JP2023160842A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. ロボットシステムを動作する方法であって、
   画像データに表現された認識されていない物体を特定することに応答して、前記認識されていない物体の表面または該表面の一部の位置を、前記画像データに基づいて導出することであって、前記画像データは、スタート位置にある前記認識されていない物体を表現することと、
   前記画像データを用いて、スキャン位置を、前記認識されていない物体の前記表面の前記位置に基づいて導出することと、
   前記スキャン位置にしたがって前記認識されていない物体を位置決めして、前記表面および／または前記認識されていない物体の１つまたは複数の部分をセンサに対して露出させる動作を実施することであって、前記実施された動作は、前記認識されていない物体の前記スタート位置からタスク位置への移動中に行われることと、
   前記認識されていない物体の新しい記録を表す新しい登録データを作成することであって、前記新しい登録データは、前記認識されていない物体を位置決めする動作に関連付けられたスキャン結果であることと、
   を含む、方法。
2. 前記認識されていない物体を位置決めして前記表面を前記センサに対して露出させる前記動作を実施することに基づいて、前記センサを動作させる１つまたは複数のコマンドを生成することをさらに含み、
   前記スキャン結果は、前記認識されていない物体の前記表面上の、または、前記表面を通してアクセス可能な特徴を表す、請求項１に記載の方法。
3. 前記認識されていない物体の１つまたは複数の部分を前記センサに対して露出させるために、前記認識されていない物体を位置決めするスキャン操作を、前記スキャン位置に基づいて導出することと、
   前記１つまたは複数の部分をスキャンする前記スキャン操作にしたがって動作を実施することと、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記スキャン操作は、前記認識されていない物体の１つまたは複数の軸を中心に前記認識されていない物体を回転させることを含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記センサに露出される前記１つまたは複数の部分は、前記画像データにおいて認識されていなかった、または、隠されていた、請求項３に記載の方法。
6. 前記認識されていない物体の物体高さおよび／または周囲の辺の第１のセットに基づいて、前記表面の寸法を計算することと、
   前記寸法が閾値を超える時、前記表面の前記位置に基づいて、第２のスキャン位置を導出することと、
   をさらに含み、
   前記スキャン位置および前記第２のスキャン位置は、前記認識されていない物体の異なる部分を前記センサに対して露出させる位置である、請求項１に記載の方法。
7. 前記スキャン位置に基づいてスキャン操作を導出することをさらに含み、
   前記スキャン操作は、前記センサがスキャン動作を連続して行う間、前記認識されていない物体を前記スキャン位置から前記第２のスキャン位置に位置決めする操作である、請求項６に記載の方法。
8. 前記表面上の、または、前記表面を通してアクセス可能な識別子をスキャンすることから生じる識別子の値を受信することと、
   前記識別子の値を受信する時に把持部位置を決定することと、
   前記表面に関連する前記識別子の位置を表す識別子位置を、前記把持部位置に基づいて導出することと、
   前記識別子の値と前記識別子位置とを含む前記スキャン結果を生成することと、
   によって、前記スキャン結果を生成すること
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
9. 少なくとも１つのプロセッサと、
   前記少なくとも１つのプロセッサに接続され、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能である命令を記憶した少なくとも１つのメモリデバイスと、を備え、
   前記命令は、
   スタート位置を表現する画像データを用いて、前記スタート位置にある認識されていない物体を特定することと、
   前記認識されていない物体が前記スタート位置とタスク位置との間で移動している間、前記認識されていない物体の少なくとも一部をスキャンする動作を実施することと、
   前記認識されていない物体の目録作成のための新しい記録を表す新しい登録データを作成することであって、前記新しい登録データは、前記移動中に前記認識されていない物体をスキャンする動作に関連付けられたスキャン結果であることと、
   を行わせることを含む、ロボットシステム。
10. 前記認識されていない物体の前記少なくとも１つの部分は、前記スタート位置を表現する前記画像データにおいて認識されていなかった、または、隠されていた、請求項９に記載のロボットシステム。
11. 前記少なくとも１つのメモリデバイスは、前記認識されていない物体を、１つまたは複数の軸を中心に回転させて、複数の表面を前記センサに対して露出させるコマンドおよび／または設定をさらに生成することに基づいて、前記認識されていない物体の少なくとも一部をスキャンする動作を実施する命令を含む、請求項９に記載のロボットシステム。
12. 前記少なくとも１つのメモリデバイスは、
    前記表面上の、または、前記表面を通してアクセス可能な識別子をスキャンすることから生じる識別子の値を受信することと、
    前記識別子の値を受信する時に把持部位置を決定することと、
    前記表面に関連する前記識別子の位置を表す識別子位置を、前記把持部位置に基づいて導出することと、
    前記識別子の値と前記識別子位置とを含む前記スキャン結果を生成することと、
    によって、前記スキャン結果を生成する命令を含む、
    請求項１１に記載のロボットシステム。
13. 前記少なくとも１つのメモリデバイスは、
    前記認識されていない物体の前記少なくとも一部の視覚表現である表面画像を受信する命令と、
    前記表面画像に基づいて、前記スキャン結果を生成する命令と、
    を含む、請求項９に記載のロボットシステム。
14. 前記少なくとも１つのメモリデバイスは、
    前記表面画像に表現された表面上に露出された識別子に対応する物体の特徴を、前記表面画像を視覚的に処理することに基づいて決定する命令と、
    前記認識されていない物体上の前記物体の特徴の位置を表す特徴位置を、前記表面画像を視覚的に処理することに基づいて導出する命令と、
    前記物体の特徴と前記特徴位置とを含む前記スキャン結果を生成する命令と、
    を含む、請求項１３に記載のロボットシステム。
15. 前記少なくとも１つのメモリデバイスは、
    前記表面画像で前記認識されていない物体の周囲の辺を識別する命令と、
    前記識別された周囲の辺の内部の前記表面画像のクロップされた部分を含む前記スキャン結果を生成する命令と、
    を含む、請求項１３に記載のロボットシステム。
16. 前記少なくとも１つのメモリデバイスは、
    前記表面画像の前記クロップされた部分を既存の登録データと比較する命令と、
    前記表面画像の前記クロップされた部分が前記既存の登録データに一致する場合、前記既存の登録データにおける前記認識されていない物体の認識ステータスを調整する命令と、
    を含む、請求項１５に記載のロボットシステム。
17. プロセッサ命令を記憶した有形で非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体であって、 前記プロセッサ命令は、ロボットシステムによって前記ロボットシステムの１つまたは複数のプロセッサを介して実行されると、前記ロボットシステムに、
    画像データに表現された認識されていない物体を特定することに応答して、前記認識されていない物体の表面または該表面の一部の位置を、前記画像データに基づいて導出することであって、前記画像データは、スタート位置にある前記認識されていない物体を表現することと、
    前記画像データを用いて、スキャン位置を、前記認識されていない物体の前記表面の前記位置に基づいて導出することと、
    前記スキャン位置にしたがって前記認識されていない物体を位置決めして、前記表面および／または前記認識されていない物体の１つまたは複数の部分をセンサに対して露出させる動作を実施することであって、前記実施された動作は、前記認識されていない物体の前記スタート位置からタスク位置への移動中に行われることと、
    前記認識されていない物体の新しい記録を表す新しい登録データを作成することであって、前記新しい登録データは、前記認識されていない物体を位置決めする動作に関連付けられたスキャン結果であることと、
    を含む方法を行わせる、有形で非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
18. 前記方法は、前記認識されていない物体を位置決めして前記表面を前記センサに対して露出させる前記動作を実施することに基づいて、前記センサを動作させる１つまたは複数のコマンドを生成することをさらに含み、
    前記スキャン結果は、前記認識されていない物体の前記表面上の、または、前記表面を通してアクセス可能な特徴を表す、請求項１７に記載の有形で非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
19. 前記方法は、
    前記認識されていない物体の１つまたは複数の部分を前記センサに対して露出させるために、前記認識されていない物体を位置決めするスキャン操作を、前記スキャン位置に基づいて導出することと、
    前記１つまたは複数の部分をスキャンする前記スキャン操作にしたがって動作を実施することと、
    をさらに含む、請求項１７に記載の有形で非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
20. 前記スキャン操作は、前記認識されていない物体の１つまたは複数の軸を中心に前記認識されていない物体を回転させることを含む、請求項１９に記載の有形で非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。