JP2019020333A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 複数のマーカーを備えた対象物の位置情報を取得する情報処理装置であって、
   前記対象物を撮影した撮影画像から前記マーカーの像を抽出し、その代表点の３次元空間での位置座標を取得するマーカー位置取得部と、
   前記マーカーごとの代表点の位置座標を用いて、前記対象物の位置座標を取得する目標点位置算出部と、
   前記対象物が内蔵するセンサの出力値に基づき、前記対象物の位置座標を推定する位置推定部と、
   前記目標点位置算出部により取得された前記対象物の位置座標と、前記位置推定部により推定された前記対象物の位置座標とを所定の割合で加算することにより、前記対象物の最終的な位置座標を決定し出力するフィルタリング部と、
   を備えたことを特徴とする情報処理装置。
2. 前記フィルタリング部は、前記対象物の速度に応じて、前記推定された前記対象物の位置座標の加算の割合を変化させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記フィルタリング部は、所定のフレームレートで撮影された各フレームの画像における対象物の位置座標を順次決定し、
   前記位置推定部は、前記フィルタリング部が出力した前のフレームの画像における対象物の位置座標を始点として、前記センサの出力値に基づき求めた次のフレームまでの対象物の変位量を加算することにより、当該次のフレームの画像における対象物の位置座標を推定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 仮想３次元空間に配置した前記対象物のオブジェクトモデルを撮像面に射影してなるモデル上のマーカーの像の面積と、前記オブジェクトモデルにおけるマーカーと撮像面との角度に対応するパラメータに基づき、前記マーカーごとに重み係数を決定する重み調整部をさらに備え、
   前記目標点位置算出部は、前記重み係数を前記マーカーごとの代表点の位置座標に与えたうえで前記対象物の位置座標を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の情報処理装置。
5. 前記重み調整部は、前記モデル上の像の面積と、前記角度に対応するパラメータを、前記オブジェクトモデルにおいて前記マーカーを構成するポリゴンごとに求め、それらを統合することにより前記マーカーごとの重み係数を決定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記マーカー位置取得部は、所定のフレームレートで撮影された各フレームの画像における前記代表点の位置座標を順次取得し、
   前記位置推定部は、前記フィルタリング部が出力した前のフレームの画像における対象物の位置座標と前記センサの出力値に基づき、次のフレームの画像における対象物の位置および姿勢を推定し、
   前記重み調整部は、推定された位置および姿勢にある前記オブジェクトモデルを用いて、前記重み係数を決定することを特徴とする請求項４または５に記載の情報処理装置。
7. 複数のマーカーを備えた対象物の位置情報を取得する情報処理装置が、
   前記対象物を撮影した撮影画像から前記マーカーの像を抽出し、その代表点の３次元空間での位置座標を取得するステップと、
   前記マーカーごとの代表点の位置座標を用いて、前記対象物の位置座標を取得するステップと、
   前記対象物が内蔵するセンサの出力値に基づき、前記対象物の位置座標を推定するステップと、
   前記取得するステップで取得された前記対象物の位置座標と、前記推定するステップで推定された前記対象物の位置座標とを所定の割合で加算することにより、前記対象物の最終的な位置座標を決定し出力するステップと、
   を含むことを特徴とする位置情報取得方法。
8. 複数のマーカーを備えた対象物の位置情報を取得するコンピュータに、
   前記対象物を撮影した撮影画像から前記マーカーの像を抽出し、その代表点の３次元空間での位置座標を取得する機能と、
   前記マーカーごとの代表点の位置座標を用いて、前記対象物の位置座標を取得する機能と、
   前記対象物が内蔵するセンサの出力値に基づき、前記対象物の位置座標を推定する機能と、
   前記取得する機能が取得した前記対象物の位置座標と、前記推定する機能が推定した前記対象物の位置座標とを所定の割合で加算することにより、前記対象物の最終的な位置座標を決定し出力する機能と、
   を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。