JP2016513843A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 物体検出パイプラインを抜け出る方法であって、
   前記物体検出パイプラインにおいて、複数のタイルに分割可能である画像の第1のタイル内の特徴の数を決定するステップと、
   前記第1のタイル内の前記特徴の数が閾値を超える場合、少なくとも前記第1のタイル内の前記特徴のサブセットを使用してマッチング手続きを行うステップと、
   前記マッチング手続きの結果が、物体が前記画像において認識されていることを示す場合、前記物体検出パイプラインから抜け出すステップと、
   前記マッチング手続きの前記結果を提示するステップと、
   を含む方法。
2. 前記第1のタイル内の前記特徴の数が前記閾値を満たさない場合、前記画像内で第2のタイルから特徴を抽出するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
3. 前記画像内の第2のタイルの位置が垂直ラスタパターンに基づく、請求項2に記載の方法。
4. 前記画像内の前記第2のタイルの位置が所定の検索パターンに基づく、請求項2に記載の方法。
5. 前記画像内の前記第1のタイルおよび第2のタイルの位置が、前記画像のダウンサンプリングされたバージョンで行われる画像分析に基づく、請求項2に記載の方法。
6. N個の前記タイル内の累積特徴の数が閾値を満たさない場合、前記画像内のN+1個の前記タイルから特徴を抽出するステップと、
   前記N個のタイルと前記N+1個のタイルの前記累積特徴の数が閾値を満たす場合、前記N+1個のタイルから抽出された前記特徴と前記N個のタイルから抽出された前記累積特徴とを使用して前記マッチング手続きを行うステップと、
   前記N個のタイルと前記N+1個のタイルからの前記累積特徴を使用した前記マッチング手続きの結果が、物体が前記画像内で認識されていることを示す場合、前記物体検出パイプラインから抜け出すステップと、
   をさらに含む、請求項2に記載の方法。
7. 前記マッチング手続きの前記結果が、物体が認識されていることを示さない場合、前記画像内で第２のタイルから特徴を抽出するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
8. 認識された物体の姿勢を決定し、前記認識された物体の前記姿勢が幾何学的に物体データベースの情報と一致しない場合に、前記画像内で第2のタイルから特徴を抽出するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
9. 前記特徴が前記第1のタイルから抽出される前に、前記画像がダウンサンプリングされる、請求項1に記載の方法。
10. 前記マッチング手続きを行うステップは、前記特徴のサブセットを遠隔デバイスに送信するステップと、前記遠隔デバイスから前記結果を受け取るステップとを含む、請求項1に記載の方法。
11. 前記第1のタイルの抽出された特徴に基づいて位置統計を決定するステップと、
    前記位置統計に基づき、前記画像の低オクターブバージョンで前記抽出された特徴を検出するステップと、
    前記画像の前記低オクターブバージョンで検出された前記特徴に基づいて、前記物体の姿勢を算出するステップと、
    を含む、請求項1に記載の方法。
12. 物体検出パイプラインを抜け出るための装置であって、
    前記物体検出パイプラインにおいて、複数のタイルに分割可能である画像の第1のタイル内の特徴の数を決定するための手段と、
    前記第1のタイル内の前記特徴の数が閾値を超える場合、少なくとも前記第1のタイル内の前記特徴のサブセットを使用してマッチング手続きを行うための手段と、
    前記マッチング手続きの結果が、物体が前記画像において認識されていることを示す場合、前記物体検出パイプラインから抜け出すための手段と、
    前記マッチング手続きの前記結果を記録するための手段と、
    を含む装置。
13. 前記第1のタイル内の前記特徴の数が前記閾値を満たさない場合、前記画像内で第2のタイルから特徴を抽出するための手段をさらに含む、請求項12に記載の装置。
14. 垂直ラスタパターンに基づいて前記画像内の前記第2のタイルの位置を決定するための手段をさらに含む、請求項13に記載の装置。
15. 実行されるとプロセッサに請求項1から11のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を保存するコンピュータ可読記録媒体。