JP2016218758A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. ステレオカメラが撮影した画像から対象物の位置情報を取得し情報処理を行う情報処理装置であって、
   前記ステレオカメラが左右の視点から撮影したステレオ画像から対象物の像を検出し、その結果に基づき、前記情報処理に用いる当該対象物の位置情報を取得する対象物検出部と、
   前記対象物検出部による前記位置情報の取得処理と並行して、前記対象物の像の検出結果に基づき、前記ステレオ画像の上下方向の位置ずれ量を監視し、当該位置ずれ量が所定の条件を満たしたときカメラキャリブレーションが必要であると判定するキャリブレーション判定部と、
   カメラキャリブレーションが必要と判定された際、その旨の情報を出力する出力データ生成部と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記キャリブレーション判定部は、前記ステレオカメラが撮影している動画のうち複数フレーム分のステレオ画像の上下方向の位置ずれ量を蓄積して記録し、それに基づきカメラキャリブレーションの要、不要の判定に用いる有効な位置ずれ量を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記キャリブレーション判定部は、前記対象物検出部による対象物の像の検出結果に基づき、前記上下方向の位置ずれ量の蓄積の開始および終了の少なくともいずれかのタイミングを決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記対象物検出部は、前記対象物として、所定の配置で物体表面に設けた複数のマーカーの像を検出し、
   前記キャリブレーション判定部は、前記対象物検出部が検出したマーカーの像の数に基づき、前記上下方向の位置ずれ量の蓄積の開始および終了のタイミングを決定することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記キャリブレーション判定部は、前記複数フレーム分のステレオ画像において検出された、対応する対象物の像の位置座標の上下方向の差分値を対象物ごとに取得していき、差分値ごとにその頻度を表した情報に基づき、前記有効な位置ずれ量を決定することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の情報処理装置。
6. 前記キャリブレーション判定部は、前記対象物検出部による各フレームにおける対象物の像の検出結果に基づき、前記差分値ごとに加算する頻度に重み付けを行うことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. ステレオカメラが撮影した画像から対象物の位置情報を取得し情報処理を行う情報処理装置が行う情報処理方法であって、
   前記ステレオカメラが左右の視点から撮影したステレオ画像から対象物の像を検出し、その結果に基づき、前記情報処理に用いる当該対象物の位置情報を取得するステップと、
   前記位置情報を取得するステップと並行して、前記対象物の像の検出結果に基づき、前記ステレオ画像の上下方向の位置ずれ量を監視し、当該位置ずれ量が所定の条件を満たしたときカメラキャリブレーションが必要であると判定するステップと、
   カメラキャリブレーションが必要と判定された際、その旨の情報を出力するステップと、
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
8. ステレオカメラが撮影した画像から対象物の位置情報を取得し情報処理を行うコンピュータに、
   前記ステレオカメラが左右の視点から撮影したステレオ画像から対象物の像を検出し、その結果に基づき、前記情報処理に用いる当該対象物の位置情報を取得する機能と、
   前記位置情報の取得処理と並行して、前記対象物の像の検出結果に基づき、前記ステレオ画像の上下方向の位置ずれ量を監視し、当該位置ずれ量が所定の条件を満たしたときカメラキャリブレーションが必要であると判定する機能と、
   カメラキャリブレーションが必要と判定された際、その旨の情報を出力する機能と、
   を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
9. ステレオカメラが撮影した画像から対象物の位置情報を取得し情報処理を行うコンピュータに、
   前記ステレオカメラが左右の視点から撮影したステレオ画像から対象物の像を検出し、その結果に基づき、前記情報処理に用いる当該対象物の位置情報を取得する機能と、
   前記位置情報の取得処理と並行して、前記対象物の像の検出結果に基づき、前記ステレオ画像の上下方向の位置ずれ量を監視し、当該位置ずれ量が所定の条件を満たしたときカメラキャリブレーションが必要であると判定する機能と、
   カメラキャリブレーションが必要と判定された際、その旨の情報を出力する機能と、
   を実現させるコンピュータプログラムを記録したことを特徴とする、コンピュータにて読み取り可能な記録媒体。