JP2017033063A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017033063A5 JP2017033063A5 JP2015149328A JP2015149328A JP2017033063A5 JP 2017033063 A5 JP2017033063 A5 JP 2017033063A5 JP 2015149328 A JP2015149328 A JP 2015149328A JP 2015149328 A JP2015149328 A JP 2015149328A JP 2017033063 A5 JP2017033063 A5 JP 2017033063A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- edge extraction
- model
- search
- extracted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 34
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 10
Description
本発明は、ワークを撮像して得られた被探索画像から前記ワークの位置を画像処理により求める画像処理方法であって、複数のモデルエッジを含むモデルを取得するモデル取得工程と、前記被探索画像において、前記モデルとの一致度が高い位置を探索する粗探索工程と、前記被探索画像の中で、前記粗探索工程にて探索した位置に前記モデルを移動させたときの前記モデルに含まれる複数のモデルエッジに応じてエッジ抽出領域を設定し、前記各エッジ抽出領域においてエッジを抽出する演算を行うエッジ抽出工程と、前記エッジ抽出工程にて抽出したエッジを含むエッジ集合に対して所定形状でフィッティングを行い、前記ワークの位置を取得する精探索工程と、を備え、前記エッジ抽出工程にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域が存在する場合、前記粗探索工程にて探索した位置に移動させた前記モデルのうち、前記エッジ抽出工程にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域に位置するモデルエッジを、前記エッジ集合に含めて、前記フィッティングを行うことを特徴とする。
Claims (10)
- ワークを撮像して得られた被探索画像から前記ワークの位置を画像処理により求める画像処理方法であって、
複数のモデルエッジを含むモデルを取得するモデル取得工程と、
前記被探索画像において、前記モデルとの一致度が高い位置を探索する粗探索工程と、
前記被探索画像の中で、前記粗探索工程にて探索した位置に前記モデルを移動させたときの前記モデルに含まれる複数のモデルエッジに応じてエッジ抽出領域を設定し、前記各エッジ抽出領域においてエッジを抽出する演算を行うエッジ抽出工程と、
前記エッジ抽出工程にて抽出したエッジを含むエッジ集合に対して所定形状でフィッティングを行い、前記ワークの位置を取得する精探索工程と、を備え、
前記エッジ抽出工程にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域が存在する場合、前記粗探索工程にて探索した位置に移動させた前記モデルのうち、前記エッジ抽出工程にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域に位置するモデルエッジを、前記エッジ集合に含めて、前記フィッティングを行うことを特徴とする画像処理方法。 - 前記エッジ抽出工程にて前記複数のエッジ抽出領域のうち全てからエッジを抽出した場合は、前記エッジ抽出工程にて抽出した全てのエッジで前記エッジ集合を構成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
- 前記エッジ抽出工程にて抽出したエッジの数と閾値との比較を行い、前記エッジ抽出工程にて抽出したエッジの数が前記閾値より小さい場合に、前記精探索工程を行うと判断する、判断工程を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理方法。
- 前記所定形状が、円、楕円又は矩形であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理方法。
- ワークを撮像して得られた被探索画像から前記ワークの位置を画像処理により求める処理部を備えた画像処理装置であって、
前記処理部は、
複数のモデルエッジを含むモデルを取得するモデル取得処理と、
前記被探索画像において、前記モデルとの一致度が高い位置を探索する粗探索処理と、
前記被探索画像の中で、前記粗探索処理にて探索した位置に前記モデルを移動させたときの前記モデルに含まれる複数のモデルエッジに応じてエッジ抽出領域を設定し、前記各エッジ抽出領域においてエッジを抽出する演算を行うエッジ抽出処理と、
前記エッジ抽出処理にて抽出したエッジを含むエッジ集合に対して所定形状でフィッティングを行い、前記ワークの位置を取得する精探索処理と、を実行し、
前記エッジ抽出処理にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域が存在する場合、前記粗探索処理にて探索した位置に移動させた前記モデルのうち、前記エッジ抽出処理にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域に位置するモデルエッジを、前記エッジ集合に含めて、前記フィッティングを行うことを特徴とする画像処理装置。 - 前記処理部は、前記エッジ抽出処理にて前記複数のエッジ抽出領域のうち全てからエッジを抽出した場合は、前記エッジ抽出処理にて抽出した全てのエッジで前記エッジ集合を構成することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
- 前記処理部は、前記エッジ抽出処理にて抽出したエッジの数と閾値との比較を行い、前記エッジ抽出処理にて抽出したエッジの数が前記閾値より小さい場合に、前記精探索処理を行うと判断する、判断処理を更に実行することを特徴とする請求項５又は６に記載の画像処理装置。
- 前記所定形状が、円、楕円又は矩形であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
- コンピュータに請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像処理方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項９に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015149328A JP6659098B2 (ja) | 2015-07-29 | 2015-07-29 | 画像処理方法、画像処理装置、プログラム及び記録媒体 |
| US15/219,805 US9996770B2 (en) | 2015-07-29 | 2016-07-26 | Image processing method, image processing apparatus, recording medium, and method of manufacturing assembly |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015149328A JP6659098B2 (ja) | 2015-07-29 | 2015-07-29 | 画像処理方法、画像処理装置、プログラム及び記録媒体 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017033063A JP2017033063A (ja) | 2017-02-09 |
| JP2017033063A5 true JP2017033063A5 (ja) | 2018-09-06 |
| JP6659098B2 JP6659098B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=57883643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015149328A Active JP6659098B2 (ja) | 2015-07-29 | 2015-07-29 | 画像処理方法、画像処理装置、プログラム及び記録媒体 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9996770B2 (ja) |
| JP (1) | JP6659098B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6333871B2 (ja) * | 2016-02-25 | 2018-05-30 | ファナック株式会社 | 入力画像から検出した対象物を表示する画像処理装置 |
| JP6922681B2 (ja) * | 2017-11-17 | 2021-08-18 | 富士通株式会社 | 距離計測装置、距離計測方法、及び距離計測プログラム |
| JP6944891B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2021-10-06 | Ｋｙｂ株式会社 | ３次元空間の位置の特定方法 |
| CN112179282B (zh) * | 2020-09-10 | 2021-08-10 | 大连理工大学 | 一种适用于装配间隙数字化测量的点云数据模型虚拟装配方法 |
| CN112560704B (zh) * | 2020-12-18 | 2023-07-18 | 温州大学乐清工业研究院 | 一种多特征融合的视觉识别方法及系统 |
| CN112762865A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-07 | 苏州维嘉科技股份有限公司 | 一种背钻孔检测设备和方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001052167A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-23 | Murata Mfg Co Ltd | 画像処理方法 |
| JP2002140713A (ja) | 2000-11-02 | 2002-05-17 | Omron Corp | 画像処理方法およびその装置 |
| JP5301239B2 (ja) * | 2008-08-09 | 2013-09-25 | 株式会社キーエンス | 画像処理におけるパターンモデルの位置決め方法、画像処理装置、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体 |
| JP5297403B2 (ja) * | 2010-02-26 | 2013-09-25 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラムおよび記憶媒体 |
-
2015
- 2015-07-29 JP JP2015149328A patent/JP6659098B2/ja active Active
-
2016
- 2016-07-26 US US15/219,805 patent/US9996770B2/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2017033063A5 (ja) | ||
| JP2016513843A5 (ja) | ||
| RU2014112237A (ru) | Ввод данных с изображений документов с фиксированной структурой | |
| JP2018005555A5 (ja) | ||
| WO2017008349A1 (zh) | 指纹识别的方法及装置 | |
| JP2018128996A5 (ja) | ||
| JP2017503273A5 (ja) | ||
| JP2015528960A5 (ja) | ||
| MX2016003769A (es) | Metodo y dispositivo para extraccion de region. | |
| WO2015184992A1 (zh) | 一种识别重复图片的方法、图片搜索去重方法及其装置 | |
| JP2015197816A5 (ja) | ||
| JP2008257469A5 (ja) | ||
| JP2016522910A5 (ja) | ||
| JP2018173818A5 (ja) | ||
| JP2019168857A5 (ja) | ||
| WO2019042195A1 (zh) | 一种人体目标身份识别方法及装置 | |
| JP2014041560A5 (ja) | ||
| JP2018081402A5 (ja) | ||
| JP2013114547A5 (ja) | ||
| JP2017142613A5 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
| JP2006065429A5 (ja) | ||
| JP2016018458A5 (ja) | ||
| EP2535787A3 (en) | 3D free-form gesture recognition system for character input | |
| JP2015204023A5 (ja) | ||
| JP2010020394A5 (ja) |