JP2020027439A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020027439A5 JP2020027439A5 JP2018151962A JP2018151962A JP2020027439A5 JP 2020027439 A5 JP2020027439 A5 JP 2020027439A5 JP 2018151962 A JP2018151962 A JP 2018151962A JP 2018151962 A JP2018151962 A JP 2018151962A JP 2020027439 A5 JP2020027439 A5 JP 2020027439A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- orientation
- information processing
- reference model
- target object
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000021171 collation Nutrition 0.000 claims description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 1
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006011 modification reaction Methods 0.000 description 1
Description
本発明の一様態は、対象物体の形状と類似する形状を有するそれぞれのモデルの照合用位置姿勢を設定する設定手段と、
前記対象物体の3次元形状を表す基準モデルが有する幾何特徴のうち、前記設定手段が照合用位置姿勢を設定したモデル間で共通している部位の幾何特徴を含む共通構造モデルを生成する生成手段と、
前記対象物体を含む画像を取得する取得手段と、
前記画像と前記共通構造モデルとに基づいて推定した前記対象物体の一部の位置姿勢と、前記それぞれのモデルの照合用位置姿勢と、を用いて配置された前記基準モデルと、前記画像と、を照合して前記対象物体の位置姿勢を推定する推定手段と
を備えることを特徴とする。
前記対象物体の3次元形状を表す基準モデルが有する幾何特徴のうち、前記設定手段が照合用位置姿勢を設定したモデル間で共通している部位の幾何特徴を含む共通構造モデルを生成する生成手段と、
前記対象物体を含む画像を取得する取得手段と、
前記画像と前記共通構造モデルとに基づいて推定した前記対象物体の一部の位置姿勢と、前記それぞれのモデルの照合用位置姿勢と、を用いて配置された前記基準モデルと、前記画像と、を照合して前記対象物体の位置姿勢を推定する推定手段と
を備えることを特徴とする。
[第2の実施形態]
本実施形態を含む以下の各実施形態や各変形例では、第1の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは、第1の実施形態と同様であるものとする。第1の実施形態では、照合用位置姿勢に基づいて配置した基準モデルの位置合わせを行い、照合用位置姿勢間で共通する幾何特徴群を抽出して共通構造モデルを生成する方法について説明した。本実施形態では、共通構造モデルを生成するために、対象物体が含まれる濃淡画像と距離画像を取得し、基準モデルをモデルフィッティングで位置合わせすることにより照合用位置姿勢間で共通する幾何特徴を抽出する。
本実施形態を含む以下の各実施形態や各変形例では、第1の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは、第1の実施形態と同様であるものとする。第1の実施形態では、照合用位置姿勢に基づいて配置した基準モデルの位置合わせを行い、照合用位置姿勢間で共通する幾何特徴群を抽出して共通構造モデルを生成する方法について説明した。本実施形態では、共通構造モデルを生成するために、対象物体が含まれる濃淡画像と距離画像を取得し、基準モデルをモデルフィッティングで位置合わせすることにより照合用位置姿勢間で共通する幾何特徴を抽出する。
回転姿勢登録ボタンは、回転角度入力ボックスに入力された値に基づいて、モデル表示パネル610で選択した軸周りに基準モデル(姿勢設定用)14を回転させた複数の位置姿勢を保持するためのボタンである。また、位置姿勢編集パネル620に複数の位置姿勢を一括で追加する。
Claims (13)
- 対象物体の形状と類似する形状を有するそれぞれのモデルの照合用位置姿勢を設定する設定手段と、
前記対象物体の3次元形状を表す基準モデルが有する幾何特徴のうち、前記設定手段が照合用位置姿勢を設定したモデル間で共通している部位の幾何特徴を含む共通構造モデルを生成する生成手段と、
前記対象物体を含む画像を取得する取得手段と、
前記画像と前記共通構造モデルとに基づいて推定した前記対象物体の一部の位置姿勢と、前記それぞれのモデルの照合用位置姿勢と、を用いて配置された前記基準モデルと、前記画像と、を照合して前記対象物体の位置姿勢を推定する推定手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記推定手段は、前記画像から検出した画像特徴と前記共通構造モデルとを位置合わせして前記対象物体の概略位置姿勢を算出し、該概略位置姿勢と前記照合用位置姿勢と前記基準モデルとに基づいて前記対象物体の位置姿勢を判別する、もしくは前記画像特徴に前記基準モデルを位置合わせしてから前記対象物体の位置姿勢を判別する、ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、第1の位置姿勢に配置した前記基準モデルと、前記照合用位置姿勢に基づいて生成した第2の位置姿勢に配置した前記基準モデルと、を位置合わせし、前記第1の位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群のうち、前記第2の位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群が近傍に存在する部位の幾何特徴群を抽出することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、前記画像から検出した画像特徴に、前記照合用位置姿勢に基づいて生成した2つ以上の位置姿勢に配置した前記基準モデルを各々位置合わせし、前記画像特徴に対応付いた幾何特徴群のうち、1つ以上の異なる位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群が近傍に存在する部位の幾何特徴群を抽出することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記生成手段は、前記基準モデルが有する幾何特徴のうち、形状の微細な構造を表す部位以外の幾何特徴を抽出することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は更に、前記基準モデルおよび前記共通構造モデルを表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は更に、ユーザ操作を受け付ける受け付け手段を備え、
前記表示制御手段は、前記ユーザ操作に応じて、前記基準モデルを前記照合用位置姿勢に基づいて配置して表示することを特徴とする請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記受け付け手段は、第1の位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群のうち前記照合用位置姿勢に基づいて生成した第2の位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群が近傍に存在するか否かを判定する際の近傍範囲を指定する閾値、前記基準モデルが有する幾何特徴が微細な構造を表す部位か否かを判定する閾値、を受け付けることを特徴とする請求項7に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は更に、第1の位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群のうち前記照合用位置姿勢に基づいて生成した第2の位置姿勢に配置した前記基準モデルが有する幾何特徴群が近傍に存在するか否かを判定する際の近傍範囲を指定する閾値、前記基準モデルが有する幾何特徴が微細な構造を表す部位か否かを判定する閾値、を前記画像の解像度に基づき決定する手段を備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は更に、前記画像の解像度に基づき、前記推定手段で前記共通構造モデルを用いて照合するか否かを判定する手段を備えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の設定手段が、対象物体の形状と類似する形状を有するそれぞれのモデルの照合用位置姿勢を設定する設定工程と、
前記情報処理装置の生成手段が、前記対象物体の3次元形状を表す基準モデルが有する幾何特徴のうち、前記設定工程で照合用位置姿勢を設定したモデル間で共通している部位の幾何特徴を含む共通構造モデルを生成する生成工程と、
前記情報処理装置の取得手段が、前記対象物体を含む画像を取得する取得工程と、
前記情報処理装置の推定手段が、前記画像と前記共通構造モデルとに基づいて推定した前記対象物体の一部の位置姿勢と、前記それぞれのモデルの照合用位置姿勢と、を用いて配置された前記基準モデルと、前記画像と、を照合して前記対象物体の位置姿勢を推定する推定工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - 画像を撮像する撮像装置と、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置による前記対象物体の位置姿勢の推定結果に基づいて前記対象物体を把持するロボットと
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - コンピュータを、請求項1乃至10のいずれか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018151962A JP7134016B2 (ja) | 2018-08-10 | 2018-08-10 | 情報処理装置、情報処理方法 |
US16/535,469 US11094082B2 (en) | 2018-08-10 | 2019-08-08 | Information processing apparatus, information processing method, robot system, and non-transitory computer-readable storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018151962A JP7134016B2 (ja) | 2018-08-10 | 2018-08-10 | 情報処理装置、情報処理方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020027439A JP2020027439A (ja) | 2020-02-20 |
JP2020027439A5 true JP2020027439A5 (ja) | 2021-09-24 |
JP7134016B2 JP7134016B2 (ja) | 2022-09-09 |
Family
ID=69406072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018151962A Active JP7134016B2 (ja) | 2018-08-10 | 2018-08-10 | 情報処理装置、情報処理方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11094082B2 (ja) |
JP (1) | JP7134016B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017207069A1 (de) * | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Robert Bosch Gmbh | Prüfvorrichtung zur optischen Prüfung eines Objektes, Produktionsanlage mit der Prüfvorrichtung und Verfahren zur optischen Prüfung des Objektes mit der Prüfvorrichtung |
JPWO2021166975A1 (ja) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | ||
CN112102411B (zh) * | 2020-11-02 | 2021-02-12 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于语义误差图像的视觉定位方法及装置 |
CN112396673B (zh) * | 2020-11-30 | 2023-07-07 | 重庆市勘测院 | 一种空间要素几何拓扑自动处理方法 |
IT202100032969A1 (it) * | 2021-12-29 | 2023-06-29 | Sony Interactive Entertainment Inc | Sistema di elaborazione di informazione, metodo di elaborazione di informazione, e programma |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53140943A (en) | 1977-05-13 | 1978-12-08 | Fujitsu Ltd | Magnetic bubble detector |
JP4193519B2 (ja) * | 2003-02-27 | 2008-12-10 | セイコーエプソン株式会社 | 物体識別方法および物体識別装置 |
JP5058686B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2012-10-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法及び情報処理装置 |
US9002098B1 (en) * | 2012-01-25 | 2015-04-07 | Hrl Laboratories, Llc | Robotic visual perception system |
JP6642968B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2020-02-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
JP2015062017A (ja) * | 2014-09-30 | 2015-04-02 | オムロン株式会社 | モデル作成装置、モデル作成プログラム、および画像認識システム |
JP6573354B2 (ja) | 2014-11-28 | 2019-09-11 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
EP3239947A4 (en) * | 2014-12-22 | 2018-08-29 | Technomirai Co., Ltd | Digital find security system, method, and program |
JP6688088B2 (ja) | 2016-01-19 | 2020-04-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置およびその制御方法 |
US10171730B2 (en) | 2016-02-15 | 2019-01-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, method of controlling information processing apparatus, and storage medium |
US11144786B2 (en) | 2017-11-02 | 2021-10-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, method for controlling information processing apparatus, and storage medium |
US11003939B2 (en) | 2018-07-06 | 2021-05-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium |
-
2018
- 2018-08-10 JP JP2018151962A patent/JP7134016B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-08 US US16/535,469 patent/US11094082B2/en active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020027439A5 (ja) | ||
CN106503671B (zh) | 确定人脸姿态的方法和装置 | |
JP2014199584A5 (ja) | ||
JP2019063984A5 (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
WO2016009811A1 (en) | Method for calibrating one or more cameras | |
JP6331517B2 (ja) | 画像処理装置、システム、画像処理方法、および画像処理プログラム | |
JP6836561B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2010040037A5 (ja) | ||
JP2019125057A5 (ja) | ||
JP2011112400A (ja) | 3次元視覚センサ | |
JP5791475B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP6054831B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP2012155391A (ja) | 姿勢状態推定装置および姿勢状態推定方法 | |
JP2017120672A5 (ja) | 画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法 | |
JP2017151648A5 (ja) | ||
JPWO2021130860A5 (ja) | 情報処理装置、制御方法及びプログラム | |
JP2019004305A5 (ja) | ||
WO2016149985A1 (zh) | 方向控制方法、方向控制系统和终端 | |
JP2017142613A5 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
WO2020065177A8 (fr) | Procede, programme d'ordinateur et systeme de detection et localisation d'objet dans une scene tridimensionnelle | |
JP3886471B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2006026790A (ja) | 教示モデル生成装置 | |
JP6425405B2 (ja) | 情報処理装置、方法、プログラム | |
JP2010184300A (ja) | 姿勢変更システムおよび姿勢変更方法 | |
JP6863946B2 (ja) | 画像処理装置 |