JP2023127075A - 医療装置および湾曲可能ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】 湾曲部に接続された線状部材を、駆動源に接続された連結部に対して安定して固定すること。【解決手段】 医療装置が、（ｉ）湾曲部に接続され、延伸方向に沿って移動することで湾曲部を湾曲させる線状部材であって、被係合部を有する線状部材と、（ｉｉ）駆動源に接続された連結部であって、被係合部を保持するように構成された弾性部材と、弾性部材を押圧する押圧位置と、押圧位置から退避した退避位置とに回転可能な第１回転体と、を備える連結部と、（ｉｉｉ）第１回転体が押圧位置に位置される第１位置と、第１回転体が退避位置に位置される第２位置と、に移動可能な第２回転体と、を有する。第１回転体が押圧位置にあるとき、弾性部材に対して被係合部が延伸方向に移動することが規制されるように、延伸方向に見て被係合部と弾性部材が重なる。【選択図】 図１５

Description

本発明は、湾曲部に接続された線状部材を有する医療装置に関する。

特許文献１には、湾曲部を湾曲させるワイヤと、ワイヤに接続されたロッドとを有する連結シャフトが、アクチュエータに接続される駆動ステージを有する連結受け部に装着される医療装置が開示されている。

特許文献１の医療装置においては、連結シャフトが一つの方向に沿って直線的に連結受け部に挿入された後、回転されることで、ロッドと駆動ステージが係合し、ワイヤとアクチュエータが連結される。

米国特許出願公開第２０２１／０１２１０５１号明細書

本発明の目的の一つは、弾性部材を用いて、湾曲部に接続された線状部材を、駆動源に接続された連結部に対して安定して固定することである。

本出願に係る発明の一つは、以下のようなものである。

湾曲部と、
前記湾曲部に接続され、延伸方向に沿って移動することで前記湾曲部を湾曲させる線状部材であって、被係合部を有する線状部材と、
駆動源に接続された連結部であって、前記被係合部を保持するように構成された弾性部材と、前記弾性部材を押圧する押圧位置と、前記押圧位置から退避した退避位置とに回転可能な第１回転体と、を備える連結部と、
前記第１回転体が前記押圧位置に位置される第１位置と、前記第１回転体が前記退避位置に位置される第２位置と、に移動可能な第２回転体と、
を有し
前記第１回転体が前記押圧位置にあるとき、前記弾性部材に対して前記被係合部が前記延伸方向に移動することが規制されるように、前記延伸方向に見て前記被係合部と前記弾性部材が重なる、
ことを特徴とする医療装置。

以上説明したように本発明によれば、弾性部材を用いて、湾曲部に接続された線状部材を、駆動源に接続された連結部に対して安定して固定することができる。

医療システムの全体図 医療装置および支持台を示す斜視図 カテーテルの説明図 カテーテルユニットの説明図 ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図 ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図 カテーテルユニットの装着の説明図 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する分解図 板バネによる被保持部の保持を説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 カテーテルユニットとベースユニットの説明図 操作部の動作を説明する図 操作部の動作を説明する断面図

以下に図面を参照して本発明の構成を例示する。なお、本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。

〔実施例１〕
＜医療システムおよび医療装置＞
図１、図２を用いて、医療システム１Ａおよび医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１および支持台２を示す斜視図である。

医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御装置３を備える。本実施形態において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

医療装置１は、湾曲可能体（湾曲体）としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット、湾曲体ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット、連結ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

本実施形態において、医療システム１Ａおよび医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

本実施形態において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

図２に示すように、本実施形態では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施形態においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。

ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチと取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動できる。即ち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。

なお、一つのスイッチが解除スイッチの機能と取り外しスイッチの機能を有していてもよい。また、解除スイッチが押下状態と非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。

取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着され、解除スイッチおよび取り外しスイッチが押されていない状態では、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。

医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施形態において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

制御装置３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

上述したように、本実施形態において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。

図２に示すように、医療機器１は、操作部４００を有する。本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。

カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３および内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

＜カテーテル＞
図３を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３はカテーテル１１の説明図である。図３（ａ）はカテーテル１１の全体を説明する図である。図３（ｂ）はカテーテル１１の拡大図である。

カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。

カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド、被係合部）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

本実施形態において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

本実施形態において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施形態では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質が、金属および樹脂を含んでいてもよい。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

本実施形態において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３（ｂ）は、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

本実施形態では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施形態では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。つまり、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの延伸方向に沿って移動することで、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを湾曲させることができる。

使用者は、手動または移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、および湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

なお、本実施形態においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、または２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。

また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

＜カテーテルユニット＞
図４を用いて、カテーテルユニット１００について説明する。

図４はカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ａ）は、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ｂ）は、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。

第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１５（ａ）参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図１５（ｂ）参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。

本実施形態において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動した後、露出位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は露出位置に留められる。

しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から露出位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を露出位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は露出位置からカバー位置に移動される。

ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

図４（ｂ）に示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施形態では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

本実施形態では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置できる。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は、操作部４００は回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

＜ベースユニット＞
図５を用いて、ベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００について説明する。

図５はベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００の説明図である。図５（ａ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５（ｂ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５（ｃ）は、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施形態において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ）を有する。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施形態では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲駆動部１２を湾曲させる。

駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。

キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。

使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

本実施形態において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａおよび対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、ロック突起２６ａを備えるロック軸２６を有する。これらの機能については、後述する。

＜モータと駆動ワイヤの連結＞
図６を用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。

図６は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６（ａ）は、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６（ｂ）は、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

図６（ａ）に示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するように構成された保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。

連結部２１ｃは、押圧部材（第１回転体）２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。

連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、モータ軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

連結部２１ｃがモータ軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、モータ軸Ｍａが回転すると、モータ軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔにモータ軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。

つまり、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施形態において、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。

図６（ｃ）に示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

＜カテーテルユニットの装着＞
図７を用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

図７は、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７（ａ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７（ｂ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

本実施形態において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

図７（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施形態では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。

キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施形態では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７（ｂ）参照）。

より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。

ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６（ｂ）参照）。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

＜湾曲駆動部の固定および固定の解除＞
図８、図９、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

図８は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図８（ａ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図８（ａ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８（ｂ）は、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。

図９は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する分解図である。

図１０は、本実施形態における板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの保持を説明する図である。図１０（ａ）は、板バネ２１ｃｈと被保持部Ｗａが離れた状態を示し、図１０（ｂ）は板バネ２１ｃｈと被保持部Ｗａが係合した状態を示している。図１０（ｃ）は、板バネ２１ｃｈに固定された凸形成部材２１ｄ１で形成された凸部２１ｄを示す図である。図１０（ｄ）、図１０（ｅ）は、板バネ２１ｃｈの屈曲部によって形成された凸部２１ｄを示す図である。

図１１、図１２、図１３、図１４、図１５は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

図８（ａ）、図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９を有する。

ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に操作部４００の回転が伝達される。操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。

内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

具体的には、本実施形態において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転する。押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃが板バネ２１ｃｈを押圧する押圧位置と、押圧位置から退避した退避位置とに回転可能である。

操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置、第１位置）と、取り外し位置（第２位置、着脱位置）とに移動可能である。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置（第３位置）に移動することができる。操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。後述するように、操作部４００が取り外し位置に位置された状態では、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の着脱が許容される。操作部４００が固定位置または解除位置に位置された状態では、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の着脱が規制される。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される際には、操作部４００は取り外し位置に位置される。カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、操作部４００が取り外し位置に位置された状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。

操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は、押圧部材２１ｃｐを押圧位置と退避位置とに移動させる第２回転体としての機能を有するということができる。

図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。

図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示すように、板バネ２１ｃｈの第２部分２１ｃｈｄ２には、挿入部としての凸部２１ｄが備えられる。一方、被保持部Ｗａには、被挿入部としての凹部Ｗｆが備えられる。凹部Ｗｆは円筒形状を有する被保持部Ｗａに対して、被保持部Ｗａの周方向で全周（３６０°）にわたって設けられている。したがって、被保持部Ｗａの軸方向で凹部Ｗｆと凸部２１ｄが一致していれば、凹部Ｗｆと凸部２１ｄは係合することができる。

図１０（ｃ）に示すように、本実施形態において、板バネ２１ｃｈと一体化された凸形成部材２１ｄ１によって凸部２１ｄが形成される。凸部２１ｄを形成する凸形成部材２１ｄ１は、板バネ２１ｃｈに固定されている。接着、溶接、両面テープなどを用いることにより、凸形成部材２１ｄ１を板バネ２１ｃｈに固定することができる。この構成においては、凸部２１ｄ（凸形成部材２１ｄ１）は、板バネ２１ｃｈと一体的に移動する。凸形成部材２１ｄ１および板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを保持する弾性部材の一部と呼ぶことができる。言い換えれば、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持する弾性部材は、凸部形成部材２１ｄ１（凸部２１ｄ）および板バネ２１ｃｈを含む。

また、図１０（ｄ）や図１０（ｅ）に示すように、凸部２１ｄは板バネ２１ｃｈの一部を屈曲させることによって形成されてもよい。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、着脱方向ＤＥについて、凸部２１ｄと凹部Ｗｆが重なる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。

図１１（ａ）は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１（ａ）は、操作部４００が取り外し位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。図１１（ａ）は、着脱方向ＤＥに沿って、連結部２１ｃを見た図である。図１１（ａ）は、駆動ワイヤＷの延伸方向に沿って連結部２１ｃを見た図であるということもできる。後述する図１２～１５についても同様である。つまり、本実施形態において、着脱方向ＤＥは駆動ワイヤＷの延伸方向に沿った方向である。図１１（ｂ）は、連結部２１ｃの解除状態における凹部Ｗｆと凸部２１ｄの関係を示した断面図である。

連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に挿入される。

図１１（ａ）に示したように、操作部４００が取り外し位置にあるとき、押圧部材２１ｃｐはカム２１ｃｃが板バネ２１ｃｈを押圧する押圧位置から退避した退避位置に位置する。この状態では、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに対して駆動ワイヤＷの延伸方向に向けて移動すること、および被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに対して取り外し方向Ｄｄに向けて移動することが許容される。

より具体的には、図１１（ｂ）に示したように、連結部２１ｃが解除状態にあるとき、凸部２１ｄは凹部Ｗｆから退避しており、凸部２１ｄは凹部Ｗｆと接触していない状態（離れた状態）である。

また、図１１（ｂ）に示すように、被保持部Ｗａは、着脱方向ＤＥについて、凹部Ｗｆの一方側に第１規制壁Ｗｆ１を有し、凹部Ｗｆの他方側に第２規制壁Ｗｆ２を有する。言い換えれば、凹部Ｗｆは、着脱方向ＤＥについて第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２の間に形成されている。

後述するように、凹部Ｗｆに凸部２１ｄが挿入されることで、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに対して固定される。第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２は、着脱方向ＤＥと交差する方向に延びており、凹部Ｗｆに挿入された凸部２１ｄと当接することで、被保持部Ｗａが駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは着脱方向ＤＥに沿って移動することを規制する。

本実施形態において、第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２は、着脱方向ＤＥに直交する方向、および着脱方向ＤＥに対して傾斜している。駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは着脱方向ＤＥにおける凹部Ｗｆの幅は、凸部２１ｄが挿入される方向の上流側から下流側に向けて狭くなる。これにより、駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは着脱方向ＤＥにおいて、凸部２１ｄの中心と凹部Ｗｆの中心がずれていたとしても、凸部２１ｄが凹部Ｗｆに係合することができる。

図１１（ａ）に示すように、カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

図１１（ａ）に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置および固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置および取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈと凸部２１ｄによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、凸部２１ｄは、凹部Ｗｆから退避している。したがって、駆動ワイヤＷの延伸方向、あるいは着脱方向ＤＥに沿って見たとき、板バネ２１ｃｈおよび凸部２１ｄと被保持部Ｗａが重ならない。より具体的には、凸部２１ｄは、凹部Ｗｆと重ならない位置にある。この状態は、駆動ワイヤＷの延伸方向、あるいは取り外し方向Ｄｄに向けた被保持部Ｗａの移動が、板バネ２１ｃｈと凸部２１ｄによって規制されていない状態である。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。

図１２は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１２は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

操作部４００が取り外し位置にある状態（図１１（ａ））で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。

なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１１（ａ）に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

図１２に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１３に示す。

図１３は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

図１３に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１１（ａ）、図１２に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

図１４は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。

図１４に示すように、図１３の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。

内歯ギア２９が図１３の状態から図１４の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、凹部Ｗｆに対して、凸部２１ｄが近づく。

そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、凹部Ｗｆに対して、凸部２１ｄが入り込んだ状態である。この状態では、駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは取り外し方向Ｄｄに沿って見たとき、凸部２１ｄと板バネ２１ｃｈが重なった状態である。より具体的には、凹部Ｗｆと凸部２１ｄは、少なくとも部分的に重なった状態である。

内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

図１５（ａ）は、操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１５（ｂ）は、連結部２１ｃのロック状態における凹部Ｗｆと凸部２１ｄの関係を示した断面図である。

図１５（ａ）に示すように、図１４に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

図１５（ａ）に示すように、押圧部材２１ｃｐは押圧位置に位置し、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。

このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム部２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

連結部２１ｃがロック状態にあるとき、凹部Ｗｆに対して、凸部２１ｄが入り込んだ状態である。この状態では、駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは取り外し方向Ｄｄに沿って見たとき、被保持部Ｗａと凸部２１ｄが重なった状態である。より具体的には、凹部Ｗｆと凸部２１ｄは、少なくとも部分的に重なった状態である。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈと凸部２１ｄによって固定され、被保持部Ｗａを、連結部２１ｃに対して着脱方向ＤＥに沿って移動させることが制限される。

ここで、「所定の方向に沿って見たとき、一つの部分と他の部分とが重なる」とは、当該所定の方向に垂直な平面に、一つの部分と他の部分とを投影したときに、一つの部分が重なる領域と、他の部分が重なる領域とが重なることを意味する。

図１０（ｂ）から理解されるように、本実施形態においては、押圧部材２１ｃｐが押圧位置にあるとき、板バネ２１ｃｈと被保持部Ｗａは、駆動ワイヤＷの延伸方向（図中着脱方向ＤＥ同じ）において、凹部Ｗｆの両側に位置する部分で当接可能である。また、板バネ２１ｃｈと被保持部Ｗａが当接する領域の延伸方向の長さは、凹部Ｗｆの延伸方向の長さよりも長い。これにより、板バネ２１ｃｈは被保持部Ｗａを安定して支持できる。

また、図１５（ｂ）に示すように、連結部２１ｃがロック状態にあるとき、すなわち凸部２１ｄが凹部Ｗｆに入り込んだ状態のとき、凸部２１ｄは被保持部Ｗａの第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２に接触している。

凸部２１ｄと第１規制壁Ｗｆ１が当接することで、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈと凸部２１ｄに対して取り付け方向Ｄａに向けて移動することが規制される。凸部２１ｄと第２規制壁Ｗｆ２が当接することで、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈと凸部２１ｄに対して取り外し方向Ｄｄに向けて移動することが規制される。

また、上述したように、第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２が、凹部Ｗｆがテーパ形状を有するように配置されている。また、凸部２１ｄが第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２と当接と当接した状態で、板バネ２１ｃｈが弾性変形される。その結果、駆動ワイヤＷの延伸方向あるい着脱方向ＤＥにおいて、凸部２１ｄの幅もしくは凹部Ｗｆの幅にばらつきがあったとしても、凸部２１ｄが第１規制壁Ｗｆ１および第２規制壁Ｗｆ２と当接することができる。

なお、本実施形態においては、第１規制壁Ｗｆ１と第２規制壁Ｗｆ２の両方が、着脱方向ＤＥに直交する方向および着脱方向ＤＥに対して傾斜していた。しかし、第１規制壁Ｗｆ１と第２規制壁Ｗｆ２の一方が、着脱方向ＤＥに直交する方向および着脱方向ＤＥに対して傾斜し、他方が着脱方向ＤＥに直交する方向に沿って設けられてもよい。

また、本実施形態においては、凹部Ｗｆがテーパ形状を有していたが、凸部２１ｄがテーパ形状を有していてもよい。また、凹部Ｗｆと凸部２１ｄの両方が、テーパ形状を有していてもよい。

本実施形態において、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。

押圧部材２１ｃｐが押圧位置に移動する際、押圧部材２１ｃｐは、板バネ２１ｃｈに当接する部分が、屈曲部２１ｃｈｃから遠ざかる方向に回転する。そのため、押圧部材２１ｃｐは、板バネ２１ｃｈからの反力を受けつつも、スムーズに回転することができる。

板バネ２１ｃｈの材質としては、樹脂または金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。

連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。

駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア２９は、図１５（ａ）に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。

つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施形態では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被押圧部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。

なお、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。

以上説明したように、操作部４００が固定位置に位置されたとき、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃが板バネ２１ｃｈを押圧する押圧位置に位置される。押圧部材２１ｃｐが押圧位置に位置され、連結部２１ｃがロック状態にあるとき、凹部Ｗｆに対して、凸部２１ｄが挿入された状態である。この状態では、駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは着脱方向ＤＥ（取り外し方向Ｄｄおよび取り付け方向Ｄａ）に沿って見たとき、凸部２１ｄと板バネ２１ｃｈが重なった状態である。より具体的には、凹部Ｗｆと凸部２１ｄは、少なくとも部分的に重なった状態である。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに対して、駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは着脱方向ＤＥ（取り外し方向Ｄｄおよび取り付け方向Ｄａ）に沿って移動することが規制される。

つまり、本実施形態の構成では、被保持部Ｗａが駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは着脱方向ＤＥに移動しようとした場合、被保持部Ｗａが弾性部材の一部としての凸部２１ｄに干渉することで、被保持部Ｗａの移動が規制される。したがって、板バネ２１ｃｈが被保持部Ｗａを締め付ける力の大きさや、被保持部Ｗａと板バネ２１ｃｈの摩擦係数によらず、安定して被保持部Ｗａを連結部２１ｃに対して固定することができる。

また、連結部２１ｃが取り外し方向Ｄｄに移動して駆動ワイヤＷを押す場合も、連結部２１ｃが取り付け方向Ｄａに移動して駆動ワイヤＷを引く場合も、連結部２１ｃは被保持部Ｗａをより精度よく移動することができる。

つまり、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２とで被保持部Ｗａを締め付ける力によって被保持部Ｗａを保持する構成とは異なり、押圧部材２１ｃｐが板バネ２１ｃｈを強い力で押す必要がない。よって、押圧部材２１ｃｐを回転させるときに押圧部材２１ｃｐが板バネ２１ｃｈから受ける力も小さくすることができる。したがって、操作部４００を操作するために必要な力を低減することができる。

なお、本実施形態においては、板バネ２１ｃｈの屈曲部２１ｃｈｃの延びる方向は、駆動ワイヤＷの延伸方向あるいは取り外し方向Ｄｄに沿った方向である。したがって、被保持部Ｗａが弾性部材としての板バネ２１ｃｈの一部に干渉した際の板バネ２１ｃｈの変形を低減することができ、安定して被保持部Ｗａを連結部２１ｃに対して固定することができる。

＜操作部の移動＞
図１６、図１７、図１８を用いて、操作部４００の移動について説明する。

本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置との間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。

本実施形態では、操作部４００が解除位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

本実施形態において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置との間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。本実施形態では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。

図１６は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図１６（ａ）は、カテーテルユニット１００の断面図である。図１６（ｂ）はボタン４１の斜視図である。図１６（ｃ）はベースユニット２００の斜視図である。

図１７は、操作部４００の動作を説明する図である。図１７（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１７（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１７（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

図１８は、操作部４００の動作を説明する断面図である。図１８（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図１８（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図１８（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。

操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃはロック状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１５（ａ）参照）。

操作部４００が解除位置にあるとき、押圧部材２１ｃｐは退避位置にあり、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１２参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り付けることができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１１（ａ）参照）。

図１６（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。

本実施形態において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。

本実施形態において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。

ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。

後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。

ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、ボタン斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。

本実施形態において、ロック軸２６は複数（本実施形態では二つ）設けられている。すべてのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。

一方、図９、図１７（ａ）、図１７（ｂ）、図１７（ｃ）に示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施形態では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。

ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。

図１７（ａ）に示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。

このとき、操作部４００は取り外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１１（ａ）参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図１８（ａ）に示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。

操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１８（ｂ）参照）。

このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１２参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。

本実施形態において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。

操作部４００が解除位置に位置した状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。

操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。

操作部４００が固定位置に位置した状態では、連結部２１ｃはロック状態である（図１５（ａ）参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。

操作部４００が解除位置にあるときには、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。

操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置される。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。

操作部４００が解除位置に位置される状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６の規制面２６ａ２に当接する（図１８（ｂ）参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。

操作部４００が解除位置に位置した状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。

操作部４００が取り外し位置に位置されたとき、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、および装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。

操作部４００が解除位置に位置されたとき、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。さらに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。

また、本実施形態の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。

なお、本実施形態では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。

（変形例）
上述した実施例では、被保持部Ｗａが凹部Ｗｆを有し、板バネ２１ｃｈが凸部２１ｄを有していた。しかし、被保持部Ｗａが凸部を有し、板バネ２１ｃｈが当該凸部が挿入される穴や溝などの形状を有していてもよい。

１００ カテーテルユニット
２００ ベースユニット
２１ 連結装置
２１ｃ 連結部
４００ 操作部
４１ ボタン
Ｗ 駆動ワイヤ
Ｗａ 被保持部

Claims (8)

1. 湾曲部と、
   前記湾曲部に接続され、延伸方向に沿って移動することで前記湾曲部を湾曲させる線状部材であって、被係合部を有する線状部材と、
   駆動源に接続された連結部であって、前記被係合部を保持するように構成された弾性部材と、前記弾性部材を押圧する押圧位置と、前記押圧位置から退避した退避位置とに回転可能な第１回転体と、を備える連結部と、
   前記第１回転体が前記押圧位置に位置される第１位置と、前記第１回転体が前記退避位置に位置される第２位置と、に移動可能な第２回転体と、
   を有し
   前記第１回転体が前記押圧位置にあるとき、前記弾性部材に対して前記被係合部が前記延伸方向に移動することが規制されるように、前記延伸方向に見て前記被係合部と前記弾性部材が重なる、
   ことを特徴とする医療装置。
2. 前記弾性部材は挿入部を有し、前記被係合部は被挿入部を有し、
   前記第１回転体が前記押圧位置にあるとき、前記挿入部が前記被挿入部に挿入され、前記延伸方向に見て前記被挿入部と前記挿入部が重なる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記押圧部材が前記押圧位置にあるとき、前記弾性部材と前記被保持部は、前記延伸方向において前記被挿入部の両側に位置する部分で当接可能であることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 前記押圧部材が前記押圧位置にあるとき、前記弾性部材と前記被保持部が当接する領域の前記延伸方向の長さは、前記被挿入部の前記延伸方向の長さよりも長いことを特徴とする請求項２または３に記載の医療装置。
5. 前記弾性部材は板バネを含み、前記板バネは前記挿入部が形成されるように屈曲されていることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の医療装置。
6. 前記第２回転体が前記第２位置にあり、前記第１回転体が前記退避位置にある状態で、前記被保持部が前記弾性部材に対して取り外し方向に向けて移動することが許容され、
   前記第１回転体が前記押圧位置にあるとき、前記弾性部材に対して前記被係合部が前記取り外し方向に移動することが規制されるように、前記取り外し方向に見て前記被係合部と前記弾性部材が重なる、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の医療装置。
7. 前記湾曲部と前記線状部材を有する湾曲体ユニットと、
   前記連結部を有する連結ユニット、を有し、
   前記湾曲体ユニットは、前記連結ユニットに取り外し可能に装着されていることを特徴とする請求項６に記載の医療装置。
8. 前記第２回転体は、前記第１位置と前記第２位置の間の第３位置に移動可能であり、
   前記第２回転体が前記第２位置にあるとき、前記連結ユニットに対する前記湾曲体ユニットの着脱が許容され、
   前記第２回転体が前記第３位置にあるとき、前記第１回転体が前記退避位置に位置され、かつ前記連結ユニットに対する前記湾曲体ユニットの着脱が規制されることを特徴とする請求項７に記載の医療装置。

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