JP2020138293A5 - - Google Patents

Description

本適用例のロボットシステムは、アームを有するロボットと、
前記アームに接続され、一端にコネクターが設けられているケーブルを把持する把持部と、
前記把持部と前記コネクターとの接触を検出する検出部と、を備え、
前記把持部は、前記ケーブルの太さ方向への移動を規制するように、前記ケーブルを把持する第１把持を行い、
前記第１把持を行っている状態で、前記コネクターに向かって移動し、
前記検出部の検出結果に基づいて前記移動を停止し、
前記コネクターを把持する第２把持を行うことを特徴とする。

本適用例の制御方法は、アームを有するロボットと、
前記アームに接続され、一端にコネクターが設けられているケーブルを把持する把持部と、
前記把持部と前記コネクターとの接触を検出する検出部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記把持部で、前記ケーブルの太さ方向への移動を規制するように前記ケーブルを把持する第１把持を行うステップと、
前記第１把持を行っている状態で、前記コネクターに向かって移動するステップと、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記把持部の移動を停止するステップと、
前記把持部で前記コネクターを把持する第２把持を行うステップと、を有することを特徴とする。

Claims (9)

1. アームを有するロボットと、
   前記アームに接続され、一端にコネクターが設けられているケーブルを把持する把持部と、
   前記把持部と前記コネクターとの接触を検出する検出部と、を備え、
   前記把持部は、前記ケーブルの太さ方向への移動を規制するように、前記ケーブルを把持する第１把持を行い、
   前記第１把持を行っている状態で、前記コネクターに向かって移動し、
   前記検出部の検出結果に基づいて前記移動を停止し、
   前記コネクターを把持する第２把持を行うことを特徴とするロボットシステム。
2. 前記検出部は、力覚センサーである請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記ケーブルの他端は、固定された固定端であり、
   前記ケーブルの一端から前記把持部が前記第１把持を行う部分までの距離は、前記ケーブルの他端から前記把持部が前記第１把持を行う部分までの距離よりも大きい請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 前記把持部は、互いに接触または離間する第１爪部と第２爪部を有し、
   前記第１爪部と前記第２爪部とが接触した状態において、前記第１爪部と前記第２爪部は、前記ケーブルを挿通する孔部を形成する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記太さ方向に直交する方向から見て、前記第１爪部または前記第２爪部と、前記コネクターと、は重なる請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記把持部は、前記コネクターと接触した際に前記コネクターの姿勢を調整する姿勢調整部を有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記第１把持を行った状態で、前記コネクターに向かって移動させる際、位置制御で移動させる区間を含む請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. アームを有するロボットと、
   前記アームに接続され、一端にコネクターが設けられているケーブルを把持する把持部と、
   前記把持部と前記コネクターとの接触を検出する検出部と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
   前記把持部で、前記ケーブルの太さ方向への移動を規制するように前記ケーブルを把持する第１把持を行うステップと、
   前記第１把持を行っている状態で、前記コネクターに向かって移動するステップと、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記把持部の移動を停止するステップと、
   前記把持部で前記コネクターを把持する第２把持を行うステップと、を有することを特徴とする制御方法。
9. 前記第１把持を行った状態で、前記把持部を前記コネクターに向かって移動するステップでは、位置制御で移動する区間を含む請求項８に記載の制御方法。