JP2017528731A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. ドットの光パターンをシーンに向けて投影するプロジェクタであって、前記光パターンは、前記プロジェクタにとって既知であり、異なる奥行きにおけるドット位置を表す投影ドットパターンデータとして保持されている、プロジェクタと、
   複数のカメラであって、前記複数のカメラの各カメラは、前記プロジェクタに対して固定されており、異なる視点から、前記シーンの同期された画像をキャプチャするよう構成されている、複数のカメラと、
   奥行き推定部であって、
   前記同期された画像の各々におけるキャプチャされたドットについてのドット位置を判定し、
   前記同期された画像の各々における各ドット位置について、異なる奥行きに対応する信頼度スコアのセットを算出し、ここで、各信頼度スコアは、前記投影ドットパターンデータと、前記同期された画像の各々における当該ドット位置との照合関係と、に基づき、
   前記信頼度スコアのセットに基づいて、各ドット位置における奥行きを推定する
   よう構成されている奥行き推定部と、
   を備えた、システム。
2. 各ドット位置は、サブ画素位置に対応する、請求項１記載のシステム。
3. 各信頼度スコアは、ドット位置と前記投影ドットパターンデータとの間の合致近傍の数に基づく、請求項１記載のシステム。
4. 各信頼度スコアは、キャプチャされたドットの位置を表現するベクトルと、異なる奥行きにおける前記投影ドットパターンデータを表現するパターンベクトルのセットと、に基づく、請求項１記載のシステム。
5. 前記キャプチャされたドットの位置を表現する前記ベクトルは、前記キャプチャされたドットの位置の周囲の近傍を表現するビットベクトルを含み、前記パターンベクトルのセットは、異なる奥行きにおける投影ドット位置の周囲の近傍を表現するビットベクトルを含み、前記信頼度スコアのセットは、前記異なる奥行きにおける前記投影ドット位置の周囲の前記近傍を表現する前記ビットベクトルのセットに対する、前記キャプチャされたドットの位置の周囲の前記近傍を表現する前記ビットベクトルの近さに基づく、請求項４記載のシステム。
6. 前記奥行き推定部は、さらに、統計的情報に基づいて、少なくとも１つのドットを除去するよう構成されている、請求項１記載のシステム。
7. 前記奥行き推定部は、さらに、特定の画素について競合する奥行きをチェックし、競合する奥行きが検出されたときには、前記特定の画素についての信頼度スコアに基づいて、１つの奥行きを選択するよう構成されている、請求項１記載のシステム。
8. 前記奥行き推定部は、さらに、前記ドット位置の間にある画素についての奥行き値を補間するよう構成されている、請求項１記載のシステム。
9. 処理デバイスが、画像を処理して、画像内のドット位置を判定するステップであって、前記ドット位置は、サブ画素解像度におけるものである、ステップと、
   前記処理デバイスが、異なる奥行きにおける既知のプロジェクタパターンデータにアクセスして、各奥行きにおける信頼度スコアを、当該奥行きにおける前記プロジェクタパターンデータとドット位置データを照合することに基づいて決定することを含む、各ドット位置についての奥行きデータを算出するステップと、
   前記処理デバイスが、複数の画素の各画素について、当該画素に関連付けられているドットサブ画素位置についての前記信頼度スコアに基づいて、奥行き値を決定するステップと、
   前記処理デバイスが、前記奥行き値に関連付けられている画素の間にある画素についての奥行き値を補間するステップと、
   を含む、方法。
10. 複数の画素の各画素についての奥行きデータを推定することであって、
    投影ドットを用いて照射されたシーンを各々がキャプチャした少なくとも２つの同期された画像を処理して、前記画像におけるドット位置を判定することと、
    各画像における各ドット位置について、ドット関連データが、異なる奥行きにおける既知の投影ドットパターンデータとどれくらい良好に合致するかを表す信頼度スコアを決定することと、
    前記信頼度スコアを使用して、前記奥行きデータを推定することと、
    を含む、推定すること
    を含む動作を処理デバイスに実行させるプログラム。