JP5406876B2 - 油圧駆動走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、アンチスリップ制御を行う油圧駆動走行装置に関する。

特許文献１には、複数の車輪の回転駆動により走行する油圧駆動走行装置が記載されている。この油圧駆動走行装置では、１つの油圧ポンプから複数の油圧モータに圧油を供給し、油圧モータが車輪を駆動させる。油圧ポンプから油圧モータに供給される圧油は、複数の油圧モータのうち負荷が軽い油圧モータに供給されやすい。ここで、車輪がくぼみにはまる等により車輪がスリップ状態になると、スリップ状態の車輪を駆動する油圧モータの負荷が軽くなる。すると、スリップ状態の車輪を駆動する油圧モータに圧油が供給されやすくなるとともに、グリップ状態の車輪を駆動する油圧モータに圧油が供給されにくくなり、グリップ状態の車輪の駆動力が減る。

また、特許文献１には、車輪のスリップの抑制を図った以下の技術が記載されている。各車輪の回転速度に基づき車速を推定するとともに、推定された車速と各車輪の回転速度との偏差に基づきスリップを検出する（特許文献１の請求項７等参照）。いずれかの車輪のスリップが検出された場合に、その車輪を駆動させる油圧モータのモータ容量を低減させる（同文献請求項４等参照）。検出されたスリップ量が多いほど、油圧モータのモータ容量を大きく低減する（同文献請求項５等参照）。また、スリップの解消が検出されると油圧モータのモータ容量を低減前の値に徐々に復帰させる（同文献請求項６等参照）。

特開２００７−１２７１７４号公報

油圧モータの回転速度は「モータ流量÷モータ容量」に比例する。上述したように、特許文献１に記載の技術では、スリップ状態の車輪を駆動させる油圧モータのモータ容量を低減させる。すると、モータ容量の低減量によっては、スリップ状態の車輪の回転速度がかえって増速するおそれがある。

そこで本発明では、スリップ状態の駆動部の回転速度が増大する問題を抑制できるとともに、スリップ状態からの脱出を確実に達成することができる油圧駆動走行装置を提供することを目的とする。

本発明の油圧駆動走行装置は、複数の駆動部の回転駆動により走行する油圧駆動走行装置であって、前記駆動部を駆動させる可変容量油圧モータと、複数の前記可変容量油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプと、前記駆動部の駆動を制御するアンチスリップ制御手段と、を備える。前記アンチスリップ制御手段は、複数の前記駆動部のうち回転速度が最も低い駆動部をグリップ駆動部と判定する。前記アンチスリップ制御手段は、複数の前記駆動部のうち、前記グリップ駆動部の回転速度との速度差が設定速度差を超えた当該駆動部をスリップ駆動部と判定する。また、前記アンチスリップ制御手段は、前記スリップ駆動部を駆動させる前記可変容量油圧モータのモータ容量を０とする。

スリップ駆動部の回転速度が増大することを抑制できるとともに、スリップ状態からの脱出を確実に達成することができる。

油圧駆動走行装置の全体図である。 図１に示す油圧駆動走行装置の動作のフローチャートである。 図１に示す駆動軸２３及び３３の回転速度と時間との関係等を示すグラフである。 図１に示す可変容量油圧モータ２１及び３１のモータ容量とモータ圧力との関係を示すグラフである。 図１に示す駆動軸２３及び３３の回転速度と時間との関係を示すグラフである。

以下、図１〜図４を参照して油圧駆動走行装置１の実施形態を説明する。

油圧駆動走行装置１は、図１に示すように、複数の駆動軸２３及び３３（駆動部）の回転駆動により走行する装置であり、複数の駆動輪２４及び３４（駆動部）の回転駆動により走行する装置である。油圧駆動走行装置１は、例えば移動式クレーン等のホイール走行式の建設機械の走行装置であり、ＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission、静油圧式無段変速機）走行装置である。油圧駆動走行装置１は、エンジン１１と、エンジン１１に駆動される油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から供給される圧油により動作する複数の可変容量油圧モータ２１及び３１とを備える。油圧駆動走行装置１は、前側の可変容量油圧モータ２１に減速機構２２を介して接続された前側の駆動軸２３と、駆動軸２３に取り付けられた前側の駆動輪２４とを備える。油圧駆動走行装置１は、後側の可変容量油圧モータ３１に減速機構３２を介して接続された後側の駆動軸３３と、駆動軸３３に取り付けられた後側の駆動輪３４とを備える。また、油圧駆動走行装置１は、コントローラ５６と、コントローラ５６にそれぞれ接続された、圧力センサ５１と、速度センサ５２及び５３と、アクセル５５とを備える。

エンジン１１は、油圧ポンプ１２の駆動源であり、コントローラ５６にて動作が制御される。

油圧ポンプ１２は、複数の可変容量油圧モータ２１及び３１に圧油を供給する。油圧ポンプ１２には、一方の給排配管１３と他方の給排配管１４とが接続される。油圧ポンプ１２と可変容量油圧モータ２１とが、一方の給排配管１３ｆ及び他方の給排配管１４ｆを介して閉回路接続される。油圧ポンプ１２と可変容量油圧モータ３１とが、一方の給排配管１３ｒ及び他方の給排配管１４ｒを介して閉回路接続される。油圧ポンプ１２は、可変容量型のポンプであり、コントローラ５６でポンプ容量が制御される。

可変容量油圧モータ２１は、駆動軸２３及び駆動輪２４を駆動させる。可変容量油圧モータ２１のモータ容量（１回転させるのに必要な油量）は、コントローラ５６で制御される。具体的には、コントローラ５６が出力した信号に基づきアクチュエータ（図示なし）が動作し、このアクチュエータの動作により可変容量油圧モータ２１の斜板（図示なし）の傾転角が変わり、その結果モータ容量が変わる。

減速機構２２は、可変容量油圧モータ２１の出力軸２１ａの回転を減速して駆動軸２３に伝える機構である。

駆動軸２３（駆動部）は、可変容量油圧モータ２１の動力を駆動輪２４に伝えるための回転軸である。駆動軸２３の軸方向両端部にそれぞれ駆動輪２４が固定される。

駆動輪２４（駆動部）は、タイヤ等を備える車輪である。
なお、前側の可変容量油圧モータ２１、前側の減速機構２２、前側の駆動軸２３、及び前側の駆動輪２４と同様に、後側の可変容量油圧モータ３１、後側の減速機構３２、後側の駆動軸３３、及び後側の駆動輪３４が構成される。

圧力センサ５１は、可変容量油圧モータ２１及び３１のモータ圧力を（油圧ポンプ１２のポンプ圧力を）検出する検出器である。圧力センサ５１は、一方の給排配管１３内の油圧を検出する圧力センサ５１ａと、他方の給排配管１４内の油圧を検出する圧力センサ５１ｂとで構成される。圧力センサ５１ａ及び５１ｂは、検出結果をそれぞれコントローラ５６に出力する。コントローラ５６は一方の給排配管１３と他方の給排配管１４との差圧を前記「モータ圧力」とする。なお、一方の給排配管１３（又は１４）の油圧が一定の場合は他方の給排配管１４（又は１３）の油圧のみを圧力センサ５１で測定しても良い。

速度センサ５２は、駆動軸２３の回転速度を検出する検出器であり、検出結果をコントローラ５６に出力する。なお、速度センサ５２は、駆動軸２３の回転速度を直接検出しても良く、間接的に検出しても良い。前記「間接的に検出」する場合は、例えば、可変容量油圧モータ２１の出力軸２１ａの回転速度を速度センサ５２が検出する。そして、コントローラ５６が、減速機構２２の減速比に基づいて、出力軸２１ａの回転速度から駆動軸２３の回転速度を求める。

速度センサ５３は、前側の駆動軸２３の回転速度を検出する速度センサ５２と同様に、後側の駆動軸３３の回転速度を検出する。

アクセル５５は、エンジン１１の回転数を指令する装置である。アクセル５５は、建設機械の操縦者（オペレータ）による操作量に基づいて、エンジン１１の回転数の指令値（アクセル量）をコントローラ５６に出力する。

コントローラ５６は、各種信号の入出力や、各種情報処理を行う。
コントローラ５６は、アクセル５５から入力されたアクセル量に応じて、エンジン１１の回転数（走行速度）や油圧ポンプ１２の容量（駆動トルク）を変更する。コントローラ５６は、圧力センサ５１で検出したモータ圧力に応じて可変容量油圧モータ２１及び３１の容量を制御する「モータ容量圧力フィードバック制御」を行う。また、コントローラ５６は、駆動軸２３及び３３のスリップを抑制する「アンチスリップ制御」を行う（アンチスリップ制御手段）。

（モータ容量圧力フィードバック制御）
コントローラ５６は、図４に示すように、圧力センサ５１で検出されたモータ圧力Ｐが目標圧力（設定圧）Ｐ１になるように可変容量油圧モータ２１及び３１のモータ容量を制御する（モータ容量圧力制御手段）。言い換えれば、コントローラ５６は、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１を維持するように、モータ圧力Ｐを一定にする方向に、モータ容量を増減する。なお、目標圧力Ｐ１は、通常走行時における可変容量油圧モータ２１及び３１の目標圧力である。スリップ時の目標圧力Ｐ２については後述する。

さらに詳しくは、モータ容量は例えば以下のように制御される。（ア）モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１（Ｐ１付近）の場合、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１より下がろうとするとモータ容量を減らし、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１より上がろうとするとモータ容量を増やす。これにより、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１（Ｐ１付近）に維持される。（イ）モータ容量が最大であり、かつ、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１より上がろうとした場合、モータ容量は最大のまま、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１より大きくなる。（ウ）モータ容量が最小（０より大きい容量）であり、かつ、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１より下がろうとした場合、モータ容量は最小のまま、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１より小さくなる。

なお、このモータ容量圧力フィードバック制御は、例えば、図１に示す可変容量油圧モータ２１及び３１の定圧力制御をする際に行われる（例えば特開２００８−０８２４８８号公報の［従来技術］、図５、及び図６等参照）。また、モータ容量圧力フィードバック制御は、上記のようにコントローラ５６を用いてソフトウェア上で行っても良く、スプール弁等（図示なし）を用いてハードウェア上で行っても良い（同文献参照）。

（アンチスリップ制御）
次に、図２〜図４を参照してアンチスリップ制御について説明する（以下、図１に示す油圧駆動走行装置１の物理的構成要素については図１参照）。アンチスリップ制御の概略は次のとおりである。図２に示すように、所定の条件を満たし（ステップＳ１及びＳ２）、かつ、グリップ状態の駆動軸（例えば駆動軸２３）との回転速度差が設定速度差ΔＶを超えるスリップ状態の駆動軸（例えば駆動軸３３）がある場合は（ステップＳ４及びＳ５）、アンチスリップ制御をＯＮとする（ステップＳ１１）。また、上記所定の条件（ステップＳ１又はＳ２）を満たさない場合、または、グリップ状態の駆動軸（例えば駆動軸２３）が設定速度Ｖｓｅｔ２を超える場合は（ステップＳ６）、アンチスリップ制御をＯＦＦとする（ステップＳ１２）。図３に示すように、アンチスリップ制御をＯＮとしたときは、原則、スリップ側モータ（例えば可変容量油圧モータ３１）のモータ容量ｑｓを０とする。図４に示すように、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ２以上のときはスリップ側モータ容量ｑｓが０より大きくなるようにモータ容量圧力フィードバック制御を行う。以下、詳細に説明する。

（アンチスリップ制御のＯＮ／ＯＦＦ）
ステップＳ１では、図２に示すように、複数の駆動軸２３及び３３の中で少なくとも１つの駆動軸（２２又は３３）の回転速度が所定の速度Ｖｓｅｔ１未満か否かが判断される。すなわち、ステップＳ１では、駆動輪２４又は３４でスリップが生じにくいほど十分大きい速度（速度Ｖｓｅｔ１）で油圧駆動走行装置１が走行しているか（進んでいるか）否かが判断される。速度Ｖｓｅｔ１の値は、例えば実験等に基づいて選択する。少なくとも１つの駆動軸（２２又は３３）の回転速度が速度Ｖｓｅｔ１未満（ＹＥＳ）の場合、ステップＳ２へ進む。全ての駆動軸２３及び３３の回転速度が速度Ｖｓｅｔ１以上（ＮＯ）の場合、アンチスリップ制御をＯＦＦとし（ステップＳ１２）、次ステップへ進む（ステップＳ１３）。ステップＳ１３まで進むと今回のステップは終了し、次回のステップをステップＳ０から開始する。

ステップＳ２では、アクセル５５のアクセル状態がオフ（アクセル量が０）か否かが判断される。すなわち、ステップＳ２では、油圧駆動走行装置１の状態がアンチスリップ制御を行う必要のない減速中や停止中であるか否かが判断される。アクセル状態がオフ（ＹＥＳ）の場合、アンチスリップ制御をＯＦＦとして（ステップＳ１２）、次ステップへ進む（ステップＳ１３）。アクセル状態がオン（ＮＯ）の場合、ステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、前回のステップにおいてアンチスリップ制御がＯＦＦであったか否かが判断（確認）される。すなわち、ステップＳ３では、ステップＳ１１を経て前回のステップを終了したか、ステップＳ１２を経て前回のステップを終了したかが判断される。前回のステップでアンチスリップ制御がＯＮであった（ＮＯ）場合、ステップＳ６へ進む。同ＯＦＦであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４へ進む。なお、今回のステップが１回目のステップの場合（前回のステップがない場合）もステップＳ４へ進むこととする。

ステップＳ４では、複数の（全ての）駆動軸２３及び３３のうち回転速度が最も低い駆動軸２３又は３３をグリップ軸と判定し（認識し）、コントローラ５６内で記憶する。次にステップＳ５へ進む。なお、説明の便宜上、駆動軸２３がグリップ軸２３であるとして説明する（前側の駆動軸２３が必ずグリップ軸になるとは限らない）。また、グリップ軸２３を駆動する可変容量油圧モータ２１を「グリップ側モータ２１」、グリップ側モータ２１のモータ容量を「グリップ側モータ容量ｑｇ」という。

ステップＳ５では、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇと、グリップ軸２３以外の駆動軸３３の回転速度Ｖｉ（駆動軸の数がｎの場合、ｉ＝１、２、・・・、ｎ）との速度差が設定速度差ΔＶを超えるか否かが判断される。言い換えれば、ステップＳ５では、複数の駆動軸２３及び３３のうち、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇとの速度差が設定速度差ΔＶを超えた駆動部（例えば駆動軸３３）をスリップ軸３３と判定（認識）する。回転速度Ｖｇと回転速度Ｖｉとの速度差が設定速度差ΔＶを超える（ＹＥＳ）場合、アンチスリップ制御をＯＮとし（ステップＳ１１）、次ステップへ進む（ステップＳ１３）。前記速度差がΔＶ以下（ＮＯ）の場合、アンチスリップ制御をＯＦＦとし（ステップＳ１２）、次ステップへ進む（ステップＳ１３）。なお、説明の便宜上、駆動軸３３がスリップ軸３３であるとして説明する。また、スリップ軸３３を駆動する可変容量油圧モータ３１を「スリップ側モータ３１」、スリップ側モータ３１のモータ容量を「スリップ側モータ容量ｑｓ」という。

このステップＳ５で一旦「スリップ軸３３」と判定された駆動軸３３は、アンチスリップ制御がＯＦＦとなる（ステップＳ１２）までは「スリップ軸３３」と判定されたままであるとする。すなわち、スリップ軸３３とグリップ軸２３との速度差が設定速度差ΔＶ以下となっても、また、スリップ軸３３がスリップ状態を脱しても、アンチスリップ制御がＯＦＦとなるまでは、駆動軸３３は「スリップ軸３３」と判定されたままである。

ステップＳ６では、図３に示すように、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えるか否かが判断される。図２に示すように、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超える（ＹＥＳ）場合、アンチスリップ制御をＯＦＦとし（ステップＳ１２）、次ステップへ進む（ステップＳ１３）。回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えない（ＮＯ）場合、アンチスリップ制御をＯＮ（ステップＳ１１）のままとし、次ステップへ進む（ステップＳ１３）。言い換えれば、図３に示すように、アンチスリップ制御によりスリップ側モータ容量ｑｓの制御が開始された時から（図２のステップＳ１１を経た時から）、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えた時まで、アンチスリップ制御をＯＦＦとすること（解除すること）が禁止される。回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えた時に初めて、アンチスリップ制御がＯＦＦとなる。

また、設定速度Ｖｓｅｔ２は回転速度Ｖｇ０を超える速度に設定する。回転速度Ｖｇ０は、アンチスリップ制御によりスリップ側モータ容量ｑｓの制御が開始された時におけるグリップ軸２３の回転速度Ｖｇである。すなわち、アンチスリップ制御がＯＮとなった時に対し、アンチスリップ制御がＯＦＦとなった時は、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが確実に上昇している。設定速度Ｖｓｅｔ２は、スリップ軸３３がスリップ状態から十分脱出できるような値に設定することが好ましい。設定速度Ｖｓｅｔ２は、後述するハンチングが生じにくいような値に設定することが好ましい。設定速度Ｖｓｅｔ２の具体的設定値は、実験に基づいて選択する。

（スリップ側モータ容量を０とする場合）
アンチスリップ制御では、原則、スリップ側モータ容量ｑｓを０とする。すると、スリップ側モータ３１の流量は０となる。すなわち、図１に示す油圧ポンプ１２から供給される圧油は、スリップ側モータ３１に流れず、スリップ側モータ３１以外の可変容量油圧モータ（グリップ側モータ２１）に流れる。その結果、スリップ側モータの駆動力は０になるとともに、グリップ側モータ２１の駆動力は大きくなる。

スリップ側モータ容量ｑｓを０としたとき、スリップ側モータ３１は、次のように動作する。上述したように、油圧モータの回転速度は「モータ流量÷モータ容量」に比例する。よって、スリップ側モータ容量ｑｓを０より大きい値から０に変えると、スリップ側モータ３１の回転数が若干上がろうとする場合がある。しかし、スリップ側モータ容量ｑｓを０より大きい値から直ちに０に変えると、スリップ側モータ３１のトルクも直ちに減少し、スリップ側モータ３１の回転部分の摩擦抵抗や遠心力がこのトルクよりも大きくなる。よって、スリップ側モータ３１は、回転数が増大することなく直ちに駆動力が０になる。

なお、スリップ側モータ容量ｑｓを０としたとき、スリップ側モータ３１は、外部から動かされると回転するが、自らは回転駆動しない状態となる。具体的には、スリップ軸３３が回転すると、スリップ側モータ３１の出力軸３１ａ及び傾転角が０度の斜板（図示なし）が回転する（空回りする）。一方で、斜板の傾転角に応じて軸方向に動作可能なピストン（図示なし）は、斜板の傾転角が０度なので軸方向に動作しない。よって、ピストンが軸方向に動作することで駆動するスリップ側モータ３１は、自ら回転駆動しない。

（スリップ側モータ容量が０より大きくなるようにする場合）
図４に、スリップ側モータ容量ｑｓおよびグリップ側モータ容量ｑｇと、圧力センサ５１で検出されたモータ圧力Ｐとの関係を表すグラフを示す。アンチスリップ制御をＯＮとしたときは、グリップ軸２３を駆動させるグリップ側モータ２１の目標圧力Ｐ１（第１の目標圧力）よりも、スリップ軸３３を駆動させるスリップ側モータ３１の目標圧力Ｐ２（第２の目標圧力）を高く設定する。目標圧力Ｐ１及びＰ２は、上述したモータ容量フィードバック制御の目標圧力である。

グリップ側モータ容量ｑｇおよびスリップ側モータ容量ｑｓは、モータ圧力Ｐに応じて次のように増減する。なお、モータ圧力Ｐは、例えば、油圧駆動走行装置１の登坂走行時の地面の傾斜角に応じて高くなる。前記傾斜角が大きいほど、グリップ側モータ２１およびスリップ側モータ３１の負荷が増大し、モータ圧力Ｐが高くなる。
グリップ側モータ容量ｑｇは、上述したモータ容量圧力フィードバック制御により、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ１になる方向に制御される。なお、可変容量油圧モータ（２１等）の数が３以上の場合（後述）は、グリップ側モータ２１でもスリップ側モータ３１でもない可変容量油圧モータ４１（図１参照）の目標圧力やモータ容量を、例えばグリップ側モータ２１と同様の目標圧力Ｐ１及びモータ容量ｑｇとする。次にスリップ側モータ容量ｑｓの増減について説明する。

モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ２未満の場合、スリップ軸３３を駆動させるスリップ側モータ容量ｑｓを０とする。このとき、上述したように、スリップ側モータ３１の駆動力は０となる。なお、この場合のグリップ側モータ２１の回転トルクは、「モータ圧力Ｐ×グリップ側モータ容量ｑｇ／２π」である。

モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ２以上の場合、（スリップ軸３３を駆動させるスリップ側モータ容量ｑｓを０とすることに代えて）スリップ側モータ容量ｑｓが０より大きくなるようにモータ容量圧力フィードバック制御が動作する。よって、グリップ側モータ２１だけでなく、スリップ側モータ３１にも駆動トルクが配分される。この時のグリップ側モータ２１及びスリップ側モータ３１の回転トルクは、「（グリップ側モータ容量ｑｇ＋スリップ側モータ容量ｑｓ）×モータ圧力Ｐ／２π」である。グリップ側モータ２１だけでなく、スリップ側モータ３１にも駆動トルクが配分されるので、例えば傾斜角が急な地面を登坂する場合でも、油圧駆動走行装置１が加速しやすくなる。このようにスリップ側モータ３１の容量を０より大きくする制御は、スリップ軸３３がスリップ状態から脱し、かつ、アンチスリップ制御がＯＮの場合に特に有効である。具体的には例えば、図３に示すように、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇとスリップ軸３３の回転速度Ｖｓとの速度差が設定速度差ΔＶ未満であり、かつ、グリップ軸２３の回転速度ＶｇがＶｓｅｔ２を超えない場合にこの制御が特に有効である。

図４に示す目標圧力Ｐ２は、実験に基づいて適宜選択する。目標圧力Ｐ２は、上記「スリップ軸３３がスリップ状態から脱し、かつ、アンチスリップ制御がＯＮ」となっているような状態でのモータ圧力Ｐから選択することが好ましい。また、目標圧力Ｐ２は、油圧駆動走行装置１の状況に応じて変更しても良い。例えば、登坂しようとする地面の傾斜角に応じて（例えば傾斜センサでの検出結果に応じて）目標圧力Ｐ２を変更しても良い。具体的には、傾斜が急であるほど目標圧力Ｐ２を高くする。

（変形例）
図１に示すように、上記実施形態では、油圧駆動走行装置１は２つの駆動軸２３及び３３を備えていた。しかし、油圧駆動走行装置１を３軸以上としても良い。すなわち、油圧駆動走行装置１は、上述した前側および後側の駆動軸２３及び３３の周辺の構成と同様に、可変容量油圧モータ４１、減速機構４２、駆動軸４３、駆動輪４４、及び、速度センサ５４を備えても良い。また、油圧駆動走行装置１を４軸以上としても良い。油圧駆動走行装置１が３軸以上の場合も、上記と同様にアンチスリップ制御を行う。

また、上記実施形態では、可変容量油圧モータ２１及び３１は、駆動軸２３及び３３を駆動させた。しかし、左右の駆動輪２４及び左右の駆動輪３４ごとに可変容量油圧モータを設け、１つの可変容量油圧モータで１か所の駆動輪を駆動させても良い。この場合、駆動軸２３及び３３の回転速度を検出する速度センサ５２及び５３に代えて、駆動輪２４及び３４ごとの回転速度を検出する速度センサを設ける（例えば、図１のように駆動輪が４か所にある場合、速度センサを４つ設ける）。そして、図２のステップＳ４では「グリップ軸２３」に代えて、複数の駆動輪２４及び３４のうち回転速度が最も低い駆動輪２４又は３４を「グリップ輪」と判定する。また、図２のステップＳ５では「スリップ軸３３」に代えて、複数の駆動輪２４及び３４のうちグリップ輪の回転速度との速度差が設定速度差ΔＶを超えた駆動輪２４又は３４を「スリップ輪」と判定する。そして、上記と同様にアンチスリップ制御を行う。

図１に示すように、油圧駆動走行装置１は、アラーム６１と手動ボタン６２とを備えても良い。アラーム６１は、駆動軸３３をスリップ軸３３と判定した時（図２のステップＳ５参照）、駆動軸３３がスリップ状態であることを例えば音や光などで建設機械の運転手に知らせる手段である。手動ボタン６２は、運転手の手動の操作によりスリップ側モータ容量ｑｓを強制的に０にする手段である（手動ボタン６２をボタン以外のスイッチ等に変形しても良い）。この構成により、スリップ軸３３がスリップ状態からより確実に脱出でき、ハンチング（後述）の発生をより確実に抑制できる。

（効果１−１）
本発明の油圧駆動走行装置１（図１参照。以下、物理的構成要素については図１参照）のコントローラ５６によるアンチスリップ制御では、複数の駆動軸２３及び３３（駆動部）のうち回転速度が最も低い駆動軸２３をグリップ軸２３（グリップ駆動部）と判定する（図２のステップＳ４）。複数の駆動軸２３及び３３のうち、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇとの速度差が設定速度差ΔＶを超えた駆動軸３３をスリップ軸３３（スリップ駆動部）と判定する（図２のステップＳ５）。そして、図３に示すように、スリップ軸３３を駆動させるスリップ側モータ３１のスリップ側モータ容量ｑｓを０とする。
ここで、スリップ側モータ容量ｑｓを０にするのではなく、いわば中途半端に０を超える値（０より大きい値）に低減する場合、スリップ側モータ３１の回転速度Ｖｓがかえって増大する場合がある（図５において二点鎖線で示すスリップ軸３３の回転速度Ｖｓｐ参照）（目標とする回転速度を大きく超える速度オーバーシュートが生じる）。
一方、本発明ではスリップ側モータ３１のスリップ側モータ容量ｑｓを０にする。よって、油圧ポンプ１２からスリップ側モータ３１への作動油の流量は０となり、スリップ側モータ３１はスリップ軸３３を駆動させない。したがって、スリップ軸３３の回転速度Ｖｓが増大することを抑制できる。その結果、スリップ軸３３はスリップ状態から脱しやすい。

（効果１−２）
また、コントローラ５６によるアンチスリップ制御では、スリップ軸３３を駆動させるスリップ側モータ３１のスリップ側モータ容量ｑｓを０とする（図３参照）。よって、油圧ポンプ１２からスリップ側モータ３１への作動油の流量は０となる。よって、スリップ側モータ３１以外の可変容量油圧モータ（グリップ側モータ２１を含む）へ、油圧ポンプ１２から圧油が確実に供給される。したがって、スリップ側モータ３１以外の可変容量油圧モータが駆動させる駆動軸（グリップ軸２３を含む）を確実に駆動させることができる。その結果、油圧駆動走行装置１は加速しやすい。
上記の効果１−１及び１−２より、油圧駆動走行装置１はスリップ状態から確実に脱出しやすい。

なお、スリップ側モータ３１に供給される圧油の流量を０にするために、スリップ側モータ３１に接続された一方の給排配管１３または他方の給排配管１４に遮断弁（図示なし）を設けることも考えられる。しかし、前記配管に遮断弁を設けた場合、この遮断弁で圧損が生じる。一方で、油圧駆動走行装置１では、スリップ側モータ容量ｑｓを０とすることでスリップ側モータ３１のモータ流量を０にするので、前記遮断弁を前記配管に設ける必要がない。

（効果２）
また、図４に示すように、コントローラ５６によるアンチスリップ制御では、グリップ軸２３を駆動させるグリップ側モータ２１の目標圧力Ｐ１（第１の目標圧力）よりも、スリップ軸３３を駆動させるスリップ側モータ３１の目標圧力Ｐ２（第２の目標圧力）を高く設定する。アンチスリップ制御では、圧力センサ５１で検出されたモータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ２以上の場合、スリップ側モータ容量ｑｓを０とすることに代えて、スリップ側モータ容量ｑｓが０より大きくなるように、モータ容量圧力フィードバック制御を行う。よって、圧力センサ５１で検出されたモータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ２以上の場合は、スリップ側モータ３１が駆動し、スリップ軸３３が駆動される（駆動トルクが分配される）。具体的には例えば、油圧駆動走行装置１が走行する地面の登坂角が所定の角度より大きい場合にスリップ軸３３が駆動される。その結果、油圧駆動走行装置１の登坂時の加速力が向上する。

（効果３）
また、図３に示すように、アンチスリップ制御によりスリップ側モータ容量ｑｓの制御が開始された時から、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えた時まで、アンチスリップ制御をＯＦＦにする（解除する）ことが禁止される。また、設定速度Ｖｓｅｔ２は、アンチスリップ制御によりスリップ側モータ容量ｑｓの制御が開始された時におけるグリップ軸２３の回転速度Ｖｇ０より大きく設定される（Ｖｇ０を超える）。すなわち、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２未満であれば、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇとスリップ軸３３の回転速度Ｖｓとの速度差が設定速度差ΔＶ未満であっても、アンチスリップ制御を解除しない。
ここで、図５に示すように、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇとスリップ軸３３の回転速度Ｖｓとの速度差が設定速度差ΔＶを下回ったときにアンチスリップ制御をＯＦＦにするとする。この条件では、スリップ軸３３がスリップ状態から十分に脱出していない状態のまま、かつ、グリップ軸２３が（油圧駆動走行装置１が）十分に加速していない状態のまま、アンチスリップ制御がＯＦＦとなる場合がある。この場合、スリップ軸３３であった駆動軸３３が再びスリップ状態となりやすい。その結果、アンチスリップ制御が再びＯＮとなりやすい。このようにアンチスリップ制御のＯＮとＯＦＦとを繰り返すハンチングが生じる場合がある。
一方で、図３に示すように、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えた後にアンチスリップ制御が解除可能となる場合、グリップ軸２３が設定速度Ｖｓｅｔ２まで確実に加速する。また、グリップ軸２３が設定速度Ｖｓｅｔ２まで加速する前にアンチスリップ制御を解除する場合に比べ、アンチスリップ制御の開始から解除までの時間が長いので、スリップ軸３３はスリップ状態から脱しやすい。このように、グリップ軸２３が設定速度Ｖｓｅｔ２まで確実に加速でき、かつ、スリップ軸３３がスリップ状態から脱しやすいので、アンチスリップ制御のＯＮとＯＦＦとを繰り返すハンチングを抑制できる。

（その他の変形例）
アンチスリップ制御の動作は様々に変更できる。
例えば、図３に示すように、上記実施形態では、グリップ軸２３の回転速度Ｖｇが設定速度Ｖｓｅｔ２を超えたときにアンチスリップ制御をＯＦＦとした。しかし、油圧駆動走行装置１の状況に応じて（例えば回転速度ＶｓとＶｇとの速度差が設定速度差ΔＶを超える場合など）に、アンチスリップ制御をＯＮのままとしても良い。
また例えば、図４に示すように、上記実施形態では、モータ圧力Ｐが目標圧力Ｐ２以上のときにスリップ側モータ容量ｑｓが０より大きくなるようにした。しかし、上記と同様に油圧駆動走行装置１の状況に応じて、スリップ側モータ容量ｑｓを０のままにしても良い。
また例えば、図５に示すように、スリップ軸３３とグリップ軸２３との回転速度の速度差がΔＶ未満になった時にアンチスリップ制御をＯＦＦにしても良い。

１ 油圧駆動走行装置
１２ 油圧ポンプ
２１、３１、４１ 可変容量油圧モータ
２３、３３、４３ 駆動軸（駆動部）
２４、３４、４４ 駆動輪（駆動部）
５１ 圧力センサ
Ｖｇ グリップ軸の回転速度
Ｖｓ スリップ軸の回転速度
ΔＶ 設定速度差
Ｖｓｅｔ２ 設定速度
Ｐｇ グリップ側目標圧力（第１の目標圧力）
Ｐｓ スリップ側目標圧力（第２の目標圧力）

Claims (2)

1. 複数の駆動部の回転駆動により走行する油圧駆動走行装置であって、
   前記駆動部を駆動させる可変容量油圧モータと、
   複数の前記可変容量油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプと、
   前記駆動部の駆動を制御するアンチスリップ制御手段と、
   前記可変容量油圧モータのモータ圧力を検出する圧力センサと、
   前記圧力センサで検出されたモータ圧力が目標圧力になるように前記可変容量油圧モータのモータ容量を制御するモータ容量圧力制御手段と、
   を備え、
   前記アンチスリップ制御手段は、
   複数の前記駆動部のうち回転速度が最も低い駆動部をグリップ駆動部と判定し、
   複数の前記駆動部のうち、前記グリップ駆動部の回転速度との速度差が設定速度差を超えた当該駆動部をスリップ駆動部と判定し、
   前記グリップ駆動部を駆動させる前記可変容量油圧モータの第１の前記目標圧力よりも、前記スリップ駆動部を駆動させる前記可変容量油圧モータの第２の前記目標圧力を高く設定し、
   前記圧力センサで検出されたモータ圧力が前記第２の目標圧力未満の場合、前記スリップ駆動部を駆動させる前記可変容量油圧モータのモータ容量を０とし、
   前記圧力センサで検出されたモータ圧力が前記第２の目標圧力以上の場合、前記スリップ駆動部を駆動させる前記可変容量油圧モータのモータ容量が０より大きくなるように前記モータ容量圧力制御手段に制御させる、
   油圧駆動走行装置。
2. 前記アンチスリップ制御手段が前記モータ容量の制御を開始した時から、前記グリップ駆動部の回転速度が設定速度を超えた時まで、前記アンチスリップ制御手段の前記モータ容量の制御の解除が禁止され、
   前記設定速度は、前記アンチスリップ制御手段が前記モータ容量の制御を開始した時における前記グリップ駆動部の回転速度を超える、
   請求項１に記載の油圧駆動走行装置。