JP2017033063A - 画像処理方法、画像処理装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のモデルエッジを含むモデルを取得する(S102)、被探索画像中、モデルと一致する位置を探索する(S103)。被探索画像中、S103にて探索した位置にモデルを移動させたときの複数のモデルエッジそれぞれを包含する複数のエッジ抽出領域を設定して、各エッジ抽出領域においてエッジを抽出する演算を行う(S104)。エッジを抽出できなかったエッジ抽出領域が存在する場合(S105:No)、S103にて探索した位置に移動させたモデルのうち、エッジを抽出できなかったエッジ抽出領域に位置するモデルエッジをエッジ集合に含め(S107)、このエッジ集合に対してフィッティングを行う(S106)。
【選択図】図3
Description
図1(a)は、本発明の第1実施形態に係る画像処理装置を備えた画像処理システムを示す説明図である。図1(b)は、検出対象のワークを示す平面図である。
次に、本発明の第2実施形態に係る画像処理方法について説明する。図10は、本発明の第2実施形態に係る画像処理方法を示すフローチャートである。なお、第2実施形態において、画像処理装置の構成は、第1実施形態と同様であり、CPU240の処理、即ちプログラム290が第1実施形態と異なる。具体的には、第2実施形態では、図10に示すように、第1実施形態の図3の画像処理方法のフローチャートに、ステップS108の処理(判断処理、判断工程)を更に追加したものである。
Claims (10)
- 処理部が、ワークを撮像して得られた被探索画像から前記ワークの位置を画像処理により求める画像処理方法であって、
前記処理部が、複数のモデルエッジを含むモデルを取得するモデル取得工程と、
前記処理部が、前記被探索画像中、前記モデルと一致する位置を探索する粗探索工程と、
前記処理部が、前記被探索画像中、前記粗探索工程にて探索した位置に前記モデルを移動させたときの前記複数のモデルエッジそれぞれを包含する複数のエッジ抽出領域を設定して、前記各エッジ抽出領域においてエッジを抽出する演算を行うエッジ抽出工程と、
前記処理部が、前記エッジ抽出工程にて抽出したエッジのエッジ集合に対して所定形状でフィッティングを行い、前記ワークの位置を計測する精探索工程と、を備え、
前記精探索工程では、前記処理部が、前記エッジ抽出工程にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域が存在する場合、前記粗探索工程にて探索した位置に移動させた前記モデルのうち、前記エッジ抽出工程にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域に位置するモデルエッジを、前記エッジ集合に含めて、前記フィッティングを行うことを特徴とする画像処理方法。 - 前記精探索工程において、前記処理部が、前記エッジ抽出工程にて前記複数のエッジ抽出領域のうち全てからエッジを抽出した場合は、前記エッジ抽出工程にて抽出した全てのエッジで前記エッジ集合を構成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理方法。
- 前記処理部が、前記エッジ抽出工程にて抽出したエッジの数に対して閾値判断を行い、前記精探索工程を行うか否かを判断する判断工程を更に備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理方法。
- 前記所定形状が、円、楕円又は矩形であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像処理方法。
- ワークを撮像して得られた被探索画像から前記ワークの位置を画像処理により求める処理部を備えた画像処理装置であって、
前記処理部は、
複数のモデルエッジを含むモデルを取得するモデル取得処理と、
前記被探索画像中、前記モデルと一致する位置を探索する粗探索処理と、
前記被探索画像中、前記粗探索処理にて探索した位置に前記モデルを移動させたときの前記複数のモデルエッジそれぞれを包含する複数のエッジ抽出領域を設定して、前記各エッジ抽出領域においてエッジを抽出する演算を行うエッジ抽出処理と、
前記エッジ抽出処理にて抽出したエッジのエッジ集合に対して所定形状でフィッティングを行い、前記ワークの位置を計測する精探索処理と、を実行し、
前記精探索処理では、前記エッジ抽出処理にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域が存在する場合、前記粗探索処理にて探索した位置に移動させた前記モデルのうち、前記エッジ抽出処理にてエッジを抽出できなかったエッジ抽出領域に位置するモデルエッジを、前記エッジ集合に含めて、前記フィッティングを行うことを特徴とする画像処理装置。 - 前記処理部は、前記精探索処理において、前記エッジ抽出処理にて前記複数のエッジ抽出領域のうち全てからエッジを抽出した場合は、前記エッジ抽出処理にて抽出した全てのエッジで前記エッジ集合を構成することを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記処理部は、前記エッジ抽出処理にて抽出したエッジの数に対して閾値判断を行い、前記精探索処理を行うか否かを判断する判断処理を更に実行することを特徴とする請求項5又は6に記載の画像処理装置。
- 前記所定形状が、円、楕円又は矩形であることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- コンピュータに請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像処理方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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