JP2019211981A5 - - Google Patents

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上記の目的を達成する本発明に係る情報処理装置は、
対象物体が撮影された撮影画像から検出される複数の線分それぞれに対応する画像エッジを画像エッジグループとして抽出する抽出手段と、
前記画像エッジグループに含まれる画像エッジ相互の位置関係を判定する判定手段と、
前記画像エッジの位置関係と、保持手段に保持されている前記対象物体の三次元モデルを構成する辺に対応するモデルエッジの位置関係との整合性に基づいて、対応する画像エッジとモデルエッジとの組み合わせを選択する選択手段と、
前記組み合わせで前記三次元モデルのモデルエッジと前記画像エッジとを対応付けることにより、前記対象物体の位置姿勢を推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする。

Claims (10)

  1. 対象物体が撮影された撮影画像から検出される複数の線分それぞれに対応する画像エッジを画像エッジグループとして抽出する抽出手段と、
    前記画像エッジグループに含まれる画像エッジ相互の位置関係を判定する判定手段と、
    前記画像エッジの位置関係と、保持手段に保持されている前記対象物体の三次元モデルを構成する辺に対応するモデルエッジの位置関係との整合性に基づいて、対応する画像エッジとモデルエッジとの組み合わせを選択する選択手段と、
    前記組み合わせで前記三次元モデルのモデルエッジと前記画像エッジとを対応付けることにより、前記対象物体の位置姿勢を推定する推定手段と、
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 前記選択手段は、前記画像エッジの位置関係と、前記撮影画像を撮影した視点と対応する視点における前記モデルエッジの位置関係との整合性に基づいて、対応する画像エッジとモデルエッジとの組み合わせを選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記判定手段は、前記画像エッジグループに含まれる画像エッジの位置に基づいて前記画像エッジグループ内の画像エッジを順序づけし、
    前記選択手段は、前記画像エッジの順序と、前記モデルエッジの順序とが一致するように、前記組み合わせを選択することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
  4. 前記判定手段は、前記画像エッジの奥行き情報に基づいて前記画像エッジグループ内の画像エッジを順序づけすることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 前記判定手段は、視点の異なる複数の撮影画像からそれぞれ検出された画像エッジ上の座標の差に基づいて前記奥行き情報を判定し、当該奥行き情報に基づいて前記画像エッジグループ内の画像エッジを順序づけすることを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 前記抽出手段は、視点の異なる第１の撮影画像及び第２の撮影画像のそれぞれについて画像エッジグループを抽出し、
    前記判定手段は、前記第１の撮影画像及び前記第２の撮影画像のそれぞれについて、前記画像エッジグループに含まれる画像エッジの位置に基づいて前記画像エッジグループ内の画像エッジを順序づけし、
    前記選択手段は、前記第１の撮影画像における前記画像エッジの順序と前記モデルエッジの順序とが一致し、且つ、前記第２の撮影画像における前記画像エッジの順序と前記モデルエッジの順序とが一致するように、前記組み合わせを選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  7. ユーザからの操作指示の入力を受け付ける操作入力手段をさらに備え、
    前記抽出手段は、前記操作指示に基づいて、前記複数の線分それぞれに対応する画像エッジを前記画像エッジグループとして抽出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 前記推定手段は、推定された前記対象物体の位置姿勢に基づいて、前記対象物体を把持する把持部が前記対象物体を把持可能な位置姿勢を算出することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
  9. 対象物体が撮影された撮影画像から検出される複数の線分それぞれに対応する画像エッジを画像エッジグループとして抽出する抽出工程と、
    前記画像エッジグループに含まれる画像エッジ相互の位置関係を判定する判定工程と、
    前記画像エッジの位置関係と、保持手段に保持されている前記対象物体の三次元モデルを構成する辺に対応するモデルエッジの位置関係との整合性に基づいて、対応する画像エッジとモデルエッジとの組み合わせを選択する選択工程と、
    前記組み合わせで前記三次元モデルのモデルエッジと前記画像エッジとを対応付けることにより、前記対象物体の位置姿勢を推定する推定工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
  10. コンピュータを、請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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