JP2013114547A5 - - Google Patents

Description

また本発明は、コンピュータを、前記画像処理装置として機能させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な画像処理プログラムにある。

また本発明は、画像処理装置が、予めワークを撮像した参照画像上の複数の検出対象となるエッジを抽出し、前記検出対象となるエッジの交点位置を中心としたパターンマッチング用の特徴点テンプレートを作成する特徴点テンプレート作成工程と、前記画像処理装置が、取得した入力画像上のワークから複数のエッジを抽出し、前記抽出された複数のエッジそれぞれの交点を算出するエッジ交点算出工程と、前記画像処理装置が、前記エッジ交点算出工程にて取得した各エッジの交点位置と前記特徴点テンプレートとに基づいてパターンマッチングするパターンマッチング工程と、前記画像処理装置が、前記パターンマッチングにて最も類似度の高い位置の交点を形成するエッジを検出対象となるエッジとして選択するエッジ選択工程と、を備えたことを特徴とする画像処理方法にある。
また本発明は、前記画像処理装置と、カメラと、ロボットと、を備えることを特徴とするロボット装置にある。

Claims (8)

1. 予めワークを撮像した参照画像上にて、検出対象となるエッジ同士の交点を中心として作成されたパターンマッチング用の特徴点テンプレートを記憶した記憶部と、
   取得した入力画像からエッジを抽出するエッジ抽出部と、
   前記エッジ抽出部が抽出した各エッジについて、前記入力画像上における他のエッジとの交点を算出するエッジ交点算出部と、
   記憶されている前記特徴点テンプレートを用いて、前記エッジ交点算出部によって算出された前記入力画像上の交点にてパターンマッチングを行うパターンマッチング部と、
   前記パターンマッチングにて最も類似度の高い交点を形成するエッジを前記検出対象となるエッジとして選択するエッジ選択部と、を備えた、
   ことを特徴とする画像処理装置。
2. 前記入力画像上にて前記エッジ抽出部がエッジを抽出する範囲であるエッジ抽出ウィンドウを設定するウィンドウ設定部を備え、
   前記記憶部は、前記参照画像上にて設定されたエッジの抽出範囲を記憶しており、
   前記ウィンドウ設定部は、前記記憶部に記憶されたエッジ抽出範囲を前記入力画像上に適応して前記エッジ抽出ウィンドウを設定する、
   請求項１記載の画像処理装置。
3. 前記記憶部は、前記エッジの抽出範囲を含むように前記参照画像を切取った探索用テンプレート画像、前記探索用テンプレート画像内における前記エッジ抽出範囲の位置情報を記憶し、
   前記ウィンドウ設定部は、前記探索用テンプレート画像を用いて前記入力画像内をパターンマッチングにより探索し、このパターンマッチングの結果及び記憶された前記探索用テンプレート画像内における前記エッジ抽出範囲の位置情報を用いて、前記入力画像内に前記エッジ抽出ウィンドウを設定する、
   請求項２記載の画像処理装置。
4. 前記特徴点テンプレートは、前記交点を中心として前記参照画像から切取られた所定範囲の画像であり、
   前記パターンマッチング部は、前記入力画像上の各交点位置での輝度値及びこの各交点を中心とした前記所定範囲内の平均輝度値に基づいて、前記特徴点テンプレートとの類似度を示す相関値を求める、
   請求項１乃至３のいずれか１項記載の画像処理装置。
5. コンピュータを、請求項１乃至４のいずれか１項記載の画像処理装置として機能させる、
   ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な画像処理プログラム。
6. ワークを撮像するカメラと、
   請求項１乃至４のいずれか１項記載の画像処理装置と、
   前記カメラが撮像した入力画像に基づいて前記画像処理装置が算出した位置情報に基づき、ワークに対して所定の処理を施す作動アームと、を備えた、
   ことを特徴とするロボット装置。
7. 画像処理装置が、予めワークを撮像した参照画像上の複数の検出対象となるエッジを抽出し、前記検出対象となるエッジの交点位置を中心としたパターンマッチング用の特徴点テンプレートを作成する特徴点テンプレート作成工程と、
   前記画像処理装置が、取得した入力画像上のワークから複数のエッジを抽出し、前記抽出された複数のエッジそれぞれの交点を算出するエッジ交点算出工程と、
   前記画像処理装置が、前記エッジ交点算出工程にて取得した各エッジの交点位置と前記特徴点テンプレートとに基づいてパターンマッチングするパターンマッチング工程と、
   前記画像処理装置が、前記パターンマッチングにて最も類似度の高い位置の交点を形成するエッジを検出対象となるエッジとして選択するエッジ選択工程と、を備えた、
   ことを特徴とする画像処理方法。
8. 請求項１乃至４記載の画像処理装置と、
   カメラと、
   ロボットと、
   を備えることを特徴とするロボット装置。