JPS6055437B2 - 構造物把持装置 - Google Patents
構造物把持装置Info
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- JPS6055437B2 JPS6055437B2 JP15694280A JP15694280A JPS6055437B2 JP S6055437 B2 JPS6055437 B2 JP S6055437B2 JP 15694280 A JP15694280 A JP 15694280A JP 15694280 A JP15694280 A JP 15694280A JP S6055437 B2 JPS6055437 B2 JP S6055437B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、地上又は海底に置かれたコンクリートブロッ
ク等の任意の形状の構造物を把持するための装置に関す
るものである。
ク等の任意の形状の構造物を把持するための装置に関す
るものである。
コンクリートブロック等の任意の形状の構造物を把持す
る従来の装置として、第1図に示すグラブバケツト装置
と第2図に示すクラムシエル式装置とが知られている。
る従来の装置として、第1図に示すグラブバケツト装置
と第2図に示すクラムシエル式装置とが知られている。
第1図に示すグラブバスケツト装置は、ピン1a,1b
により回動可能に支持された1対のパケット2a,2b
をロッド3a,3bによつて回動させて開閉するもので
あるが、パケット2a,2bを全開にしても把持するこ
とができる構造物の大きさには限界があり、大きな構造
物には使用することができなかつた。また、あまり大き
な重量にも耐えることができなかつた。第2図に示すク
ラムシエル式装置もピン4により回動可能に支持された
1対のつめ部5a,5bをロッド6a,6bによつて回
動させて構造物を把持するようにしたものである。
により回動可能に支持された1対のパケット2a,2b
をロッド3a,3bによつて回動させて開閉するもので
あるが、パケット2a,2bを全開にしても把持するこ
とができる構造物の大きさには限界があり、大きな構造
物には使用することができなかつた。また、あまり大き
な重量にも耐えることができなかつた。第2図に示すク
ラムシエル式装置もピン4により回動可能に支持された
1対のつめ部5a,5bをロッド6a,6bによつて回
動させて構造物を把持するようにしたものである。
このクラムシエル式装置の場合には、上記グラブバケツ
ト装置よりは大きい構造物を把持することができる。し
かしながら、クラムシエル式装置では、つめ部5a,5
bはピン4を中心とした回転運動によつて構造物をつか
むので、把持動作の際に大きな空間を必要とする。従つ
て、構造物がせまい間隔で隣接しているような場合又は
構造物がせまい空間内に位置しているような場合等にお
いては、構造物を把持することができなかつた。また、
構造物が部分的に土砂に埋没している場合には、つめ部
先端と構造物との間の摩擦力だけによつて把持すること
になるので、構造物を破損するおそれがあり、また構造
物をつり上げたとき落下のおそれ等があり安全性の面か
らも問題であつた。本発明は、従来の構造物把持装置に
おける上記.のような問題点を解消し、せまい空間内に
ある大きな構造物を確実に把持することのできる構造物
把持装置を得ることを目的とするものである。
ト装置よりは大きい構造物を把持することができる。し
かしながら、クラムシエル式装置では、つめ部5a,5
bはピン4を中心とした回転運動によつて構造物をつか
むので、把持動作の際に大きな空間を必要とする。従つ
て、構造物がせまい間隔で隣接しているような場合又は
構造物がせまい空間内に位置しているような場合等にお
いては、構造物を把持することができなかつた。また、
構造物が部分的に土砂に埋没している場合には、つめ部
先端と構造物との間の摩擦力だけによつて把持すること
になるので、構造物を破損するおそれがあり、また構造
物をつり上げたとき落下のおそれ等があり安全性の面か
らも問題であつた。本発明は、従来の構造物把持装置に
おける上記.のような問題点を解消し、せまい空間内に
ある大きな構造物を確実に把持することのできる構造物
把持装置を得ることを目的とするものである。
以下、本発明をその実施例を示す添付図面の第3〜10
図に基づいて説明する。本発明による把持装置は、第3
図に示すように、4組の姿勢制御用ワイヤ11a,11
bによつて制御される輪状のガイドリング12と、つり
上げ用ワイヤ13によつて支持されると共にガイドリン
グ12の内周部によつて案内されて回転可能なガイドバ
ー14,アーム15a,15b等の部分とから成つてい
る。
図に基づいて説明する。本発明による把持装置は、第3
図に示すように、4組の姿勢制御用ワイヤ11a,11
bによつて制御される輪状のガイドリング12と、つり
上げ用ワイヤ13によつて支持されると共にガイドリン
グ12の内周部によつて案内されて回転可能なガイドバ
ー14,アーム15a,15b等の部分とから成つてい
る。
ガイドバー14にはこれに直交させてクロスパー16が
固着してあり、ガイドバー14及びクロスパー16の各
端部には上下2つのローラ17a,17b及び円周方向
のローラ17(第5図参照)が取り付けてある。このロ
ーラ17a,17b及び17cはガイドリング12内周
部のみぞ内を転動するようにしてあり、ノこれによつて
ガイドバー14及びクロスパー16はガイドリング12
に対して回動することができる。1対のアーム15a,
15bはガイドバー14上を滑動可能に案内されている
。
固着してあり、ガイドバー14及びクロスパー16の各
端部には上下2つのローラ17a,17b及び円周方向
のローラ17(第5図参照)が取り付けてある。このロ
ーラ17a,17b及び17cはガイドリング12内周
部のみぞ内を転動するようにしてあり、ノこれによつて
ガイドバー14及びクロスパー16はガイドリング12
に対して回動することができる。1対のアーム15a,
15bはガイドバー14上を滑動可能に案内されている
。
以下第4図を参照して説明する。アーム15a,15b
にはそ.れぞれつかみ用シリンダ18a,18b(第3
図においては図示を省略してある)が取り付けられてい
るが、そのロッド18a″,18b″の先端同志は支持
リング20において連結してある。つり上げ用ワイヤ1
3によつてユニバーサル継手19を゛介してつり上げら
れた支持リンク20とアーム15a,15bとはリンク
21a,21b及び22a,22bによつて平行四辺形
回転リンク機構を形成するように連結してある。アーム
15a,15b内には、移動づめ取付部材23a,23
b(なお、23bは断面図作成上の都合により第4図に
示されていないが、アーム15a,15bは対称形であ
り、23bと23aは同じものであるので、説明上図示
しない参照符号も使用する。以下同様に1対の符号の場
合、一方のみ図示してある場合がある。)が上下方向に
滑動可能に設けられているが、この移動づめ取付部材2
3a,23bはメカニカルロック機構付きの移動づめ用
シリンダ24a,24bによつて互いに独立に上下動で
きるようにしてある。移動づめ取付部材23a,23b
には、ピン25a,25bによつて各1対の移動づめ2
6a,26bが回動可能に取り付けられているが、移動
づめ26a,26bはばね27a,28a及び27b,
28bによつて両方向から押圧されて通常は水平方向を
向いている。アーム15a,15bの下端には、アーム
15a,15bに設けたみぞ29a,29b内を上下方
向に滑動可能な滑動ピン30a,30bに回動自在に取
り付けた旋回づめ31a,31bが配置してある。旋回
づめ31a,31bの一端は、アーム15a,15bに
取り付けたメカニカルロック機構つきのつめ旋回づめ用
シリンダ32a,32bのロッド32a″,32b″に
連結されている。なお、みぞ29a,29bの中心線と
つめ旋回づめ用シリンダ32a,32bの軸心とは平行
にずらしてあり且つ旋回づめ用シリンダ32a,32b
はみぞ29a,29bの長さ以上の十分なストロークを
有しているので、旋回づめ31a,31bは旋回づめ用
シリンダ32a,32bの作動によつて上下方向の移動
と旋回運動とを行なうことができる。次に、第5図を参
照して、ガイドリング12に対してガイドバー14を旋
回する機構を説明する(なお、第5図は第4図のV部分
の拡大図であるが、第4図では図をわかりやすくするた
め省略した部材もこの第5図には示してある。)。前述
のように、ガイドバー14は2つの上下方向のローラ1
7a,17b及び円周方向のローラ17cによつてガイ
ドリング12に対して回転自在に支持されている。ガイ
ドバー14には、ブラケット33を介して油圧モータ3
4(第3及び4図では図示を省略してある)が固定取付
されている(なお、油圧モータは、電気モータ等の他の
駆動装置であつてもよいが、以下これを代表する用語と
して1油圧モータョを使用する)。油圧モータ34の出
力軸3Cの先端にはスプロケット35が固着されている
が、このスプロケット35は、ガイドリング12に固着
したローラチェーン36とかみ合つている。本発明によ
る構造物把持装置は以上のような構成を有するが、次に
その作用について説明する。
にはそ.れぞれつかみ用シリンダ18a,18b(第3
図においては図示を省略してある)が取り付けられてい
るが、そのロッド18a″,18b″の先端同志は支持
リング20において連結してある。つり上げ用ワイヤ1
3によつてユニバーサル継手19を゛介してつり上げら
れた支持リンク20とアーム15a,15bとはリンク
21a,21b及び22a,22bによつて平行四辺形
回転リンク機構を形成するように連結してある。アーム
15a,15b内には、移動づめ取付部材23a,23
b(なお、23bは断面図作成上の都合により第4図に
示されていないが、アーム15a,15bは対称形であ
り、23bと23aは同じものであるので、説明上図示
しない参照符号も使用する。以下同様に1対の符号の場
合、一方のみ図示してある場合がある。)が上下方向に
滑動可能に設けられているが、この移動づめ取付部材2
3a,23bはメカニカルロック機構付きの移動づめ用
シリンダ24a,24bによつて互いに独立に上下動で
きるようにしてある。移動づめ取付部材23a,23b
には、ピン25a,25bによつて各1対の移動づめ2
6a,26bが回動可能に取り付けられているが、移動
づめ26a,26bはばね27a,28a及び27b,
28bによつて両方向から押圧されて通常は水平方向を
向いている。アーム15a,15bの下端には、アーム
15a,15bに設けたみぞ29a,29b内を上下方
向に滑動可能な滑動ピン30a,30bに回動自在に取
り付けた旋回づめ31a,31bが配置してある。旋回
づめ31a,31bの一端は、アーム15a,15bに
取り付けたメカニカルロック機構つきのつめ旋回づめ用
シリンダ32a,32bのロッド32a″,32b″に
連結されている。なお、みぞ29a,29bの中心線と
つめ旋回づめ用シリンダ32a,32bの軸心とは平行
にずらしてあり且つ旋回づめ用シリンダ32a,32b
はみぞ29a,29bの長さ以上の十分なストロークを
有しているので、旋回づめ31a,31bは旋回づめ用
シリンダ32a,32bの作動によつて上下方向の移動
と旋回運動とを行なうことができる。次に、第5図を参
照して、ガイドリング12に対してガイドバー14を旋
回する機構を説明する(なお、第5図は第4図のV部分
の拡大図であるが、第4図では図をわかりやすくするた
め省略した部材もこの第5図には示してある。)。前述
のように、ガイドバー14は2つの上下方向のローラ1
7a,17b及び円周方向のローラ17cによつてガイ
ドリング12に対して回転自在に支持されている。ガイ
ドバー14には、ブラケット33を介して油圧モータ3
4(第3及び4図では図示を省略してある)が固定取付
されている(なお、油圧モータは、電気モータ等の他の
駆動装置であつてもよいが、以下これを代表する用語と
して1油圧モータョを使用する)。油圧モータ34の出
力軸3Cの先端にはスプロケット35が固着されている
が、このスプロケット35は、ガイドリング12に固着
したローラチェーン36とかみ合つている。本発明によ
る構造物把持装置は以上のような構成を有するが、次に
その作用について説明する。
この構造物把持装置の基本的動作は以下のとおりである
。すなわち、つり上げ用ワイヤ13によつて本装置をつ
り上げ、把持すべき構造物が、つかみ用シリンダ18a
,18bの作動により開いたアーム15a,15b間に
位置するようにする。その際、姿勢制御用ワイヤ11a
,11bを調整することによつて本装置の傾斜を制御す
ることができる。また、油圧モータ34を作動させてロ
ーラチェーン36とかみ合うスプロケット35を回転さ
せることによつてガイドバー14をガイドリング12に
対して回転させ、アーム15a,15bの回転方向位置
を所望どおり設定することができる。次いで移動づめ用
シリンダ24a,24bを作動させて移動づめ26a,
26bを所望の位置まで移動させ、移動づめ用シリンダ
24a,24bのメカニカルロック機構によつて機械的
に固定する。次いで、つかみ用シリンダ18a,18b
を作動させてアーム15a,15bを互いに近づけ、移
動づめ26a,26b間に構造物をはさみ込む。その際
、構造物をはさみつける力として、つかみ用シリンダ1
8a,18bの力に加えてつり上げ荷重に基づく力が作
用する。なぜならば、つり上げ用ワイヤ13によつてつ
り上げられる支持リンク20とアーム15a,15bと
は平行リンク機構を形成しているので、構造物の荷重、
アーム15a,15bの自重等によつてアーム15a,
15bは互いに近づく方向に力を受けるからである。次
いで、今まではアーム15a,15b内に引き込まれて
いた下向きの旋回づめ31a,31bを旋回づめ用シリ
ンダ32a,32bによつて押し出す。滑動ピン30a
,30bがみぞ29a,29bの下端に達すると旋回づ
め31a,31bは完全に押し出された状態になるが、
更に旋回づめ用シリンダ32a,32bのロッド32a
″,32b″を押し出すと旋回づめ31a,31bは滑
動ピン30a,30bを中心として内側へ回動し、アー
ム15a,15bと直交する状態(第4図に示す状態)
に達する。この状態において旋回づめ用シリンダ32a
,32bのメカニカルロック機構を作用させると、構造
物は旋回づめ31a,31bによつて確実に下から抱き
かかえられることになる。この状態でつり上げ用ワイヤ
13を引き上げれば、構造物を持ち上げる”ことができ
る。以上のような基本的な動作を、種々の状態の構造物
に適用した例を第6〜10図に示す。
。すなわち、つり上げ用ワイヤ13によつて本装置をつ
り上げ、把持すべき構造物が、つかみ用シリンダ18a
,18bの作動により開いたアーム15a,15b間に
位置するようにする。その際、姿勢制御用ワイヤ11a
,11bを調整することによつて本装置の傾斜を制御す
ることができる。また、油圧モータ34を作動させてロ
ーラチェーン36とかみ合うスプロケット35を回転さ
せることによつてガイドバー14をガイドリング12に
対して回転させ、アーム15a,15bの回転方向位置
を所望どおり設定することができる。次いで移動づめ用
シリンダ24a,24bを作動させて移動づめ26a,
26bを所望の位置まで移動させ、移動づめ用シリンダ
24a,24bのメカニカルロック機構によつて機械的
に固定する。次いで、つかみ用シリンダ18a,18b
を作動させてアーム15a,15bを互いに近づけ、移
動づめ26a,26b間に構造物をはさみ込む。その際
、構造物をはさみつける力として、つかみ用シリンダ1
8a,18bの力に加えてつり上げ荷重に基づく力が作
用する。なぜならば、つり上げ用ワイヤ13によつてつ
り上げられる支持リンク20とアーム15a,15bと
は平行リンク機構を形成しているので、構造物の荷重、
アーム15a,15bの自重等によつてアーム15a,
15bは互いに近づく方向に力を受けるからである。次
いで、今まではアーム15a,15b内に引き込まれて
いた下向きの旋回づめ31a,31bを旋回づめ用シリ
ンダ32a,32bによつて押し出す。滑動ピン30a
,30bがみぞ29a,29bの下端に達すると旋回づ
め31a,31bは完全に押し出された状態になるが、
更に旋回づめ用シリンダ32a,32bのロッド32a
″,32b″を押し出すと旋回づめ31a,31bは滑
動ピン30a,30bを中心として内側へ回動し、アー
ム15a,15bと直交する状態(第4図に示す状態)
に達する。この状態において旋回づめ用シリンダ32a
,32bのメカニカルロック機構を作用させると、構造
物は旋回づめ31a,31bによつて確実に下から抱き
かかえられることになる。この状態でつり上げ用ワイヤ
13を引き上げれば、構造物を持ち上げる”ことができ
る。以上のような基本的な動作を、種々の状態の構造物
に適用した例を第6〜10図に示す。
第6図は、地上に置かれた構造物37を把持する場合を
示す。
示す。
まず第6図aに示すように構造物・37が移動づめ26
a,26b間に位置するように構造物把持装置を下降さ
せる。次いて第6図bに示すように構造物37を移動づ
め26a,26bによつてはさみつけると共に旋回づめ
31a,31bを地面中に押し込む。次いで第6図cの
よ)うに旋回づめ31a,31bを回動して構造物37
を下から支え、第6図dに示すように持ち上げる。第7
図は、傾斜した状態で一部が地中に埋没した構造物37
を把持する場合を示す。
a,26b間に位置するように構造物把持装置を下降さ
せる。次いて第6図bに示すように構造物37を移動づ
め26a,26bによつてはさみつけると共に旋回づめ
31a,31bを地面中に押し込む。次いで第6図cの
よ)うに旋回づめ31a,31bを回動して構造物37
を下から支え、第6図dに示すように持ち上げる。第7
図は、傾斜した状態で一部が地中に埋没した構造物37
を把持する場合を示す。
第7図aの状態から第7図bのように構造物37をはさ
みつける。移動づめ26a,26bは前述のように回動
可能であり、ばねによつて水平に維持されているので、
構造物37の傾斜に応じて回動する。この状態で構造物
37を地上まて引き上げ、以下第6図の場合と同様に、
第7図c及びdに示すようにして持ち上げる。なお、土
砂が柔らかい場合には、第8図に示すように、地中にお
いて旋回づめ31a,31bを回動させて持ち上げても
よい。第9図は地上に傾斜して置かれた構造物37を把
持する場合を示す。すなわち、第9図aの状態から、第
9図bの状態まで右側の移動づめ26bを上方に移動し
、第9図cに示すように方形の構造物37の角部をつか
んで持ち上げる。第10図は、地上に置かれた構造物3
7を把持する別の方法を示す。
みつける。移動づめ26a,26bは前述のように回動
可能であり、ばねによつて水平に維持されているので、
構造物37の傾斜に応じて回動する。この状態で構造物
37を地上まて引き上げ、以下第6図の場合と同様に、
第7図c及びdに示すようにして持ち上げる。なお、土
砂が柔らかい場合には、第8図に示すように、地中にお
いて旋回づめ31a,31bを回動させて持ち上げても
よい。第9図は地上に傾斜して置かれた構造物37を把
持する場合を示す。すなわち、第9図aの状態から、第
9図bの状態まで右側の移動づめ26bを上方に移動し
、第9図cに示すように方形の構造物37の角部をつか
んで持ち上げる。第10図は、地上に置かれた構造物3
7を把持する別の方法を示す。
すなわち、第10図aの状態から移動づめ26a,26
bを第10図bの状態まで上昇させ、第10図cに示す
ように移動づめ26a,26bによつて構造物37の上
側角部をはさみ、更に第10図dに示すように構造物3
7の下側から旋回づめ31a,31bによつて支持する
。本発明による構造物把持装置は上述のような構成及び
作用を有しているので、次のような効果が得られる。
bを第10図bの状態まで上昇させ、第10図cに示す
ように移動づめ26a,26bによつて構造物37の上
側角部をはさみ、更に第10図dに示すように構造物3
7の下側から旋回づめ31a,31bによつて支持する
。本発明による構造物把持装置は上述のような構成及び
作用を有しているので、次のような効果が得られる。
アームが平行移動する機構としてあるため、把持すべき
構造物がせまい空間内に位置する場合でも、アームが入
るすきまさえあれば構造物を把持することができる。
構造物がせまい空間内に位置する場合でも、アームが入
るすきまさえあれば構造物を把持することができる。
また、ガイドリングに対してアームを回転することがで
きるので、構造物に対。する移動づめの位置合わせが容
易である。更に、姿勢制御用ワイヤを操作することによ
つて、把持装置をある程度傾斜させることも可能である
。上記効果に加えて、各アームの移動づめは互いに独立
に移動させて固定することができ且つ回動!自在である
ので、傾斜して置かれた構造物をも把持することができ
る。また、旋回づめは上下方向への移動及び回転動作と
いう2つの機能を有しているので、部分的に土砂に埋没
した構造物をもかかえ込むことができる。更に、つかみ
用シリンダ1の圧力を調整することによつて、はさみつ
ける力を適正に調整することができるので、構造物を破
損することがない。更に、安全性の面についても、つり
上げ荷重を平行リンク機構によつて水平方向の力に変換
し、つかみ力に付加するようにしてあるので、構造物を
つり上げる際に落下のおそれがないという点で向上して
いる。
きるので、構造物に対。する移動づめの位置合わせが容
易である。更に、姿勢制御用ワイヤを操作することによ
つて、把持装置をある程度傾斜させることも可能である
。上記効果に加えて、各アームの移動づめは互いに独立
に移動させて固定することができ且つ回動!自在である
ので、傾斜して置かれた構造物をも把持することができ
る。また、旋回づめは上下方向への移動及び回転動作と
いう2つの機能を有しているので、部分的に土砂に埋没
した構造物をもかかえ込むことができる。更に、つかみ
用シリンダ1の圧力を調整することによつて、はさみつ
ける力を適正に調整することができるので、構造物を破
損することがない。更に、安全性の面についても、つり
上げ荷重を平行リンク機構によつて水平方向の力に変換
し、つかみ力に付加するようにしてあるので、構造物を
つり上げる際に落下のおそれがないという点で向上して
いる。
しかも、旋回づめによつて構造物を下からかかえこむよ
うにしてあるので落下の危険は更に少なくなる。また、
旋回づめを作動するためのシリンダ及び移動づめを作動
するためのシリンダとしては、メカニカルロック機構付
きのもlのを使用しているので、シリンダを作動させる
油圧源の故障等のためにシリンダの力が作用しなくなつ
ても、構造物が落下することはない。
うにしてあるので落下の危険は更に少なくなる。また、
旋回づめを作動するためのシリンダ及び移動づめを作動
するためのシリンダとしては、メカニカルロック機構付
きのもlのを使用しているので、シリンダを作動させる
油圧源の故障等のためにシリンダの力が作用しなくなつ
ても、構造物が落下することはない。
第1図は従来のグラブバケツト装置の正面図、第2図は
従来のクラムシエル式装置の正面図、第3図は本発明に
よる構造物把持装置を示す斜視図、第4図は第3図に示
す構造物把持装置の正面図、第5図は第4図のV部分の
拡大図、第6a〜d図は地上の構造物を把持する場合の
構造物把持装置の動作の各段階を示す図、第7a−d図
は土砂に埋没した構造物を把持する場合の構造物把持装
置の動作の各段階を示す図、第8a−d図は土砂に埋没
した構造物を把持する場合の構造物把持装置の別の動作
の各段階を示す図、第9a−c図は地上に傾斜して置か
れた構造物を把持する場合の構造物把持装置の動作の各
段階を示す図、第10a−d図は地上の構造物を把持す
る場合の構造物把持装置の動作の各段階を示す図である
。 11a,11b・・・・・・姿勢制御用ワイヤ、12・
・・・・・ガイドリング、13・・・・・・つり上げ用
ワイヤ、14・・・・・・ガイドバー、15a,15b
・・・・・・アーム、18a,18b・・・・・・つか
み用シリンダ、19・・・・・・ユニバーサル継手、2
0・・・・・・支持リンク、21a,21b,22a,
22b・・・・・・リンク、24a,24b・・・・・
・移動づめ用シリンダ、25a,25b・・・・・ゼン
、26a,26b・・・・・・移動づめ、27a,27
b,28a,28b・・・・・・ばね、29a,29b
・・・・・・みぞ、30a,30b・・・・・・滑動ピ
ン、31a,31b・・・・・・旋回づめ、32a,3
2b・・・・・・旋回づめ用シリンダ、34・・・・・
・油圧モータ、35・・・・・・スプロケット、36・
・・・・・ローラチェーン、37・・・・・・構造物。
従来のクラムシエル式装置の正面図、第3図は本発明に
よる構造物把持装置を示す斜視図、第4図は第3図に示
す構造物把持装置の正面図、第5図は第4図のV部分の
拡大図、第6a〜d図は地上の構造物を把持する場合の
構造物把持装置の動作の各段階を示す図、第7a−d図
は土砂に埋没した構造物を把持する場合の構造物把持装
置の動作の各段階を示す図、第8a−d図は土砂に埋没
した構造物を把持する場合の構造物把持装置の別の動作
の各段階を示す図、第9a−c図は地上に傾斜して置か
れた構造物を把持する場合の構造物把持装置の動作の各
段階を示す図、第10a−d図は地上の構造物を把持す
る場合の構造物把持装置の動作の各段階を示す図である
。 11a,11b・・・・・・姿勢制御用ワイヤ、12・
・・・・・ガイドリング、13・・・・・・つり上げ用
ワイヤ、14・・・・・・ガイドバー、15a,15b
・・・・・・アーム、18a,18b・・・・・・つか
み用シリンダ、19・・・・・・ユニバーサル継手、2
0・・・・・・支持リンク、21a,21b,22a,
22b・・・・・・リンク、24a,24b・・・・・
・移動づめ用シリンダ、25a,25b・・・・・ゼン
、26a,26b・・・・・・移動づめ、27a,27
b,28a,28b・・・・・・ばね、29a,29b
・・・・・・みぞ、30a,30b・・・・・・滑動ピ
ン、31a,31b・・・・・・旋回づめ、32a,3
2b・・・・・・旋回づめ用シリンダ、34・・・・・
・油圧モータ、35・・・・・・スプロケット、36・
・・・・・ローラチェーン、37・・・・・・構造物。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 姿勢制御用ワイヤ11a、11bによつて制御され
る輪状のガイドリング12にガイドバー14を回転自在
に案内し、ガイドバー14にはガイドリング12に対し
てガイドバー14を回転するための油圧モータ34を設
け、また対向させて設けた1対のアーム15a、15b
の上端部の穴38a、38bをガイドバー14にはめ合
わせることによつて両アームはガイドバー14の軸方向
にのみ移動自在とし、アーム15a、15bはそれぞれ
平行リンク機構を形成するように支持リンク20と連結
し、支持リンク20の上部にはつり上げ用ワイヤ13を
結合するためのユニバーサル継手19を設け、またアー
ム15a、15bにはアーム15a、15bをガイドバ
ー14に沿つて移動させるためのつかみ用シリンダ18
a、18bをそのロッド18a′、18b′の先端同志
が支持リング20において連結するように取り付け、更
にアーム15a、15bには対向する移動づめ26a、
26bを互いに独立に上下動可能とする移動づめ用シリ
ンダ24a、24bを設け、またアーム15a、15b
の下部に設けた上下方向のみぞ29a、29bに案内し
た滑動ピン30a、30bに旋回づめ31a、31bを
枢支し、旋回づめ31a、31bの一端と連結した旋回
づめ用シリンダ32a、32bをみぞ29a、29bに
平行にアーム15a、15bに取り付けたことを特徴と
する構造物把持装置。 2 移動づめ26a、26bをピン25a、25bによ
り回動可能に支持すると共にばね27a、27b、28
a、28bによつて水平位置に保持するようにした特許
請求の範囲第1項記載の構造物把持装置。 3 移動づめ用シリンダ24a、24b及び旋回づめ用
シリンダ32a、32bをメカニカルロック機構付き油
圧シリンダとした特許請求の範囲第1項又は2項記載の
構造物把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15694280A JPS6055437B2 (ja) | 1980-11-10 | 1980-11-10 | 構造物把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15694280A JPS6055437B2 (ja) | 1980-11-10 | 1980-11-10 | 構造物把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5781082A JPS5781082A (en) | 1982-05-20 |
JPS6055437B2 true JPS6055437B2 (ja) | 1985-12-05 |
Family
ID=15638708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15694280A Expired JPS6055437B2 (ja) | 1980-11-10 | 1980-11-10 | 構造物把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6055437B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019106710B4 (de) * | 2019-03-15 | 2022-03-17 | Rittal Gmbh & Co. Kg | Greifer für die automatisierte Verdrahtung elektrischer Komponenten einer elektrischen Schaltanlage, ein entsprechender Roboter und ein entsprechendes Verfahren |
WO2023223690A1 (ja) * | 2022-05-18 | 2023-11-23 | 三菱電機株式会社 | 把持装置、把持方法および回転電機の製造方法 |
-
1980
- 1980-11-10 JP JP15694280A patent/JPS6055437B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5781082A (en) | 1982-05-20 |
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