CN113058238B - 篮球内胎自动贴片系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种篮球内胎自动贴片系统，包括：内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；同步控制机构，用于控制实时感应设备和依次传送机构的动作同步。本发明还涉及一种篮球内胎自动贴片方法。本发明的篮球内胎自动贴片系统及方法逻辑紧凑、结构简单。由于能够兼顾对各种尺寸的篮球内胎的自动贴片处理，从而使用单个篮球加工流水线即可完成对所有尺寸的篮球的加工处理。

Description

篮球内胎自动贴片系统及方法

技术领域

本发明涉及篮球加工领域，尤其涉及一种篮球内胎自动贴片系统及方法。

背景技术

篮球，是奥运会核心比赛项目，是以手为中心的身体对抗性体育运动。1891年12月21日，由美国马萨诸塞州斯普林菲尔德基督教青年会训练学校体育教师詹姆士•奈史密斯发明。1904年，圣路易斯奥运会上第1次进行了篮球表演赛。1936年，篮球在柏林奥运会中被列为正式比赛项目。1992年，巴塞罗那奥运会开始，职业选手可以参加奥运会篮球比赛。

在篮球的加工中，首先制作内胆，然后贴上贴片。内胆即球胆，篮球的心脏，在篮球的最里面，可以采用丁基橡胶进行制造，所述丁基橡胶中包括丁基再生橡胶和三元乙丙橡胶，所述丁基橡胶中还包括填充剂、助剂和防老化剂。篮球贴片可以采用再生橡胶制造。

先制造篮球内胎再将橡胶贴片帖在内胎上以实现篮球的加工制造是篮球生产的主要工艺。然而由于不同类型的篮球内胎大小不同，如果采用多个不同生产线执行贴片处理则过于浪费硬件资源，如果采用单个生产线执行贴片处理又容易造成贴片失误。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种篮球内胎自动贴片系统及方法，能够兼顾对各种尺寸的篮球内胎的自动贴片处理，从而使用单个篮球加工流水线即可完成对所有尺寸的篮球的加工处理。

为此，本发明至少需要具备以下几处重要的发明点：

（1）引入包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机的自动贴片机构，所述机械手臂用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片，所述热塑机用于将抓取到的篮球贴片以热塑模式贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

（2）基于现场要贴片的篮球内胎的尺寸识别结果选择相应尺寸的篮球贴片，从而实现了对各种大小的篮球内胎的贴片处理。

根据本发明的一方面，提供了一种篮球内胎自动贴片系统，所述系统包括：

内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；

依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；

实时感应设备，设置在所述贴片工位的对面，用于在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像；

同步控制机构，分别与所述实时感应设备和所述依次传送机构连接，用于控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步；

平滑滤波设备，设置在所述依次传送机构的左侧，与所述实时感应设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行边缘保持平滑滤波处理，以获得并输出相应的平滑滤波图像；

伽马校正设备，设置在所述依次传送机构的右侧，与所述平滑滤波设备连接，用于对接收到的平滑滤波图像执行伽马校正处理，以获得并输出相应的伽马校正图像；

梯度滤波设备，与所述伽马校正设备连接，用于对接收到的伽马校正图像执行梯度锐化滤波处理，以获得并输出相应的梯度滤波图像；

内容辨识机构，与所述梯度滤波设备连接，用于基于圆形几何形状从所述梯度滤波图像中识别出与圆形几何形状匹配的一个以上的成像区域，并将面积最大的成像区域作为待处理区域输出；

贴片选择设备，与所述内容辨识机构连接，用于基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片；

自动贴片机构，与所述贴片选择设备连接，包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机，用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片并贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

其中，基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片包括：所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例越小，选择的篮球贴片的型号越小。

根据本发明的另一方面，还提供了一种篮球内胎自动贴片方法，所述方法包括：

使用内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；

使用依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；

使用实时感应设备，设置在所述贴片工位的对面，用于在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像；

使用同步控制机构，分别与所述实时感应设备和所述依次传送机构连接，用于控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步；

使用平滑滤波设备，设置在所述依次传送机构的左侧，与所述实时感应设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行边缘保持平滑滤波处理，以获得并输出相应的平滑滤波图像；

使用伽马校正设备，设置在所述依次传送机构的右侧，与所述平滑滤波设备连接，用于对接收到的平滑滤波图像执行伽马校正处理，以获得并输出相应的伽马校正图像；

使用梯度滤波设备，与所述伽马校正设备连接，用于对接收到的伽马校正图像执行梯度锐化滤波处理，以获得并输出相应的梯度滤波图像；

使用内容辨识机构，与所述梯度滤波设备连接，用于基于圆形几何形状从所述梯度滤波图像中识别出与圆形几何形状匹配的一个以上的成像区域，并将面积最大的成像区域作为待处理区域输出；

使用贴片选择设备，与所述内容辨识机构连接，用于基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片；

使用自动贴片机构，与所述贴片选择设备连接，包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机，用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片并贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

其中，基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片包括：所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例越小，选择的篮球贴片的型号越小。

本发明的篮球内胎自动贴片系统及方法逻辑紧凑、结构简单。由于能够兼顾对各种尺寸的篮球内胎的自动贴片处理，从而使用单个篮球加工流水线即可完成对所有尺寸的篮球的加工处理。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的篮球内胎自动贴片系统及方法所使用的篮球内胎的外形结构图。

图2为根据本发明实施方案示出的篮球内胎自动贴片系统及方法所使用的篮球内胎的实物示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的篮球内胎自动贴片系统及方法的实施方案进行详细说明。

内胎俗称里胎，指用于保持轮胎内压、带有轮胎气门嘴的圆环形弹性管。气门嘴用以充气并使空气在内胎内保持一定压力。内胎应具有良好的气密性、耐热性、弹性、耐老化性及较小的永久变形。一般用丁基橡胶制造。

内胎是充气减振用承气容器，使用于卡汽车、摩托车、自行车、人力车轮胎内腔的辅助承气压容器，按所含主要材质可分为天然胶内胎和丁基胶内胎，另外有一种新型产品纯丁基胶内胎，比如郑州澳德橡胶生产的“宝路捷”纯丁基胶内胎。丁基胶内胎产品：指用丁基橡胶，丁基再生橡胶为主要原材料，加入三元乙丙橡胶及填充剂、助剂、防老化剂等辅料，按一定比例配方，经混炼、密炼、出型、硫化定型后加工成各种型号的车用内胎产品。

目前，先制造篮球内胎再将橡胶贴片帖在内胎上以实现篮球的加工制造是篮球生产的主要工艺。然而由于不同类型的篮球内胎大小不同，如果采用多个不同生产线执行贴片处理则过于浪费硬件资源，如果采用单个生产线执行贴片处理又容易造成贴片失误。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种篮球内胎自动贴片系统及方法，能够有效解决相应的技术问题。

图1为根据本发明实施方案示出的篮球内胎自动贴片系统及方法所使用的篮球内胎的外形结构图。

如图1所述，在所述篮球内胎中，1为篮球内胎的胎体，2为篮球内胎的气嘴结构。

图2为根据本发明实施方案示出的篮球内胎自动贴片系统及方法所使用的篮球内胎的实物示意图。

根据本发明实施方案示出的篮球内胎自动贴片系统包括：

内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；

依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；

实时感应设备，设置在所述贴片工位的对面，用于在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像；

同步控制机构，分别与所述实时感应设备和所述依次传送机构连接，用于控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步；

平滑滤波设备，设置在所述依次传送机构的左侧，与所述实时感应设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行边缘保持平滑滤波处理，以获得并输出相应的平滑滤波图像；

伽马校正设备，设置在所述依次传送机构的右侧，与所述平滑滤波设备连接，用于对接收到的平滑滤波图像执行伽马校正处理，以获得并输出相应的伽马校正图像；

梯度滤波设备，与所述伽马校正设备连接，用于对接收到的伽马校正图像执行梯度锐化滤波处理，以获得并输出相应的梯度滤波图像；

内容辨识机构，与所述梯度滤波设备连接，用于基于圆形几何形状从所述梯度滤波图像中识别出与圆形几何形状匹配的一个以上的成像区域，并将面积最大的成像区域作为待处理区域输出；

贴片选择设备，与所述内容辨识机构连接，用于基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片；

自动贴片机构，与所述贴片选择设备连接，包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机，用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片并贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

其中，基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片包括：所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例越小，选择的篮球贴片的型号越小。

接着，继续对本发明的篮球内胎自动贴片系统的具体结构进行进一步的说明。

所述篮球内胎自动贴片系统中还可以包括：

贴片储存机构，包括各个相同大小的贴片储存容器，用于分别储存各个不同型号的篮球贴片。

在所述篮球内胎自动贴片系统中：

所述机械手臂用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片，所述热塑机用于将抓取到的篮球贴片以热塑模式贴到所述贴片工位处的篮球内胎上。

在所述篮球内胎自动贴片系统中：

控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步包括：在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，控制所述实时感应设备执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像。

以及在所述篮球内胎自动贴片系统中：

每一个贴片储存容器内储存的对应的型号的篮球贴片的数量不止一个，篮球贴片采用再生橡胶制造；

其中，所述丁基橡胶中包括丁基再生橡胶和三元乙丙橡胶，所述丁基橡胶中还包括填充剂、助剂和防老化剂。

根据本发明实施方案示出的篮球内胎自动贴片方法包括：

使用内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；

使用依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；

使用实时感应设备，设置在所述贴片工位的对面，用于在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像；

使用同步控制机构，分别与所述实时感应设备和所述依次传送机构连接，用于控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步；

使用平滑滤波设备，设置在所述依次传送机构的左侧，与所述实时感应设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行边缘保持平滑滤波处理，以获得并输出相应的平滑滤波图像；

使用伽马校正设备，设置在所述依次传送机构的右侧，与所述平滑滤波设备连接，用于对接收到的平滑滤波图像执行伽马校正处理，以获得并输出相应的伽马校正图像；

使用梯度滤波设备，与所述伽马校正设备连接，用于对接收到的伽马校正图像执行梯度锐化滤波处理，以获得并输出相应的梯度滤波图像；

使用内容辨识机构，与所述梯度滤波设备连接，用于基于圆形几何形状从所述梯度滤波图像中识别出与圆形几何形状匹配的一个以上的成像区域，并将面积最大的成像区域作为待处理区域输出；

使用贴片选择设备，与所述内容辨识机构连接，用于基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片；

使用自动贴片机构，与所述贴片选择设备连接，包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机，用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片并贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

其中，基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片包括：所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例越小，选择的篮球贴片的型号越小。

接着，继续对本发明的篮球内胎自动贴片方法的具体步骤进行进一步的说明。

所述篮球内胎自动贴片方法还可以包括：

使用贴片储存机构，包括各个相同大小的贴片储存容器，用于分别储存各个不同型号的篮球贴片。

所述篮球内胎自动贴片方法中：

所述机械手臂用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片，所述热塑机用于将抓取到的篮球贴片以热塑模式贴到所述贴片工位处的篮球内胎上。

所述篮球内胎自动贴片方法中：

控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步包括：在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，控制所述实时感应设备执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像。

所述篮球内胎自动贴片方法中：

每一个贴片储存容器内储存的对应的型号的篮球贴片的数量不止一个，篮球贴片采用再生橡胶制造；

其中，所述丁基橡胶中包括丁基再生橡胶和三元乙丙橡胶，所述丁基橡胶中还包括填充剂、助剂和防老化剂。

另外，可以选择GPU芯片来实现所述梯度滤波设备。GPU就是能够从硬件上支持T&L（Transform and Lighting，多边形转换和光源处理）的显示芯片，由于T&L是3D渲染中的一个重要部分，其作用是计算多边形的3D位置与处理动态光线效果，也能称为“几何处理”。一个好的T&L单元，能提供细致的3D物体和高级的光线特效；只不过大多数PC中，T&L的大部分运算是交由CPU处理的(这就也就是所谓软件T&L)，因为CPU的任务繁多，除了T&L之外，还要做内存管理和输入响应等非3D图形处理工作，所以在实际运算的时候性能会大打折扣，一般出现显卡等待CPU数据的情况，CPU运算速度远跟不上时下复杂三维游戏的要求。即使CPU的工作频率超出1GHz或更高，对他的帮助也不大，因为这是PC本身设计造成的问题，与CPU的速度无太大关系。

最后应注意到的是，在本发明各个实施例中的各功能设备可以集成在一个处理设备中，也可以是各个设备单独物理存在，也可以两个或两个以上设备集成在一个设备中。

所述功能如果以软件功能设备的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种篮球内胎自动贴片系统，其特征在于，所述系统包括：

内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；

依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；

实时感应设备，设置在所述贴片工位的对面，用于在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像；

同步控制机构，分别与所述实时感应设备和所述依次传送机构连接，用于控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步；

平滑滤波设备，设置在所述依次传送机构的左侧，与所述实时感应设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行边缘保持平滑滤波处理，以获得并输出相应的平滑滤波图像；

伽马校正设备，设置在所述依次传送机构的右侧，与所述平滑滤波设备连接，用于对接收到的平滑滤波图像执行伽马校正处理，以获得并输出相应的伽马校正图像；

梯度滤波设备，与所述伽马校正设备连接，用于对接收到的伽马校正图像执行梯度锐化滤波处理，以获得并输出相应的梯度滤波图像；

内容辨识机构，与所述梯度滤波设备连接，用于基于圆形几何形状从所述梯度滤波图像中识别出与圆形几何形状匹配的一个以上的成像区域，并将面积最大的成像区域作为待处理区域输出；

贴片选择设备，与所述内容辨识机构连接，用于基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片；

自动贴片机构，与所述贴片选择设备连接，包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机，用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片并贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

其中，基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片包括：所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例越小，选择的篮球贴片的型号越小。

2.如权利要求1所述的篮球内胎自动贴片系统，其特征在于，所述系统还包括：

贴片储存机构，包括各个相同大小的贴片储存容器，用于分别储存各个不同型号的篮球贴片。

3.如权利要求2所述的篮球内胎自动贴片系统，其特征在于：

所述机械手臂用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片，所述热塑机用于将抓取到的篮球贴片以热塑模式贴到所述贴片工位处的篮球内胎上。

4.如权利要求3所述的篮球内胎自动贴片系统，其特征在于：

控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步包括：在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，控制所述实时感应设备执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像。

5.如权利要求4所述的篮球内胎自动贴片系统，其特征在于：

每一个贴片储存容器内储存的对应的型号的篮球贴片的数量不止一个，篮球贴片采用再生橡胶制造；

其中，所述丁基橡胶中包括丁基再生橡胶和三元乙丙橡胶，所述丁基橡胶中还包括填充剂、助剂和防老化剂。

6.一种篮球内胎自动贴片方法，其特征在于，所述方法包括：

使用内胎生产设备，包括丁基橡胶输出机构和不同尺寸的内胎模型，所述丁基橡胶输出机构用于将不同定量的液体的丁基橡胶输出到与所述定量对应的尺寸的内胎模型，以用于相应尺寸的篮球内胎的制造；

使用依次传送机构，位于兼容型篮球生产线上，用于将不同尺寸的篮球内胎逐一传送到贴片工位处；

使用实时感应设备，设置在所述贴片工位的对面，用于在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像；

使用同步控制机构，分别与所述实时感应设备和所述依次传送机构连接，用于控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步；

使用平滑滤波设备，设置在所述依次传送机构的左侧，与所述实时感应设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行边缘保持平滑滤波处理，以获得并输出相应的平滑滤波图像；

使用伽马校正设备，设置在所述依次传送机构的右侧，与所述平滑滤波设备连接，用于对接收到的平滑滤波图像执行伽马校正处理，以获得并输出相应的伽马校正图像；

使用梯度滤波设备，与所述伽马校正设备连接，用于对接收到的伽马校正图像执行梯度锐化滤波处理，以获得并输出相应的梯度滤波图像；

使用内容辨识机构，与所述梯度滤波设备连接，用于基于圆形几何形状从所述梯度滤波图像中识别出与圆形几何形状匹配的一个以上的成像区域，并将面积最大的成像区域作为待处理区域输出；

使用贴片选择设备，与所述内容辨识机构连接，用于基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片；

使用自动贴片机构，与所述贴片选择设备连接，包括机械手臂和设置在所述机械手臂上的热塑机，用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片并贴到所述贴片工位处的篮球内胎上；

其中，基于所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例选择不同型号的篮球贴片包括：所述待处理区域占据所述梯度滤波图像的面积比例越小，选择的篮球贴片的型号越小。

7.如权利要求6所述的篮球内胎自动贴片方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用贴片储存机构，包括各个相同大小的贴片储存容器，用于分别储存各个不同型号的篮球贴片。

8.如权利要求7所述的篮球内胎自动贴片方法，其特征在于：

所述机械手臂用于从各个不同型号的篮球贴片中抓取与选择的篮球贴片类型对应的篮球贴片，所述热塑机用于将抓取到的篮球贴片以热塑模式贴到所述贴片工位处的篮球内胎上。

9.如权利要求8所述的篮球内胎自动贴片方法，其特征在于：

控制所述实时感应设备和所述依次传送机构的动作同步包括：在所述依次传送机构每传送一个篮球内胎到所述贴片工位处时，控制所述实时感应设备执行一次对所述贴片工位的光电感应动作，以获得对应的实时感应图像。

10.如权利要求9所述的篮球内胎自动贴片方法，其特征在于：

每一个贴片储存容器内储存的对应的型号的篮球贴片的数量不止一个，篮球贴片采用再生橡胶制造；

其中，所述丁基橡胶中包括丁基再生橡胶和三元乙丙橡胶，所述丁基橡胶中还包括填充剂、助剂和防老化剂。

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