば第１アクチュエータ２３０を移動させることによって、図４Ｂに関してより詳細に説明するように、第１部分２２１における基材２２０の第１角部と一致するように位置合せされる。同様に、エンドエフェクタ２４８の第２回転軸は、例えば第２アクチュエータ２４０を移動させることによって、第２部分２２２における基材２２０の第２角部と一致するように位置合せされる。位置合せのための基材角部の座標は、オペレータがプリンタ２００に指示または入力した設定によって決定してもよい。例えば、作業台１０２のインフィード側の予め設定された位置において所定寸法の基材をプリンタ２００に搬送する場合、インフィード側の基材角部の座標は、基材が搬送される予め設定された位置と基材の所定寸法とから求めることができる。インフィード側の基材角部の既知の座標と、基材を保持するホルダアセンブリ１０６の予め設定された並進移動または距離とから、アウトフィード側の基材角部の座標を求めることが可能である。これに加えて、またはこれに替えて、アウトフィード側の基材角部の座標は、カメラによって画像処理技術を用いて検出してもよい。さらに別の例では、基材角部の座標に加えて、またはこれに代えて、基材角部に対して予め規定された位置関係を有する基材上の特徴部の座標を求める。エンドエフェクタ２３８が基材２２０の対応する第１部分２２１と位置合せされ、エンドエフェクタ２４８が基材２２０の対応する第２部分２２２と位置合せされると、図４Ｂに関してより詳細に説明するように、エンドエフェクタ２３８が基材２２０の対応する第１部分２２１と係合し、エンドエフェクタ２４８が基材２２０の対応する第２部分２２２と係合するように制御される。ホルダアセンブリ１０６は、例えばホルダアセンブリ１０６への真空または吸引力の印加を停止することによって、基材２２０の第１縁部３１２を解放するように制御され、したがって基材２２０をホルダアセンブリ１０６から基材操作機構２１０に有効に受け渡すことができる。

次に、図３Ｂに示すように、図３Ａの状態から図３Ｂに示す状態まで基材２２０および第２アクチュエータ２４０をアウトフィード側へＹ方向に移動または並進させるように、第１アクチュエータ２３０および補助アクチュエータ２５０を制御する。この状態から基材回転動作に進むことが可能となる。

図３Ｃに示すように、制御部２７０は、基材２２０が基材支持体２６０上で支持されている間、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０をそれぞれＹ方向およびＸ方向に同時に移動させて基材２２０を回転させるように制御するよう構成される。基材２２０の回転中、第１アクチュエータ２３０は、例えば図３Ｃの矢印３５１で示すように、第２アクチュエータ２４０に近づくように、またはインフィード端部に近づくようにＹ方向に直線移動する。同時に、第２アクチュエータ２４０は、例えば図３Ｃの矢印３５２で示すように、第１アクチュエータ２３０から離れるように、またはホルダアセンブリ１０６から離れるようにＸ方向に直線移動する。第１アクチュエータ２３０と第２アクチュエータ２４０の同時移動中、エンドエフェクタ２３８およびエンドエフェクタ２４８は、基材２２０が図３Ｄの横向きに達するまで基材２２０と共に回転自在である。少なくとも１つの実施形態では、基材２２０は、基材回転動作の全段階において、基材支持体２６０によって完全に支持される。例えば、図３Ｂの基材回転動作開始時には、基材２２０の第１部分２２１と第４部分２２４が主部２６２によって支持され、基材２２０の第２部分２２２と第３部分２２３が第２延長部２６６によって支持される。図３Ｃに例示する基材回転動作中、基材２２０の第１部分２２１は主部２６２によって、次いで第２延長部２６６によって支持され、基材２２０の第２部分２２２は第２延長部２６６によって支持され、基材２２０の第３部分２２３は第２延長部２６６によって、次いで第１延長部２６４によって、そして最後に主部２６２によって支持され、第４部分２２４は主部２６２によって支持される。図３Ｄにおいて基材回転動作が完了すると、基材２２０の第１部分２２１と第２部分２２２が第２延長部２６６によって支持され、基材２２０の第３部分２２３と第４部分２２４が主部２６２によって支持される。基材２２０が図３Ｄの横向きになると、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０の直線運動が停止するように制御する。

図３Ｄに示すように、基材２２０は、基材回転動作の終了時に横向きとなるように向き変更されている。具体的には、基材２２０の第１縁部３１２は、図３ＢのようにＹ方向ではなく、Ｘ方向に向き変更されている。基材２２０の第１部分２２１と第４部分２２４とを接続し、図３ＢにおいてそれまでＸ方向に向いていた基材２２０の第２縁部３４１が、図３ＤにおいてＹ方向に向き変更されている。第２縁部３４１は、ホルダアセンブリ１０６の少なくとも一部の真空孔または吸引孔と位置合せされ、ホルダアセンブリ１０６によって保持可能な状態にある。エンドエフェクタ２３８およびエンドエフェクタ２４８の各回転軸が基材２２０の対応する角部とそれぞれ一致するように上述のように位置合せされることにより、回転後に再度位置合せをする必要なく、基材２２０の第２縁部３４１がＹ方向に沿ってホルダアセンブリ１０６と位置合せされることになる。

図３Ｅに示すように、図３Ｄの基材回転動作終了時に、基材２２０および第２アクチュエータ２４０をインフィード側へ、第２縁部３４１の長さの少なくとも一部または略全長をホルダアセンブリ１０６によって保持できる図３Ｅの位置までＹ方向に移動または並進させるように、第１アクチュエータ２３０および補助アクチュエータ２５０を制御する。次いで、基材２２０の第２縁部３４１の長さの一部、全長、または略全長を保持するために真空または吸引力を印加するようにホルダアセンブリ１０６を制御する。その後、基材２２０の対応する第１部分２２１および第２部分２２２から係合解除されるようにエンドエフェクタ２３８およびエンドエフェクタ２４８を制御し、したがって回転した基材２２０を基材操作機構２１０からホルダアセンブリ１０６に戻して有効に受け渡すことが可能となる。

次に、基材２２０の第２並進において、第２縁部３４１を少なくとも部分的に保持するホルダアセンブリ１０６によって、現状横向きの基材２２０をインフィード側に戻すようにＹ方向に並進させる。基材２２０の第３並進において、現状横向きの基材２２０をホルダアセンブリ１０６によってアウトフィード側にＹ方向に再度並進させる。基材２２０の第３並進中に、所望の横向きにある基材２２０に印刷材を堆積させる。第３並進終了時に、図３Ｄの横向きから、図３Ｃに例示した各中間状態を経て図３Ｂの縦向きに戻るように、印刷材が堆積した基材２２０を基材反転動作によって回転させる。印刷材が堆積した縦向きの基材２２０は、ホルダアセンブリ１０６による第４並進においてＹ方向に戻された後、後処理のために例えばロボットアームによって取り上げられる。基材２２０は所望の横向きで印刷材がその上に堆積されるが、プリンタ２００からは縦向きで排出されるので、一般に縦向きで基材を操作するように構成される後続の後処理チャンバおよび／または後処理装置によって操作可能な状態にある。その場で回転可能なプリンタを用いれば、基材を回転させるチャンバや装置を別途用意する必要がない。

なお、上述の基材操作機構２１０の構成およびその基材回転動作は一例であり、他の配置も各種実施形態に含まれる。一例では、第２部分２２２と第３部分２２３とを接続する基材２２０の縁部３２３が第２延長部２６６の縁部２７４と一致するように図３Ａおよび図３Ｂに示すが、基材回転動作は、縁部３２３がＹ方向において第２延長部２６６の対向する縁部２７３と縁部２７４との間に位置するときに開始することも可能である。本明細書では、縁部２７３はＸ方向に延在して第２延長部２６６のインフィード側に位置し、第２延長部２６６と主部２６２との境界を画定している。縁部２７４は、Ｙ方向において縁部２７３とは反対側でＸ方向に延在し、第２延長部２６６のアウトフィード側に位置している。同様に、図３Ｄおよび図３Ｅに示すように、基材２２０の第１縁部３１２が第２延長部２６６の縁部２７４と一致するのではなく、第２延長部２６６の対向する縁部２７３と縁部２７４との間に位置する状態で基材回転動作を完了することも可能である。その代わりに、またはそれに加えて、基材回転の前後で、第１アクチュエータ２３０と補助アクチュエータ２５０とが同時移動すると説明したが、これは、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０によって既に保持されている基材２２０を基材回転中に障害物を回避できる位置に移動させるためである。

基材２２０は縦向きでプリンタ２００に搬送されると説明したが、さらなる例では、基材２２０を横向きでプリンタ２００に搬送することも可能である。同様に、基材２２０は縦向きでプリンタ２００から排出されると説明したが、後処理チャンバおよび／または後処理装置が横向きで基材を操作するように構成されていれば、基材２２０を横向きでプリンタ２００から排出することも可能である。さらに、上述の基材２２０のＹ方向への複数の移動または並進は一例であり、Ｙ方向への移動回数を増やしたり減らしたりすることが可能であり、および／または１つ以上の任意の移動において印刷材を堆積させることが可能である。

基材操作機構２１０をアウトフィード側に配置すると説明したが、さらに別の例では、基材操作機構２１０をインフィード側に配置することも可能である。一構成例では、第１アクチュエータ２３０は作業台１０２に対してやはりホルダアセンブリ１０６と同じ側にあるが、プリンタ２００のインフィード側に配置される。第２アクチュエータ２４０、補助アクチュエータ２５０、基材支持体２６０もやはりインフィード側に配置される。この構成では、プリンタ２００のインフィード側での基材搬入と同時に、必要に応じて基材を回転させることが可能である。

プリンタ２００は、基材支持体２６０と同じ側に第１アクチュエータ２３０およびホルダアセンブリ１０６を含むと説明したが、さらなる例では、基材支持体２６０の対向する各側に第１アクチュエータ２３０とホルダアセンブリ１０６とを配置することも可能である。具体的には、第１アクチュエータ２３０を第１延長部２６４に隣接して配置し、アーム２３６を第２延長部２６６および主部２６２の全幅にわたってＸ方向に延在させて、基材２２０の対応する角部２２１と係合させることが可能である。

基材操作機構２１０は基材２２０を反時計回りに回転させると説明したが、別の例では基材２２０を時計回りに、すなわち図３Ｂから図３Ｄに示す回転方向とは逆方向に回転させるように基材操作機構２１０を構成または制御することも可能である。例えば、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０によって、初めに図３Ｄと同様の状態で基材２２０を保持することができる。次いで、第１アクチュエータ２３０をインフィード側へＹ方向に移動するように制御すると同時に、第２アクチュエータ２４０を第１アクチュエータ２３０側へＸ方向に移動するように制御する。その結果、基材２２０は、図３Ｃに示す状態に回転し、次いで図３Ｂに示す状態に回転する。

図４Ａおよび図４Ｂは少なくとも１つの実施形態に係るプリンタ２００の各部の斜視図であり、図４Ｃは各部の概略背面図である。

図４Ａに、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０の構成例を図２および図３Ａから図３Ｅよりも詳細に示す。具体的には、図４Ａは、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０の各々が、対応するレール２３４、２４４に結合されるとともにレール２３４、２４４に沿って移動可能なキャリッジ２３２、２４２と、キャリッジ２３２、２４２から基材支持体２６０の方に延在するアーム２３６、２４６と、対応するアーム２３６、２４６の遠位端に回動可能に結合されて基材２２０の対応部分を保持するように構成されたエンドエフェクタ２３８、２４８とを有することを示す。アーム２３６、２４６は、長さが幅よりも概ね長い細長部材である。アーム２３６の第１端または近位端４１１はキャリッジ２３２に取り付けられ、アーム２４６の第１端または近位端４１３はキャリッジ２４２に取り付けられる。アーム２３６は、キャリッジ２３２から基材支持体２６０の方に延在するので、アーム２３６の第２端または遠位端４１５は、適切に配置されると基材支持体２６０上方に位置し、基材２２０の第１部分２２１にアクセスできるようになる。アーム２４６は、キャリッジ２４２から基材支持体２６０の方に延在するので、アーム２４６の第２端または遠位端４１７は、適切に配置されると基材支持体２６０上方に位置し、基材２２０の第２部分２２２にアクセスできるようになる。アーム２３６、２４６の第２端４１５、４１７は、各アームの長さに沿って第１端４１１、４１３からずれた位置にある。本明細書では２本のアーム２３６、２４６は互いに垂直な方向に延在し、かつそれぞれのレール２３４、２４４に対して垂直に延在するが、アームは必要に応じて異なる角度で延在してもよい。

図４Ｂに、第１アクチュエータ２３０の構成例を図４Ａよりも詳細に示す。具体的には、図４Ｂは、第１アクチュエータ２３０のエンドエフェクタ２３８が、基材支持体２６０の上方に延在するように配置されたベース部材４３１と、複数の吸着カップ４３２とを備えることを示す。ベース部材４３１は、アーム２３６の第２端４１５において回転軸４３６周りで回転可能にアーム２３６に結合されている。回転軸４３６は、第２端４１５から動作上適切な距離を置いて第２端４１５付近に位置する。図４Ｂでは、基材２２０は図３Ｂから図３Ｄの間の状態、すなわち基材回転動作中の状態にある。

ベース部材４３１は、ベース部材４３１の第１端４１２においてアーム２３６の第２端４１５に結合される。吸着カップ４３２は、ベース部材４３１の第２端４１４においてベース部材４３１に取り付けられる。吸着カップ４３２は、ベース部材４３１の長手軸４１６に沿って並んでいる。ベース部材４３１は、回転軸４３６がベース部材４３１の長手軸４１６を通るように、中央部分でアーム２３６に結合される。回転軸４３６は、ベース部材４３１の長手軸４１６から離れて配置されてもよい。吸着カップ４３２は、ホルダ４１８に取り付けられる。ホルダ４１８は、ベース部材４３１の下面に沿ってベース部材４３１の長手方向に延在する突条部４２０に取り付けられる。ホルダ４１８は、突条部４２０からベース部材４３１の長縁４２４の方に離れるように延在する取付部４２２を有する。吸着カップ４３２は、ホルダ４１８の取付部４２２に取り付けられるので、長手軸４１６に沿って並ぶが長手軸４１６とは離れて配置される。吸着カップ４３２は、長手軸４１６に沿って均等に間隔を空けて配置される。突条部４２０およびホルダ４１８は、ベース部材４３１の下面に沿って部分的に延在する。直立部材４５０がベース部材４３１の長手軸４１６を挟んで長縁４２４と反対側の他方の長縁（図４Ｂでは参照番号なし）に取り付けられる。突条部４２０およびそこに取り付けられたホルダ４１８は、図４Ｃに関して説明するように、Ｚ方向に沿って移動可能なように直立部材４５０に結合される。

図４Ｃは、直立部材４５０の模式的な背面図である。直立部材４５０の正面図は、図４Ｂに示される。図４Ｃの構成例では、直立部材４５０は、Ｚ方向に細長いスロット４５８を有する。突条部４２０は、スロット４５８を貫通して延在する幅狭部分（図示せず）を有し、スロット４５８に沿って移動可能である。突条部４２０は、アクチュエータ４６０、例えばモータまたはサーボモータに結合される。アクチュエータ４６０は、突条部４２０、ならびにホルダ４１８および吸着カップ４３２（図４Ｂに最もよく示される）をスロット４５８に沿ってＺ方向に上下に移動させるように、例えば制御部２７０によって制御される。

図４Ｂに戻り、吸着カップ４３２は、回転軸４３６から位置をずらしてベース部材４３１の下面に配置され、例えば図４Ｃに関して説明するように、アクチュエータ４６０によって突条部４２０およびホルダ４１８を介して基材支持体２６０に近づくように下降可能に、かつ基材支持体２６０から離れるように上昇可能に構成される。吸着カップ４３２は、基材回転前に吸着カップ４３２を基材２２０の対応する部分に係合させるように、吸着カップ４３２に吸引力または真空を印加するための対応するポート４３３を有する。基材回転後に吸着カップ４３２を基材２２０の対応部分から係合解除させるように、ポート４３３を介して正圧を印加することができる。ベース部材４３１の上面に駆動部材４３４が配置され、駆動部材４３４はシリンダ４３５の端部４４３から制御可能に伸縮するロッド４４１に結合される。シリンダ４３５の端部４４３の上面には、第１ピボット４５２が配置されている。アーム２３６の上面には、ポスト４４７が配置されている。ポスト４４７の上面には、第２ピボット４５４が配置されている。ブラケット４５６が第１ピボット４５２と第２ピボット４５４との間で回動可能に結合され、それによってシリンダ４３５の端部４４３とポスト４４７とが結合されている。ロッド４４１のシリンダ４３５内への移動またはシリンダ４３５からの移動は、例えば制御部２７０によって制御可能である。第２アクチュエータ２４０は、第１アクチュエータ２３０と同様の構成および／または動作を有し、以下、第１アクチュエータ２３０の動作説明は、第２アクチュエータ２４０にも適用可能である。

基材回転動作のために吸着カップ４３２を基材２２０に係合させる前に、例えば加圧空気源からの加圧空気の供給によりシリンダ４３５を加圧状態に制御する。そして、加圧シリンダ４３５のロッド４４１によって、ベース部材４３１を所定のホーム位置まで引き込む（または押し出す）。このホーム位置で、吸着カップ４３２は、係合させる基材２２０の縁部３１２の真上にＹ方向に配置される。ベース部材４３１および吸着カップ４３２のホーム位置への移動に加えて、第１アクチュエータ２３０と基材２２０の対応部分２２１とをさらに位置合せする。第１アクチュエータ２３０と基材２２０の対応部分２２１との位置合せは、基材２２０の角部の座標または位置に基づいて行うことができる。基材２２０の角部の座標または位置は、図３Ａに関して説明したように、プリンタ２００の設定から求めること、および／または画像処理技術を用いてカメラによって検出することができる。例えばベース部材４３１および吸着カップ４３２がホーム位置に移動した後に、キャリッジ２３２をレール２３４に沿って制御可能に移動させることによって、第１部分２２１における基材２２０の検出された角部４２１と回転軸４３６とが一致するように、基材２２０の角部の検出された座標または位置に基づいて回転軸４３６を位置合せする。ベース部材４３１および吸着カップ４３２のホーム位置への上述の移動および回転軸４３６と基材２２０の角部４２１との上述の位置合せの結果、吸着カップ４３２は基材２２０の縁部３１２に沿って周辺の非印刷領域４３７と位置合せされる。非印刷領域４３７は、基材２２０の印刷材を堆積させる印刷領域４３８とは異なり、印刷材を堆積させない領域である。非印刷領域４３７は、基材２２０の周縁部に沿って印刷領域４３８の周囲に延在する。基材２２０の角部に対する非印刷領域４３７の寸法および／または位置は、個々の基材２２０および／または各印刷作業に対するプリンタ２００の設定に含まれる。位置合せが完了すると、吸着カップ４３２を基材支持体２６０に近づくように下降させ、ポート４３３に真空または吸引力を印加して非印刷領域４３７に沿って吸着カップ４３２を基材２２０の上面と係合させる。吸着カップ４３２と非印刷領域４３７との係合により、印刷領域４３８に存在する、または印刷領域４３８に堆積させる印刷特徴部への損傷が回避または低減される。吸着カップ４３２と非印刷領域４３７との係合前および係合中、ホルダアセンブリ１０６は、ホルダアセンブリ１０６の孔４０６を介して基材２２０の下面に印加される真空または吸引力によって基材２２０を保持する。一構成例では、孔４０６は、ホルダアセンブリ１０６の（Ｙ方向）長手方向縁部に沿って数ミリメートル程度の幅の領域に配置される。非印刷領域４３７は、基材回転動作の前後、例えば基材２２０が図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｅの１つ以上に関して説明した状態にあるとき、孔４０６の少なくとも数個と重なる。第１アクチュエータ２３０の吸着カップ４３２と非印刷領域４３７との係合、および第２アクチュエータ２４０の吸着カップ（図示せず）と非印刷領域４３７の対応部分（図示せず）との同様の位置合せおよび係合が完了すると、孔４０６に正圧を印加することによって、基材２２０を解放するようにホルダアセンブリ１０６を制御する。その結果、基材２２０は、基材操作機構２１０によって、図３Ａの状態で支持面１１０の上に維持される。次いで、第１アクチュエータ２３０および補助アクチュエータ２５０を、基材２２０が図３Ｂの状態に移動するように制御する。次いで、例えば加圧空気の供給を遮断することによって、シリンダ４３５を減圧状態に制御し、減圧したシリンダ４３５のロッド４４１がシリンダ４３５に沿って移動自在となる。その結果、エンドエフェクタ２３８は、本明細書で説明したように第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０を同時に移動させることによって実施される後続の基材回転動作中、基材２２０と共に回転自在となる。基材回転動作が完了すると、例えば図３Ｅの状態において、第２縁部３４１に沿って基材２２０と係合するようにホルダアセンブリ１０６を制御する。ホルダアセンブリ１０６の第２縁部３４１との係合が完了すると、ポート４３３への真空または吸引力の印加を停止し（またはポート４３３に正圧を印加し）、非印刷領域４３７から吸着カップ４３２を解放する。その後、吸着カップ４３２を上昇させて、エンドエフェクタ２３８を基材２２０から係合解除させ、基材２２０の後続の移動に対する干渉を回避する。第２アクチュエータ２４０の吸着カップ（図示せず）と非印刷領域４３７の対応する部分（図示せず）との間でも同様の係合解除を行う。

図４Ｂに関して説明した構成例では、シリンダ４３５を加圧してベース部材４３１および吸着カップ４３２を所定のホーム位置に移動させるだけで、基材回転動作のために係合させる基材の縁部に吸着カップ４３２を容易に位置合せすることが可能となる。さらに、基材回転動作の初めにシリンダ４３５を減圧するだけで、基材回転動作中にエンドエフェクタ２３８が基材２２０と共に回転自在となる。その結果、簡易であるが有効な基材回転の構成を実現することができる。

図５Ａおよび図５Ｂは、少なくとも１つの実施形態に係るプリンタ２００のアウトフィード側の立面側面図である。図５ＡはＹ方向から見た立面図であり、図５ＢはＸ方向から見た立面図である。図５Ａにおいて、レール２３４は支持体５３４に取り付けられ、レール２５４Ａ、２５４Ｂはそれぞれ支持体５５４Ａ、５５４Ｂに取り付けられている。支持体５３４、５５４Ａ、５５４Ｂは、上端がレール２３４、２５４Ａ、２５４Ｂの下面にそれぞれ取り付けられている。支持体５３４、５５４Ａの下端は取付構造体５５５Ａに取り付けられ、支持体５５４Ｂの下端は取付構造体５５５Ｂに取り付けまたは固定されている。図５Ｂから最もよく分かるように、取付構造体５５５Ｂは、基部１０８に取り付けまたは固定されている。取付構造体５５５Ａ（図５Ｂには図示せず）も同様に、基部１０８に取り付けまたは固定されている。図５Ａにおいて、第１アクチュエータ２３０のアーム２３６は、キャリッジ２３２からホルダアセンブリ１０６を越えてＸ方向に延在し、エンドエフェクタ２３８が基材支持体２６０（図５Ａでは参照符号なし）上方に位置している。図５Ｂにおいて、第２アクチュエータ２４０のアーム２４６は、キャリッジ２４２からレール２５４Ｂおよびレール２５４Ａ（図５Ｂでは図示せず）を越えてＹ方向に延在し、エンドエフェクタ２４８が基材支持体２６０上方に位置している。

図５Ａおよび図５Ｂの構成例において、キャリッジ２３２がレール２３４に載置される可動部および／またはキャリッジ２４２がレール２４４に載置される可動部および／またはキャリッジ２５２（図５Ａおよび図５Ｂでは参照符号なし）がレール２５４Ａに載置される可動部は、基材２２０の設置領域の外側に配置され、かつ基材２２０がガスクッションによって支持される基材支持体２６０の上面よりも下方に配置されている。その結果、少なくとも１つの実施形態では、可動部によって生成された粒子が基材２２０の表面に衝突する可能性を最小限に抑えることが可能である。

本明細書で説明したように、プリンタに基材操作機構を設けることで、基材を回転させるための別体のチャンバや装置を必要とせず、基材をその場で回転させることが可能となる。これにより、総処理時間を短縮し、回転チャンバおよび／または回転装置を別途用意する費用や設置面積を削減することができる。

図６は少なくとも１つの実施形態に係るプリンタにおいて基材を操作する方法のフローチャートである。方法６００は、本明細書に記載の少なくとも１つの制御部によって、またはその制御下で印刷システム１００、２００のいずれかにおいて実施することができる。

動作６０５において、基材支持体上で基材を支持する。例えば、図３Ｂに関して説明したように、プリンタ２００の基材操作機構２１０の基材支持体２６０上で基材２２０を支持する。

動作６１５において、第１アクチュエータの第１エンドエフェクタによって、基材の第１部分を保持する。第１エンドエフェクタは、第１回転軸周りで回転可能である。例えば、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂに関して説明したように、基材操作機構２１０の第１アクチュエータ２３０のエンドエフェクタ２３８によって、基材２２０の第１部分２２１を保持する。エンドエフェクタ２３８は、第１アクチュエータ２３０のアーム２３６に対して、第１回転軸４３６周りで回転可能である。一例では、回転軸４３６を基材２２０の角部４２１と位置合せする。

動作６２５において、第２アクチュエータの第２エンドエフェクタによって、基材の第２部分を保持する。第２エンドエフェクタは、第２回転軸周りで回転可能である。例えば、図２、図２Ａ、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａに関して説明したように、基材操作機構２１０の第２アクチュエータ２４０のエンドエフェクタ２４８によって、基材２２０の第２部分２２２を保持する。エンドエフェクタ２４８は、第２アクチュエータ２４０のアーム２４６に対して、第２回転軸周りで回転可能である。一例では、第１アクチュエータ２３０に関して説明した方法と同様の方法で、エンドエフェクタ２４８の第２回転軸を基材２２０の第２角部と位置合せする。

動作６３５において、第１アクチュエータおよび第２アクチュエータを、それぞれ第１方向および第１方向に交差する第２方向に同時に移動させ、基材を第１向きから第２向きへ回転させる。例えば、図３Ｃに関して説明したように、第１アクチュエータ２３０および第２アクチュエータ２４０をそれぞれＹ方向およびＸ方向に同時に移動させ、基材２２０を図３Ｂの縦向きから図３Ｄの横向きへと回転させる。その結果、プリンタ２００内での基材のその場での回転が実現可能であり、本明細書に記載の１つ以上の利点が得られる。

少なくとも１つの実施形態では、上述の印刷方法および／またはプリンタで製造される印刷製品には、ソーラーパネル、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ等のフラットパネルディスプレイが含まれるが、これらに限定されるものではない。

上述の方法には動作例が含まれるが、必ずしも記載の順に実施する必要はない。本開示の実施形態の趣旨および範囲に従って、必要に応じて動作を追加、置換、順序変更、および／または削除してもよい。異なる特徴および／または異なる実施形態を組み合わせた実施形態も本開示の範囲内に含まれるものであり、本開示を検討した当業者には明白である。

図７は少なくとも１つの実施形態に係る制御部のブロック図である。図１から図６に関して説明したユニットおよび／またはシステムおよび／または動作の１つ以上は、一実施形態では、図７の１つ以上の制御部７００によって実現される。

制御部７００は、ハードウェアプロセッサ７０２、少なくとも１つの非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含む記憶装置７０４、バス７０８、Ｉ／Ｏ（入出力）インターフェイス７１０、およびネットワークインターフェイス７１２を備える。プロセッサ７０２は、バス７０８を介して、記憶装置７０４、Ｉ／Ｏインターフェイス７１０、およびネットワークインターフェイス７１２と結合されている。ネットワークインターフェイス７１２は、ネットワーク７１４に接続可能であり、したがってプロセッサ７０２および記憶装置７０４は、ネットワーク７１４を介して他のデバイスと通信可能である。プロセッサ７０２は、記憶装置７０４にエンコードされたコンピュータプログラム命令を実行し、および／または記憶装置７０４に記憶されたデータにアクセスして、制御部７００に、図１から図６に関して説明した１つ以上の機能および／または動作を実施させるように構成される。

プロセッサ７０２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、マルチプロセッサ、分散処理システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および／または適切なハードウェア処理ユニットの１つ以上を含む。

記憶装置７０４は、命令および／またはデータを非一時的に記憶するための電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線、および／または半導体システム（または装置もしくはデバイス）の１つ以上を含む。例えば、記憶装置７０４には、半導体またはソリッドステートメモリ、磁気テープ、リムーバブルコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、リジッド磁気ディスク、および／または光ディスクが含まれる。光ディスクの例として、記憶装置７０４は、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ－ＲＯＭ）、書き換え可能コンパクトディスクＲ／Ｗ（ＣＤ－Ｒ／Ｗ）、および／またはデジタルビデオディスク（ＤＶＤ）が含まれる。

Ｉ／Ｏインターフェイス７１０は、外部回路と接続可能な回路である。例えば、Ｉ／Ｏインターフェイス７１０は、プロセッサ７０２との間で情報を通信するためのキーボード、キーパッド、マウス、トラックボール、トラックパッド、カーソル方向キー、カードリーダ、通信ポート、ディスプレイ、信号灯、プリンタ、および／またはオーディオデバイスの１つ以上を含む。一例では、Ｉ／Ｏインターフェイス７１０は省略される。

ネットワークインターフェイス７１２は、制御部７００をネットワーク７１４と通信可能にする回路であり、ネットワーク７１４には、１つ以上の他の制御部および／または画像取得／処理装置が接続される。例えば、ネットワークインターフェイス７１２は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＷＩＦＩ、ＷＩＭＡＸ、ＧＰＲＳ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）等の無線ネットワークインターフェイス、またはＥＴＨＥＲＮＥＴ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ－１３９４等の有線ネットワークインターフェイスの１つ以上を含む。一例では、ネットワークインターフェイス７１２は省略される。

制御部７００は、図１から図６に関して説明した機能および／または動作の一部または全部を実行するように構成され、したがって図１から図６に関して説明した１つ以上の利点および／または効果を実現することが可能である。

以上、当業者が本開示の態様をよりよく理解できるように、いくつかの実施形態の特徴について概説した。本明細書に記載の実施形態と同じ目的を遂行および／または同じ利点を実現するための他のプロセスおよび構造を設計または改変する基礎として、本開示を容易に使用できることを、当業者であれば理解するであろう。また、このような均等構造が本開示の趣旨および範囲から逸脱するものではなく、本開示の趣旨および範囲を逸脱することなく、本明細書に種々の変更、置換、改変を加えることができることを、当業者であれば理解するであろう。

Claims (22)

1. ガスクッション基材支持体と、
   前記基材支持体上で支持された基材に材料を堆積させるプリントヘッドアセンブリと、
   前記基材支持体の側部に配設された第１アクチュエータであって、前記基材支持体の前記側部に沿って配設され、第１方向に向いた第１直線トラックに結合された第１アクチュエータと、
   前記基材支持体の端部に配設された第２アクチュエータであって、前記基材支持体の前記端部に沿って配設され、前記第１方向に垂直な第２方向に向いた第２直線トラックに結合され、前記第１アクチュエータと同時に、前記支持された基材と係合するように配置された第２アクチュエータと、
   前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを前記支持された基材と係合させながら共に移動させて前記基材を回転させる制御部と
   を備える、プリンタ。
2. 前記制御部は、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータに動作可能に結合され、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータをそれぞれ前記第１方向および前記第２方向に同時に移動させて、第１形式に伴う第１向きから第２形式に伴う第２向きへ基材回転を生じさせるように制御する、請求項１に記載のプリンタであって、
   前記第１形式は、
   前記第１方向に長さを有し、前記第２方向に幅を有する縦置き形式、および
   前記第１方向に前記幅を有し、前記第２方向に前記長さを有する横置き形式
   のうちの一方であり、
   前記第２形式は、前記縦置き形式および前記横置き形式の他方である、請求項１に記載のプリンタ。
3. 前記基材支持体の前記側部に沿って前記第１方向に移動可能であり、前記基材が前記基材支持体上で支持されている間、基材を保持して前記第１方向に並進させるホルダアセンブリをさらに備え、
   前記プリントヘッドアセンブリは、前記基材支持体に対して前記第２方向に移動可能である、請求項１に記載のプリンタ。
4. 前記第２直線トラックに結合され、前記第２アクチュエータおよび前記第２直線トラックを前記第１方向に移動させる少なくとも１つの補助アクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のプリンタ。
5. 前記基材支持体は、
   矩形の主部と、
   前記第２方向において前記主部に隣接し、基材回転中に前記基材の第１角部を支持する第１延長部と、
   前記第１方向において前記主部に隣接し、基材回転中に前記基材の第２角部を支持する第２延長部と
   を備え、
   前記主部、前記第１延長部、および前記第２延長部の全てがガスクッション基材支持体を形成する、請求項１に記載のプリンタ。
6. 前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータの少なくとも一方は、
   前記第１直線トラックまたは前記第２直線トラックのうちの対応する一方の直線トラックに結合され、前記一方の直線トラックに沿って移動可能なキャリッジと、
   前記キャリッジから前記基材支持体の方に延在するアームと、
   前記アームの端部に回動可能に結合され、前記基材の回転中に基材の対応する第１部分または第２部分を保持し、前記基材と共に回転するエンドエフェクタと
   を備える、請求項１に記載のプリンタ。
7. 前記第１直線トラックおよび前記第２直線トラックの少なくとも一方は、前記基材支持体の上面よりも下方に配置される、請求項６に記載のプリンタ。
8. 前記基材支持体の前記側部に沿って前記第１方向に移動可能であり、前記基材が前記基材支持体上で支持されている間、基材を保持して前記第１方向に並進させるホルダアセンブリをさらに備え、
   前記エンドエフェクタは、回転中に基材の上面と係合する吸着カップを備え、
   前記ホルダアセンブリは、並進中に基材の下面と係合する複数の吸引孔を備える、請求項６に記載のプリンタ。
9. 前記エンドエフェクタは吸着カップを備え、
   前記吸着カップは、前記ホルダアセンブリによる前記基材の並進中は基材から係合解除されるように、前記基材支持体から離れるように上昇可能であり、
   前記吸着カップは、前記基材の回転中は前記基材と係合するように、基材支持体に近づくように下降可能である、請求項６に記載のプリンタ。
10. プリンタにおいて基材を操作する方法であって、
    ガスクッション基材支持体上で前記基材を支持することと、
    第１回転軸周りで回転可能な第１アクチュエータの第１エンドエフェクタによって、前記基材の第１部分を保持すること、
    前記第１回転軸とは異なる第２回転軸周りで回転可能な第２アクチュエータの第２エンドエフェクタによって、前記基材の第２部分を保持すること、および
    前記第１アクチュエータを第１方向に、前記第２アクチュエータを前記第１方向に交差する第２方向に同時に移動させて、前記基材を回転させること
    によって前記基材を回転させることと
    を含み、前記基材の前記回転中に、前記第１エンドエフェクタおよび前記第２エンドエフェクタは、前記基材と共に、それぞれ前記第１回転軸周りおよび前記第２回転軸周りで回転する、方法。
11. 前記回転において、前記基材を第１形式に伴う第１向きから第２形式に伴う第２向きへ回転させ、
    前記第１形式は、
    前記第１方向に長さを有し、前記第２方向に幅を有する縦置き形式、および
    前記第１方向に前記幅を有し、前記第２方向に前記長さを有する横置き形式
    のうちの一方であり、
    前記第２形式は、前記縦置き形式および前記横置き形式の他方である、請求項１０に記載の方法。
12. 前記基材の前記第１部分は、前記基材の第１角部を含み、
    前記基材の前記第２部分は、前記基材の第２角部を含み、
    前記基材の前記第１部分は、前記第１エンドエフェクタの前記第１回転軸が前記基材の前記第１角部と一致した状態で、前記第１エンドエフェクタによって保持され、
    前記基材の前記第２部分は、前記第２エンドエフェクタの前記第２回転軸が前記基材の前記第２角部と一致した状態で、前記第２エンドエフェクタによって保持される、請求項１０に記載の方法。
13. 前記基材支持体は、
    矩形の主部と、
    前記第２方向において前記主部に隣接する第１延長部と
    を備え、
    前記主部と前記第１延長部との両方がガスクッションを形成し、
    前記基材の前記回転中、前記第１延長部は前記基材の第３部分を支持し、
    前記基材の前記第１部分は前記基材の第１角部を含み、
    前記基材の前記第２部分は前記基材の第２角部を含み、
    前記基材の前記第３部分は前記基材の第３角部を含む、請求項１０に記載の方法。
14. 前記基材支持体は、
    前記第１方向において前記主部に隣接する第２延長部をさらに備え、
    前記第２延長部はガスクッションを形成し、
    前記基材の前記回転の開始時、
    前記基材の前記第１部分は前記主部によって支持され、
    前記基材の前記２部分および前記第３部分は前記第２延長部によって支持され、
    前記基材の前記回転中、
    前記基材の前記第１部分は前記主部によって支持され、次いで前記第２延長部によって支持され、
    前記基材の前記第２部分は前記第２延長部によって支持され、
    前記基材の前記第３部分は前記第２延長部によって支持され、次いで前記第１延長部によって支持され、
    前記基材の前記回転の完了時、
    前記基材の前記第１部分および前記第２部分は前記第２延長部によって支持され、
    前記基材の前記第３部分は前記主部によって支持される、請求項１３に記載の方法。
15. 前記基材の前記回転の前および後の少なくとも一方において、
    前記基材および前記基材を保持する前記第２アクチュエータの両方を前記第１方向に移動させること
    をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
16. 前記基材の前記回転の前および後の少なくとも一方において、
    前記プリンタのホルダアセンブリによって、前記第１方向に向いた前記基材の縁部に沿った複数の位置で前記基材を保持することと、
    前記基材の前記縁部を保持する前記ホルダアセンブリによって、前記基材を前記第１方向に並進させることと
    をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
17. 前記プリンタのホルダアセンブリによって、前記第１部分と前記第２部分とを接続する前記第１方向に向いた前記基材の第１縁部に沿った複数の第１位置で前記基材を第１向きに保持することと、
    前記基材の前記第１縁部を保持する前記ホルダアセンブリを前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータの方に前記第１方向に移動させて、前記基材に第１並進を行わせることと、
    前記第１エンドエフェクタの前記第１回転軸を、前記基材の前記第１部分における前記基材の第１角部と一致するように位置合せし、前記第２エンドエフェクタの前記第２回転軸を、前記基材の前記第２部分における前記基材の第２角部と一致するように位置合せすることと、
    前記ホルダアセンブリによって、前記基材の前記第１縁部を解放し、前記基材の前記回転を実施することと、
    前記基材の前記回転の完了時、前記ホルダアセンブリによって、前記第１部分と第４部分とを接続する前記第１方向に向いた前記基材の第２縁部に沿った複数の第２位置で前記基材を第２向きに保持することと、
    前記基材の前記第２縁部を保持する前記ホルダアセンブリを前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータから離れるように前記第１方向に移動させて、前記基材に第２並進を行わせることと
    をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
18. プリンタ用の基材操作機構であって、
    ガスクッション基材支持体の側部に沿って配設された第１直線トラックに結合され、第１方向に向いた第１アクチュエータと、
    前記ガスクッション基材支持体の端部に沿って配設された第２直線トラックに結合され、前記第１方向に交差する第２方向に向いた第２アクチュエータと、
    前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータに結合され、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータをそれぞれ前記第１直線トラックおよび前記第２直線トラックに沿って同時に移動させるように制御する制御部と
    を備え、
    前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータの少なくとも一方は、
    前記第１直線トラックまたは前記第２直線トラックのうちの対応する一方の直線トラックに結合され、前記一方の直線トラックに沿って移動可能なキャリッジと、
    前記キャリッジから前記基材支持体の方に延在するアームと、
    前記アームの端部に回動可能に結合され、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの前記同時移動中に回転自在なエンドエフェクタと
    を備える、基材操作機構。
19. 前記第１直線トラックおよび前記第２直線トラックの少なくとも一方は、前記基材支持体の上面よりも下方に配置され、
    前記エンドエフェクタは、前記基材支持体に近づくように下降可能であり、
    前記エンドエフェクタは、前記基材支持体から離れるように上昇可能である、請求項１８に記載の基材操作機構。
20. 前記第２方向において前記基材支持体の矩形の主部に隣接する第１延長部と、
    前記第１方向において前記主部に隣接する第２延長部と
    をさらに備え、
    前記主部、前記第１延長部、および前記第２延長部はガスクッションを形成する、請求項１８に記載の基材操作機構。
21. 前記第２アクチュエータは、前記キャリッジ、前記アーム、および前記エンドエフェクタを備え、
    前記キャリッジは、前記第２直線トラックに結合され、前記第２直線トラックに沿って前記第２方向に移動可能であり、
    前記アームは前記キャリッジに対して前記第１方向に伸縮可能である、請求項１８に記載の基材操作機構。
22. 前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータの少なくとも一方は、前記エンドエフェクタを前記アームに結合し、前記制御部によって制御可能なシリンダをさらに備え、前記シリンダは、
    前記エンドエフェクタを所定のホーム位置に移動させて前記エンドエフェクタが基材の縁部と回転可能に係合する位置に移動するように加圧され、かつ
    前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの前記基材を回転させる前記同時移動中に、前記エンドエフェクタが回転自在となるように減圧される、請求項１８に記載の基材操作機構。
    
    

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