JP2016220198A5 - - Google Patents

Description

上記課題を解決するために、本発明の情報処理装置は、例えば、撮像装置によって撮像される画像から、前記撮像装置の位置姿勢を導出するために用いられる特徴を取得する取得手段と、前記画像に含まれる複数の部分領域を、前記画像に存在しない新たな特徴を追加するための複数の候補領域として設定する設定手段と、前記設定された複数の候補領域を評価する評価手段と、前記評価された複数の候補領域に基づいて、前記新たな特徴を追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定する決定手段と、前記決定された位置と向きの少なくとも何れかを示す情報を前記画像に重畳して出力する出力手段とを備える。

Claims (19)

1. 撮像装置によって撮像される画像から、前記撮像装置の位置姿勢を導出するために用いられる特徴を取得する取得手段と、
   前記画像に含まれる複数の部分領域を、前記画像に存在しない新たな特徴を追加するための複数の候補領域として設定する設定手段と、
   前記設定された複数の候補領域を評価する評価手段と、
   前記評価された複数の候補領域に基づいて、前記新たな特徴を追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定する決定手段と、
   前記決定された位置と向きの少なくとも何れかを示す情報を前記画像に重畳して出力する出力手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 更に、前記取得された特徴に基づいて前記画像内における前記特徴の分布を取得する分布取得手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記決定手段は、前記分布がより均一になるように、前記位置と向きの少なくとも何れかを決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記決定手段は、前記候補領域ごとに、前記取得された特徴の数をカウントし、前記カウントされた候補領域ごとの特徴の数に基づいて、前記画像内における前記特徴の分布がより均一になるように、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 更に、前記特徴の三次元位置を求める手段を備え、
   前記決定手段は、前記特徴の三次元位置の分布がより均一になるように、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記決定手段は、前記取得された特徴の分布がより拡がるように、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記決定手段は、前記取得された特徴の分布に新たに特徴を追加して得られる分布に基づいて導出される前記撮像装置の位置姿勢の精度が高くなるように、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
8. 更に、前記特徴の分布の評価値を求める評価手段を備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記決定手段は、前記評価値が増大するように、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
10. 更に、前記評価値の目標値を取得する手段を備え、
    前記決定手段は、前記評価値が、前記目標値を超える位置と向きの少なくとも何れかを、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかとして決定する特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
11. 前記決定手段は、前記評価値の向上量が所定の値よりも多い位置と向きの少なくとも何れかを、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかとして決定することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
12. 更に、現実のシーンのうち、前記特徴を追加可能な領域を設定する設定手段を備え、
    前記決定手段は、前記設定された領域の中から、前記追加すべき位置を決定することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
13. 更に、現実のシーンのうち、前記特徴を追加しない領域を設定する第２の設定手段を備え、
    前記決定手段は、前記第２の設定手段で設定された領域を除いた領域から、前記追加すべき位置を決定することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
14. 前記出力手段は、前記追加すべき位置と向きの少なくとも何れかに関する情報を、前記撮像装置で撮像した画像に重畳して外部の表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
15. 前記撮像装置は、頭部装着型表示装置に備え付けられていることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
16. 更に、前記特徴に基づいて前記撮像装置の位置姿勢を導出する導出手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
17. 撮像装置によって撮像される現実のシーンに含まれ、前記撮像装置の位置姿勢を導出するために用いられる特徴を取得する手段と、
    前記検出された特徴の分布に基づいて、新たに、前記現実のシーンに含まれる特徴のうち、削除すべき特徴を決定する手段と、
    前記決定された特徴を出力する手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
18. 撮像装置によって撮像される画像から、前記撮像装置の位置姿勢を導出するために用いられる特徴を取得する取得工程と、
    前記画像に含まれる複数の部分領域を、前記画像に存在しない新たな特徴を追加するための複数の候補領域として設定する設定工程と、
    前記設定された複数の候補領域を評価する評価工程と、
    前記評価された複数の候補領域に基づいて、前記新たな特徴を追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定する決定工程と、
    前記決定された位置と向きの少なくとも何れかを示す情報を前記画像に重畳して出力する出力工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
19. コンピュータを、
    撮像装置によって撮像される画像から、前記撮像装置の位置姿勢を導出するために用いられる特徴を取得する取得手段と、
    前記画像に含まれる複数の部分領域を、前記画像に存在しない新たな特徴を追加するための複数の候補領域として設定する設定手段と、
    前記設定された複数の候補領域を評価する評価手段と、
    前記評価された複数の候補領域に基づいて、前記新たな特徴を追加すべき位置と向きの少なくとも何れかを決定する決定手段と、
    前記決定された位置と向きの少なくとも何れかを示す情報を前記画像に重畳して出力する出力手段とを備えることを特徴とする情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。