JP2022522475A - 電子スイッチギアの電子部品を自動的に配線する把持具、これに対応するロボットおよび対応する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a.把持顎部が、間の通路断面積をケーブルの断面積、ケーブル末端処理部の断面積またはこれより小さな断面積、に制限するケーブル保持姿勢、
b.把持顎部が、間の通路断面積をケーブルの断面積またはそれより大きな断面積に制限するが、これは好ましくはケーブル末端処理部の断面積よりも小さい、ケーブル運搬姿勢、および
c.把持顎部が、間の通路断面を、ケーブルの断面積を超え、必要な場合に、ケーブルのケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢。
a.上記タイプの把持具および/またはロボットを用いて、ケーブル移動インターフェースから少なくとも部分的に事前作成されたケーブルを取り外すステップと、
b.前記電子スイッチギアの第1電子部品の第1接触点において、前記ケーブルの第1ケーブル端部を接触させ、前記ケーブルを前記第1接触点から、前記電子スイッチギアの第2電子部品の第2接触点まで配策し、前記第2ケーブル端部を前記第2電気接触点に接触させるステップと、
が含まれ、
前記ケーブル移動インターフェースから前記ケーブルを取り外すステップには、
c.前記リニア調節ユニットを介して、前記指グリッパーを、
前記把持顎部が、間の通路断面を、前記ケーブルの断面積を超え、必要な場合に、前記ケーブルのケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢に移行させるステップと、
d.前記第2ケーブル端部を、前記先端部および前記把持顎部の拡張された前記通路断面から前記配策通路の中に挿入し、前記第2ケーブル端部は前記第2ケーブル端部が前記ケーブル駆動部に到達するまで挿入されるステップと、
e.前記ケーブル駆動部を用いて前記ケーブルを前記配策通路に運搬し、前記ケーブルは前記第1ケーブル端部が前記把持顎部に到達するまで運搬されるステップと、
が含まれることを特徴とする。
2 指グリッパー
3 配策通路
4 把持顎部
5 ケーブル駆動部
6 リニア調節ユニット
7 回転駆動部
8 ケーブルガイド
9 把持端部
10 ロボット
11 電子部品
12 取付板
13 ケーブル移動インターフェース
14 ケーブル端部
15 ケーブル
16 接触点
17 自動ケーブル組立機
18 搬送台
19 モータ
20 ギアユニット
21 負荷センサー
22 アクチュエータ
23 ケーブル出口側
100 取り外し
110 移行
120 挿入
130 運搬
131 移行
200 接触
300 敷設
350 調節
400 接触
D 先端部
x 軸
y 調節方向
Claims (15)
- 少なくとも2つの指グリッパー(2)を備え、電子スイッチギアの電子部品(11)を自動的に配線する把持具(1)において、
前記指グリッパー(2)が間に配策通路(3)を区画し、その通路断面が前記指グリッパー(2)の先端部(D)において前記指グリッパー(2)の対向する把持顎部(4)により区画され、前記先端部(D)に対しさらに基端側では、前記指グリッパー(2)の対向するケーブル駆動部(5)により区画され、
前記通路断面を変化させるために、前記2つの指グリッパー(2)は、前記通路断面の断面方向に対応する調節方向(y)において、リニア調節ユニット(6)を介して互いに調節可能であることを特徴とする把持具(1)。 - 前記指グリッパー(2)のうち少なくとも1つに属するケーブル駆動部(5)の少なくとも1つに、少なくとも1つの回転駆動部(7)が設けられ、互いに対向して配置されている前記2つの指グリッパー(2)の回転駆動部(7)が互いに反対向きの回転方向を有することを特徴とする請求項1に記載の把持具(1)。
- 対向している回転駆動部(7)のペアのうち少なくとも1つのペアに、各回転駆動部(7)対して、少なくとも1つの車輪、少なくとも1つのローラー、または、少なくとも1つのコンベアーベルトが備えられていることを特徴とする請求項2に記載の把持具(1)。
- 前記対向するケーブル駆動部(5)が、前記指グリッパー(2)の前記調節方向(y)に調節可能であり、かつ機械的に予引張、好ましくはバネで予引張されていることを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 前記対向するケーブル駆動部の近位側のケーブル出口側(23)に、前記通路断面に通じるケーブルガイド(8)が設けられていることを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 前記調節方向(y)に延びる軸(x)の周りで前記対向する把持顎部(4)が各々調節可能であることを特徴とする請求項1~5の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 前記対向する把持顎部(4)が、同じ方向でかつ前記軸(x)の周りの0°~180°までの調節範囲で互いに調節される2つの姿勢の間で調節可能となっていることを特徴とする請求項6に記載の把持具(1)。
- 前記把持顎部(4)は何れもその長手方向の両端部に前記軸(x)に対向して把持端部(9)が設けられ、互いに変化する両方の姿勢において、前記把持端部(9)の一方にはその指グリッパー(2)の先端部(D)が設けられ、前記把持端部(9)の他方は、前記軸(x)に対し反対側において前記ケーブル駆動部(5)に面していることを特徴とする請求項7に記載の把持具(1)。
- 前記リニア調節ユニット(6)が前記指グリッパー(2)を、
a.前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積、またはケーブル末端処理部の断面積またはこれより小さな断面積に制限するケーブル保持姿勢と、
b.前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積またはケーブルの断面積よりも大きいが好ましくはケーブル末端処理部の断面積よりは小さい断面積に制限するケーブル運搬姿勢と、
c.前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積を超えて拡張し、必要な場合に、ケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢と、
のうち少なくとも何れか1つの姿勢へと互いに選択的に移動させるように構成されていることを特徴とする請求項1~8の何れか一項に記載の把持具(1)。 - 前記指グリッパー(2)が前記リニア調節ユニット(6)のみを介して互いに調節可能であることを特徴とする請求項1~9の何れか一項に記載の把持具(1)。
- 請求項1~10の何れか一項に記載の把持具(1)を備えた、好ましくは多関節ロボットであるロボット(10)
- a.請求項1~11の何れか一項に記載の把持具(1)および/またはロボット(10)を用いて、ケーブル移動インターフェース(13)から少なくとも部分的に事前作成されたケーブル(15)を取り外すステップ(100)と、
b.前記ケーブル(15)の第1ケーブル端部(14)を、前記電子スイッチギアの第1電子部品(11)の第1接触点(16)に接触させ(200)、前記ケーブル(15)を前記第1接触点(16)から、前記電子スイッチギアの第2電子部品(11)の第2接触点(16)まで配策(300)し、前記第2ケーブル端部(14)を前記第2電気接触点(16)に接触させる(400)ステップと、
を含む電子スイッチギアの電子部品(11)を自動的に配線するための方法において、
前記ケーブル移動インターフェース(13)から前記ケーブル(15)を取り外すステップ(100)に、
c.前記リニア調節ユニット(6)を介して、前記指グリッパー(2)を、
前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、前記ケーブル(15)の断面積を超えて拡張し、必要な場合に、前記ケーブル(15)のケーブル末端処理部の断面積を超えるまで拡張するケーブル受け入れ姿勢、に移行(110)させるステップと、
d.前記第2ケーブル端部(14)を、前記先端部(D)および前記把持顎部(4)の拡張された前記通路断面から、前記配策通路(3)の中へと挿入(120)させ、前記第2ケーブル端部(14)は前記第2ケーブル端部(14)が前記ケーブル駆動部(5)に到達するまで挿入(120)されるステップと、
e.前記第1ケーブル端部(14)が前記把持顎部(4)に到達するまで前記ケーブル(15)を前記配策通路(3)に運搬(130)するステップと、
が含まれることを特徴とする方法。 - 前記ケーブル(15)を運搬するステップ(130)には、前記リニア調節ユニット(6)を介して前記指グリッパー(2)を、前記ケーブル受け入れ姿勢からケーブル運搬姿勢に移行(130)させることが含まれ、前記ケーブル運搬姿勢において、前記把持顎部(4)が、間の前記通路断面を、ケーブルの断面積またはケーブルの断面積よりも大きいが好ましくはケーブル末端処理部の断面積よりは小さい断面積に制限することで、前記ケーブル端部(14)が前記把持顎部(4)の間を通過可能であることを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 第1ケーブル端部および/または第2ケーブル端部を接触させるステップ(200)には、前記リニア調節ユニット(6)を介して前記指グリッパー(2)をケーブル保持姿勢に移行(131)するステップが含まれており、前記ケーブル保持姿勢において把持顎部(4)は、間の前記通路断面をケーブルの断面積、ケーブル末端処理部の断面積またはこれより小さな断面積に制限することで、前記ケーブル端部(14)が前記把持顎部(4)の間に保持されることを特徴とする請求項12または13に記載の方法。
- 前記第1接触点(16)から前記第2接触点(16)まで前記ケーブル(15)を敷設(300)してから、前記第2電気接触点(16)に前記第2ケーブル端部(14)を接触(400)させるまでに、対向している前記把持顎部(4)が同じ方向に180°調節(350)されることを特徴とする請求項12~14の何れか一項に記載の方法。
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