JP2023059887A5

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Publication number: JP2023059887A5
Application number: JP2023016156A
Authority: JP
Filing date: 2023-02-06
Publication date: 2023-05-23
Anticipated expiration: 2039-08-16

Description

自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速度ラインＬ１によって設定される第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８が検出したモータ回転数（実モータ回転数）が、第１速規定回転数以下である場合に、自動減速（第２速度から第１速度に減速）する。例えば、図３に示すように、第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量がＷ１である場合には、走行モータの第２速規定回転数（最高回転数）は第２速度ラインＬ２で示されるＶ１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１に維持された状態で、走行モータの実モータ回転数が下がり、第１速度ラインＬ１で示されるＶ２以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。一方、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。

図３に示すように、第１制御情報は、第１速度ラインＬ１及び第２速度ラインＬ２の他に、第３速度ラインＬ３と、第４速度ラインＬ４とを含んでいる。第３速度ラインＬ３は、第１速度ラインＬ１で定められる第１速規定回転数以下である減速閾値を設定するラインである。第４速度ラインＬ４は、第１速度ラインＬ１で定められる第１速規定回転数以下で且つ第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以上である復帰閾値を設定するラインである。言い換えれば、記憶装置６９は、第１速規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、第１速規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値を記憶している。

自動減速部６１は、自動減速を行った後、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第４速度ラインＬ４に基づいて復帰閾値を算出する（Ｓ６）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以上であるかいなかを判断する（Ｓ７）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以上である場合（Ｓ７、Ｙｅｓ）、第１速度から第２速度に復帰する（Ｓ８）。

なお、自動減速部６１は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのうち、一方の走行モータが正転し且つ他方の走行モータが逆転するスピンターン（超信地旋回）の場合は、左走行モータ３６Ｌの左モータ回転数、右走行モータ３６Ｒの右モータ回転数のいずれ一方が第１速規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。つまり、超信地旋回において、左モータ回転数及び右モータ回転数のいずれかが、第３速度ラインＬ３によって設定されるモータ回転数以下（減速閾値以下）となった場合には、自動減速を行う。

作業機１は、機体２と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒと、走行操作部材５９と、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、回転数検出装置６８と、操作検出装置６４と、自動減速部６１を有する制御装置６０と、記憶装置６９と、を備え、自動減速部６１は、少なくとも一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が第１速規定回転数以下である場合に自動減速を行う。これによれば、第１速度において操作量に対応する第１速規定回転数を、例えば、操作量に対応する第１速度の最高速度に設定しておき、第２速度である状況下で、第１速度の最高回転数を下回った場合（第１速規定回転数以下）になった場合に自動減速をすることで、作業性を損なうことなくスムーズに自動的に減速することができる。

記憶装置６９は、第１速規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、回転数検
出装置６８で検出したモータ回転数が減速閾値以下である場合に自動減速を行う。これによれば、モータ回転数が少なくとも第１速度の最高回転数（第１速規定回転数）よりも低い回転数（減速閾値以下）になった場合に自動的に自動減速を行うことができる。

記憶装置６９は、第１速規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値を有し、自動減速後において、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、自動減速後、モータ回転数が少なくとも第１速度の最高回転数（第１速規定回転数）に向けて上昇している場合にスムーズに第１速度から第２速度に復帰させることができる。

自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が第１速規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。これによれば、スピンターンを行ったときにおいて、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかに負荷が一時的にかかった場合に素早く自動減速を行うことができる。

Claims

機体と、
前記機体に設けられた走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能であり、低速側の第１速度と前記第１速度よりも速い高速側の第２速度とに切換可能な走行モータと、
オペレータにより操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量に応じて駆動されて、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータのモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記モータ回転数が減速閾値以下となったとき、前記走行モータを前記第２速度から前記第１速度に切り換え、前記モータ回転数が復帰閾値以上となったとき、前記走行モータを前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された制御装置と、を備えている作業機。
前記減速閾値は、前記復帰閾値より小さい請求項１に記載の作業機。
前記復帰閾値は、前記第１速度に切り換えられた前記走行モータの前記操作量に対する前記第１速度の最高回転数として設定された第１速規定回転数より小さい請求項１又は２に記載の作業機。
前記第１速度に切り換えられた前記走行モータの前記操作量に対する前記第１速度の最高回転数として設定された第１速規定回転数は、前記第２速度に切り換えられた前記走行モータの前記操作量に対する前記第２速度の最高回転数として設定された第２速規定回転数より小さい請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量に基づいて、前記第１速規定回転数を求める請求項３に記載の作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量に基づいて、前記減速閾値及び前記復
帰閾値を求める請求項１～５のいずれかに記載の作業機。
前記制御装置に接続され、前記走行モータが前記第１速度と前記第２速度との間で切換可能であるか否かをオペレータが選択するように構成されたスイッチを備えている請求項１～６のいずれかに記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられた第１走行装置及び第２走行装置と、
前記第１走行装置及び前記第２走行装置のそれぞれに動力を伝達可能であり、低速側の第１速度と前記第１速度よりも速い高速側の第２速度とに切換可能な第１走行モータ及び第２走行モータと、
オペレータにより操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量に応じて駆動されて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのそれぞれに作動油を供給する第１走行ポンプ及び第２走行ポンプと、
前記第１走行モータの第１モータ回転数及び前記第２走行モータの第２モータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記第１走行モータが正転し、前記第２走行モータが逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数のうちの少なくともいずれか一方が第１減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換えるように構成された制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第２速度から前記第１速度に切り換えた後、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第１復帰閾値以上となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された請求項８に記載の作業機。
前記第１減速閾値は、前記第１復帰閾値より小さい請求項９に記載の作業機。
前記第１復帰閾値は、前記第１速度に切り換えられた前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの前記操作量に対する前記第１速度の最高回転数として設定された第１速規定回転数より小さい請求項９に記載の作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量に基づいて、前記第１速規定回転数を求める請求項１１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量に基づいて、前記第１減速閾値及び前記第１復帰閾値を求める請求項９～１２のいずれかに記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方が正転又は逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第２減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換えるように構成された請求項８～１３のいずれかに記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第２速度から前記第１速度に切り換えた後、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数のうちの少なくともいずれか一方が第２復帰閾値以上となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された請求項１４に記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方が正転又は逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第２減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換えるように構成された請求項９に記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第２速度から前記第１速度に切り換えた後、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数のうちの少なくともいずれか一方が第２復帰閾値以上となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された請求項１６に記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられた第１走行装置及び第２走行装置と、
前記第１走行装置及び前記第２走行装置のそれぞれに動力を伝達可能であり、低速側の第１速度と前記第１速度よりも速い高速側の第２速度とに切換可能な第１走行モータ及び第２走行モータと、
オペレータにより操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量に応じて駆動されて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのそれぞれに作動油を供給する第１走行ポンプ及び第２走行ポンプと、
前記第１走行モータの第１モータ回転数及び前記第２走行モータの第２モータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方が正転又は逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第２減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換えるように構成された制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第２速度から前記第１速度に切り換えた後、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数のうちの少なくともいずれか一方が第２復帰閾値以上となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された請求項１８に記載の作業機。
前記制御装置に接続され、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方が前記第１速度と前記第２速度との間で切換可能であるか否かをオペレータが選択するように構成されたスイッチを備えている請求項１９に記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられた走行装置と、
前記走行装置に動力を伝達可能であり、低速側の第１速度と前記第１速度よりも速い高速側の第２速度とに切換可能な走行モータと、
オペレータにより操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量に応じて駆動されて、前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行モータのモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量が一定に維持された状態において、前記モータ回転数が前記操作量に対する前記第１速度の最高回転数として設定された第１速規定回転数より小さい減速閾値以下となったとき、前記走行モータを前記第２速度から前記第１速度に切り
換えるように構成された制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量が一定に維持された状態において、前記モータ回転数が復帰閾値以上になったとき、前記走行モータを前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された請求項２１に記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられた第１走行装置及び第２走行装置と、
前記第１走行装置及び前記第２走行装置のそれぞれに動力を伝達可能であり、低速側の第１速度と前記第１速度よりも速い高速側の第２速度とに切換可能な第１走行モータ及び第２走行モータと、
オペレータにより操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量に応じて駆動されて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのそれぞれに作動油を供給する第１走行ポンプ及び第２走行ポンプと、
前記第１走行モータの第１モータ回転数及び前記第２走行モータの第２モータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量が一定に維持された状態において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数のうちの少なくともいずれか一方が、前記操作量に対する前記第１速度の最高回転数として設定された第１速規定回転数より小さい減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換えるように構成された制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量が一定に維持された状態において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が復帰閾値以上になったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度から前記第２速度に切り換えるように構成された請求項２３に記載の作業機。
前記復帰閾値は、前記減速閾値より大きく、且つ前記第１速規定回転数より小さい請求項２２又は２４に記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられた第１走行装置及び第２走行装置と、
前記第１走行装置及び前記第２走行装置のそれぞれに動力を伝達可能であり、低速側の第１速度と前記第１速度よりも速い高速側の第２速度とに切換可能な第１走行モータ及び第２走行モータと、
オペレータにより操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
前記走行操作部材の前記操作量に応じて駆動されて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータのそれぞれに作動油を供給する第１走行ポンプ及び第２走行ポンプと、
前記第１走行モータの第１モータ回転数及び前記第２走行モータの第２モータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記第１走行モータが正転し、前記第２走行モータが逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数のうちの少なくともいずれか一方が第１減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換え、
前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方が正転又は逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第２減速閾値以下となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第２速度から前記第１速度に切り換える制御装置と、を備え、
前記第１減速閾値と前記第２減速閾値とは互いに異なる作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量に基づいて、前記第１減速閾値及び前記第２減速閾値を求める請求項２６に記載の作業機。
前記制御装置は、
前記第１走行モータが正転し、前記第２走行モータが逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第１復帰閾値以上となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第１速度から前記第２速度に切り換え、
前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方が正転又は逆転している場合において、前記第１モータ回転数及び前記第２モータ回転数の両方が第２復帰閾値以上となったとき、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの両方を前記第１速度から前記第２速度に切り換え、
前記第１復帰閾値と前記第２復帰閾値とは互いに異なる請求項２６に記載の作業機。
前記制御装置は、前記走行操作部材の前記操作量に基づいて、前記第１復帰閾値及び前記第２復帰閾値を求める請求項２８に記載の作業機。
前記制御装置に接続され、前記走行モータが前記第１速度と前記第２速度との間で切換可能であるか否かをオペレータが選択するように構成されたスイッチを備えている請求項２１に記載の作業機。