JP2018503195A5 - - Google Patents

Description

したがって、変換された複数の画像データにおける特徴を分析することにより、変換された画像Ｉ１乃至Ｉ３における、共通の点Ｐを指し示すこれらの特徴が同じものであると考えることができる。図２に示す線分Ｂ１乃至Ｂ２等の特徴の最も低い点を、物体の最下点と見なすことができる。この最下点が地面に位置していると推定することにより、このような最下点とカメラとの間の距離を算出することができる。すなわち、物体Ｏとカメラとの距離を算出することができる。この距離は、カメラの画像が持つ特性を利用することにより、算出することができる。例えば、撮像した画像データの各画素は、所定のサイズを持った特定の領域に対応する、と推定できる。このような領域のサイズに基づいて、物体Ｏとカメラとの間の距離を容易に算出することができる。

Claims (10)

1. 物体検出方法であって、
   第１の時点に、カメラ（１０）で撮像される第１のフレームの第１の画像データを取得し（Ｓ１）、
   第１の画像データの視点を所定の視点に変換して、変換した第１の画像データを取得し（Ｓ２）、
   変換した第１の画像データから第１の特徴を抽出し（Ｓ３）、
   第１の時点とは異なる第２の時点に、カメラ（１０）で撮像される第２のフレームの第２の画像データを取得し（Ｓ４）、
   第２の画像データの視点を所定の視点に変換して、変換した第２の画像データを取得し（Ｓ５）、
   変換した第２の画像データから第２の特徴を抽出し（Ｓ６）、
   抽出した第１の特徴と抽出した第２の特徴とをマッチングさせる（Ｓ７）ことを有し、
   変換した第１の画像データから第１の特徴を抽出すること（Ｓ３）は、第１の画像データにおける線を特定することを有し、
   変換した第２の画像データから第２の特徴を抽出すること（Ｓ６）は、第２の画像データにおける線を特定することを有し、
   前記方法は、更に、
   マッチングさせた第１の特徴と第２の特徴との間の、所定の基準に対する角度の変化を計算し（Ｓ８）、計算すること（Ｓ８）は、抽出した第１の特徴及び抽出した第２の特徴の角度を計算して、対応する特徴の角度を比較して角度の変化を計算することを有し、
   マッチングさせた第１の特徴と第２の特徴との間の計算した角度の変化に基づき、物体（Ｏ）を検出する（Ｓ９）ことを有し、
   検出すること（Ｓ９）は、特定された線上の変換した第１の画像データ及び変換した第２の画像データにおける共通の点（Ｐ）を示す第１の特徴及び第２の特徴を特定することを有し、計算した角度が時間について一貫性を持って変化している場合、物体（Ｏ）の始点としての最下点を特定することを有する物体検出方法。
2. 線を前記特定することは、ハフ変換に基づくことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 物体（Ｏ）を前記検出することは、前記カメラ（１０）と前記検出した物体（Ｏ）との間の距離を判定することを有し、前記距離は、前記カメラ及び前記物体（Ｏ）の始点で判定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 更に、前記カメラ（１０）の直線的及び／又は角度のある動作を判定することを有し、物体（Ｏ）を前記検出することは、更に、前記カメラ（１０）の前記判定した直線的及び／又は角度のある動作に基づき補償された画像データに基づくことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
5. 物体検出装置（１）であって、
   第１の時点に撮像される第１のフレームの第１の画像データと、第１の時点とは異なる第２の時点に撮像される第２のフレームの第２の画像データとを提供するカメラ（１０）と、
   第１の画像データ及び第２の画像データの視点を所定の視点に変換する画像データ変換部（２１）と、
   変換した第１の画像データから第１の特徴を抽出し、変換した第２の画像データから第２の特徴を抽出する特徴抽出部（２２）と、
   抽出した第１の特徴と抽出した第２の特徴とをマッチングさせる特徴マッチング部（２３）とを備え、
   特徴抽出部（２２）は、第１の画像データ及び第２の画像データにおける線を特定し、
   物体検出装置（１）は、更に、
   抽出した第１の特徴及び抽出した第２の特徴の、所定の基準に対する角度を計算し、マッチングさせた第１の特徴と第２の特徴との間の角度の変化を計算する角度計算部（２４）と、
   マッチングさせた第１の特徴と第２の特徴との間の計算した角度の変化に基づき、物体（Ｏ）を検出する物体検出部（２５）とを備え、
   物体検出部は、変換した第１の画像データ及び変換した第２の画像データにおける共通の点（Ｐ）を示す第１の特徴及び第２の特徴を特定し、計算した角度が時間について一貫性を持って変化している場合に、物体（Ｏ）の始点としての最下点を特定する物体検出装置（１）。
6. 前記カメラ（１０）は、単眼カメラであることを特徴とする請求項５に記載の物体検出装置（１）。
7. 前記カメラ（１０）は、魚眼レンズを備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の物体検出装置（１）。
8. 更に、前記カメラ（１０）の位置及び／又は方角を検出する位置検出部（１１）を備え、
   前記角度計算部（２４）は、更に、前記第１の時点と前記第２の時点との間の、前記カメラ（１０）の位置及び／又は方角の変化を計算し、
   前記物体検出部（２５）は、前記第１の時点と前記第２の時点との間の、前記カメラ（１０）の位置及び／又は方角の前記計算した変化に基づき補償された画像データに基づき、前記物体（Ｏ）を検出することを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の物体検出装置（１）。
9. 請求項５から８のいずれか１項に記載の物体検出装置（１）を備える先進運転支援システム。
10. 請求項１から４のいずれか一項に記載の全てのことを行うコンピュータプログラム。