JP2019096294A - 視差推定装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
110:イメージ取得部
120:プロセッサ
Claims (25)
- プロセッサによって実行される視差推定方法において、
第1イメージから基準ピクセルを含む第1イメージパッチを抽出するステップと、
第2イメージから前記基準ピクセルに対応する対象ピクセルを含む第2イメージパッチを抽出するステップと、
残差モデルに基づいて、前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の初期視差に対する残差を推定するステップと、
を含み、
前記残差は、前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の実際の視差と、前記初期視差との間で推定された差である、
視差推定方法。 - 前記推定された残差に基づいて前記初期視差を補正することによって、前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の最終視差を決定するステップをさらに含む、
請求項1に記載の視差推定方法。 - 前記最終視差を用いて、前記第1イメージ及び前記第2イメージの各ピクセルに対応する深度を算出するステップをさらに含む、
請求項2に記載の視差推定方法。 - 前記第1イメージの前記基準ピクセルと前記第2イメージの前記対象ピクセルとの間の前記初期視差を推定するステップをさらに含む、
請求項1に記載の視差推定方法。 - 前記初期視差を推定するステップは、
前記第2イメージで検索範囲を決定するステップと、
前記検索範囲に含まれるピクセルのそれぞれに対応する候補イメージパッチごとに、前記基準ピクセルを含む基準イメージパッチと比較するステップと、
前記候補イメージパッチと前記基準イメージパッチとの間の比較結果に基づいて、前記第2イメージから前記対象ピクセルを決定するステップと、
を含む、請求項4に記載の視差推定方法。 - 前記残差を推定するステップは、
特徴モデルに基づいて、前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから特徴データを抽出するステップと、
前記残差モデルに基づいて、前記特徴データから前記残差を推定するステップと、
を含む、請求項1に記載の視差推定方法。 - 偽り視差検出モデルに基づいて、前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから前記初期視差の偽り視差情報を推定するステップをさらに含む、
請求項1に記載の視差推定方法。 - 前記推定された偽り視差情報に基づいて、前記初期視差が偽りであると判断されたことに応答して、前記初期視差を排除するステップをさらに含む、
請求項7に記載の視差推定方法。 - 前記初期視差を整数ピクセル単位で推定するステップをさらに含み、
前記残差を推定するステップは、前記残差をサブピクセル単位で推定するステップを含む、
請求項1に記載の視差推定方法。 - 前記第1イメージパッチを抽出するステップは、
前記第1イメージから特徴点を抽出するステップと、
前記第1イメージから前記特徴点に対応するピクセルを前記基準ピクセルとして決定するステップと、
を含む、請求項1に記載の視差推定方法。 - ハードウェアに請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
- 視差推定装置において、
第1イメージ及び第2イメージを取得するイメージ取得部と、
前記第1イメージから基準ピクセルを含む第1イメージパッチを抽出し、第2イメージから前記基準ピクセルに対応する対象ピクセルを含む第2イメージパッチを抽出し、残差モデルに基づいて、前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の初期視差に対する残差を推定するプロセッサと、
を含み、
前記残差は、前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の実際の視差と、前記初期視差との間で推定される差である、
視差推定装置。 - 前記プロセッサは、前記推定された残差に基づいて前記初期視差を補正することによって、前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の最終視差を決定する、
請求項12に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、前記最終視差を用いて、前記第1イメージ及び前記第2イメージの各ピクセルに対応する深度を算出する、
請求項13に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、前記第1イメージの前記基準ピクセルと前記第2イメージの前記対象ピクセルとの間の前記初期視差を推定する、
請求項12に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、前記第2イメージで検索範囲を決定し、前記検索範囲に含まれるピクセルのそれぞれに対応する候補イメージパッチごとに、前記基準ピクセルを含む基準イメージパッチと比較し、該比較に基づいて、前記第2イメージから前記対象ピクセルを決定する、
請求項15に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、特徴モデルに基づいて、前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから特徴データを抽出し、前記残差モデルに基づいて、前記特徴データから前記残差を推定する、
請求項12に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、偽り視差検出モデルに基づいて、前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから前記初期視差の偽り視差情報を推定する、
請求項12に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、前記推定された偽り視差情報に基づいて前記初期視差が偽りであると判断されたことに応答して、前記初期視差を排除する、
請求項18に記載の視差推定装置。 - 前記プロセッサは、前記初期視差を整数ピクセル単位で推定し、前記残差をサブピクセル単位で推定する、
請求項12に記載の視差推定装置。 - プロセッサによって実行される視差推定方法において、
第1イメージの基準ピクセルと第2イメージの対象ピクセルとの間に第1解像度を有する初期視差を推定するステップであって、前記対象ピクセルは、前記基準ピクセルに対応するステップと、
残差モデルを用いて、前記第1イメージ及び前記第2イメージから、前記第1解像度よりも小さい第2解像度を有する残差を推定するステップであって、前記残差は、前記基準ピクセルと前記対象ピクセルとの間の実際の視差と、前記初期視差との間で推定された差であるステップと、
最終視差を取得するために前記残差に基づいて前記初期視差を補正するステップと、
を含む、視差推定方法。 - 前記残差を推定するステップは、
前記第1イメージから前記基準ピクセルを含む第1イメージパッチを抽出するステップと、
前記第2イメージから前記対象ピクセルを含む第2イメージパッチを抽出するステップと、
前記残差モデルを用いて前記第1イメージパッチ及び前記第2イメージパッチから前記残差を推定するステップと、
を含む、請求項21に記載の視差推定方法。 - 前記第1イメージパッチを抽出するステップは、前記第1イメージパッチとして、前記第1イメージから前記基準ピクセルを中心にするイメージパッチを抽出するステップを含み、
前記第2イメージパッチを抽出するステップは、前記第2イメージパッチとして、前記第2イメージから前記対象ピクセルを中心にするイメージパッチを抽出するステップを含む、
請求項22に記載の視差推定方法。 - 前記初期視差を推定するステップは、前記初期視差を単一のピクセル単位で抽出するステップを含み、
前記残差を推定するステップは、前記残差をサブピクセル単位で推定するステップを含む、
請求項21に記載の視差推定方法。 - 前記第1イメージ及び前記第2イメージから前記初期視差が偽りである確率を指示する偽り視差情報を推定するステップと、
前記偽り視差情報が偽り閾値レベルを超えることに応答して、前記初期視差を排除するステップと、
前記偽り視差情報が前記偽り閾値レベルを超えないことに応答して、前記残差を推定するステップと、
を含む、請求項21に記載の視差推定方法。
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