JP2017142613A5 - 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラムに関する。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、重複する領域を含む複数の画像に相当する情報を精度よくつなぎ合わせることができる情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両に取り付けられたステレオカメラと、前記ステレオカメラで撮像された路面の撮像画像から視差画像を取得する取得部と、前記ステレオカメラによって異なる時刻に撮像された２つの撮像画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、前記抽出された特徴点のマッチング処理を行い前記２つの撮像画像を繋げるつなぎ処理を行う画像処理部と、を有する。

Claims (9)

1. 車両に取り付けられたステレオカメラと、
   前記ステレオカメラで撮像された路面の撮像画像から視差画像を取得する取得部と、
   前記ステレオカメラによって異なる時刻に撮像された２つの撮像画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
   前記抽出された特徴点のマッチング処理を行い前記２つの撮像画像を繋げるつなぎ処理を行う画像処理部と、
   を有することを特徴とする情報処理システム。
2. 車両に取り付けられたステレオカメラと、
   前記ステレオカメラで撮像された路面の撮像画像から視差画像を取得する取得部と、
   前記ステレオカメラによって異なる時刻に撮像された２つの撮像画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
   前記抽出された特徴点のマッチング処理を行い前記２つの撮像画像を繋げ、２つの視差画像を繋げるつなぎ処理を行う画像処理部と、
   を備えることを特徴とする情報処理システム。
3. 前記特徴点抽出部が前記撮像画像それぞれから抽出した所定の閾値以上の特徴点の数に基づいて、前記撮像画像に対する重み付けを決定する重み付け決定部と、
   をさらに備え、
   前記画像処理部は、前記重み付け決定部が決定した重み付けに基づいて前記つなぎ処理を行う、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理システム。
4. 前記ステレオカメラの撮像動作の間隔を前記車両の走行速度に応じて設定する、
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
5. 前記つなぎ処理を各撮像画像に対して連続で行う、
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の情報処理システム。
6. 前記画像処理部は、前記特徴点抽出部が抽出する特徴点が所定数の撮像画像において一致する場合、前記つなぎ処理を停止させる、
   ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
7. 前記画像処理部は、
   前記車両の移動が減速後に停止して再度加速するものである場合、前記車両が停止していた期間に対する前記つなぎ処理を行わない、
   ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の情報処理システム。
8. 車両に取り付けられたステレオカメラで撮像された路面の撮像画像から視差画像を取得する工程と、
   前記ステレオカメラによって異なる時刻に撮像された２つの撮像画像の特徴点を抽出する工程と、
   前記抽出された特徴点のマッチング処理を行い前記２つの撮像画像を繋げるつなぎ処理を行う工程と、
   を含む情報処理方法。
9. 車両に取り付けられたステレオカメラで撮像された路面の撮像画像から視差画像を取得するステップと、
   前記ステレオカメラによって異なる時刻に撮像された２つの撮像画像の特徴点を抽出するステップと、
   前記抽出された特徴点のマッチング処理を行い前記２つの撮像画像を繋げるつなぎ処理を行うステップと、
   をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。