JP2018199172A5 - ロボット制御方法およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御方法およびロボットシステムに関する。

Claims (12)

1. ロボットの有する可動部に設けられた保持部によって保持された挿入物を被挿入物の第１面に設けられた穴部に挿入するロボット制御方法であって、
   前記被挿入物の前記第１面と対向する前記挿入物の面を、前記第１面に対し傾けた状態で、前記挿入物を開始位置に位置させ、
   前記挿入物の前記面の傾きを保持したまま、前記開始位置から前記挿入物を前記被挿入物の前記第１面に接触させ、
   前記挿入物と前記被挿入物の前記第１面との接触の後、前記挿入物の前記面の傾きを保持したまま、前記挿入物の前記面に平行な方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御で、前記挿入物を移動して前記挿入物と前記穴部の内側の側面とを接触させ、
   前記挿入物と前記穴部の前記内側の側面との接触の後、前記挿入物を前記穴部の前記内側の側面に押し付けながら、前記挿入物の面と前記第１面が平行になるよう、前記挿入物の姿勢を変化させ、
   前記挿入物の姿勢を変更した後、前記挿入物を前記穴部へ挿入する、ロボット制御方法。
2. 力検出部および保持部が設けられた可動部を備えるロボットのロボット制御方法であって、
   前記可動部を制御することにより、前記保持部に保持された挿入物を第１の姿勢にして、挿入口を有する被挿入物に接触させる第１接触動作をさせた後、前記挿入物を第１の姿勢と異なる第２の姿勢にして、前記挿入物と前記被挿入物を第１方向に相対的に移動させて前記挿入物を前記挿入口に挿入させる挿入動作をさせ、
   前記第１接触動作と前記挿入動作との間において、前記挿入物を前記第２の姿勢に対して傾斜させた姿勢で、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第１方向と直交する第２方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御を行うことにより、前記第１接触動作での接触部分とは異なる部分に前記挿入物と前記被挿入物とを接触させる第２接触動作をさせる、
   ロボット制御方法。
3. 前記挿入物を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢にさせる際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第２方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御を行う、
   請求項２に記載のロボット制御方法。
4. 力検出部および保持部が設けられた可動部を備えるロボットのロボット制御方法であって、
   前記可動部を制御することにより、前記保持部に保持され挿入口を有する被挿入物を第１の姿勢にして、挿入物に接触させる第１接触動作をさせた後、前記被挿入物を第１の姿勢と異なる第２の姿勢にして、前記被挿入物と前記挿入物を第１方向に相対的に移動させて前記挿入物を前記挿入口に挿入させる挿入動作をさせ、
   前記第１接触動作と前記挿入動作との間において、前記被挿入物を前記第２の姿勢に対して傾斜させた姿勢で、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第１方向と直交する第２方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御を行うことにより、前記第１接触動作での接触部分とは異なる部分に前記挿入物と前記被挿入物とを接触させる第２接触動作をさせる、
   ロボット制御方法。
5. 前記被挿入物を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢にさせる際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第２方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御を行う、
   請求項４に記載のロボット制御方法。
6. 前記第２接触動作の際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第１方向および前記第２方向と直交する第３方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御を行う、
   請求項２から請求項５のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
7. 前記挿入動作の際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第１方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御を行う、
   請求項２から請求項６のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
8. 前記挿入動作の際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第２方向における目標力の成分を、前記第１方向における目標力の成分より小さい値とした力制御を行う、
   請求項７に記載のロボット制御方法。
9. 前記第１接触動作、前記第２接触動作および前記挿入動作の際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記保持部が回動する第１回動軸周りにおける目標力の成分を、前記第１方向における目標力の成分より小さい値とした力制御を行う、
   請求項２から請求項８のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
10. 前記第１接触動作、前記第２接触動作および前記挿入動作の際、前記力検出部からの出力に基づいて、前記第１回動軸周りにおける目標力の成分を０とした力制御を行う、
    請求項９に記載のロボット制御方法。
11. 前記挿入動作の際、前記挿入物および前記被挿入物の少なくとも一方を弾性変形させる、
    請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
12. 可動部を有するロボットと、
    前記可動部に設けられた保持部と、
    前記可動部に設けられた力検出部と、
    前記ロボットを制御する制御部を有する制御装置と、を備え、
    前記制御部は、
    前記保持部で挿入物を保持し、
    被挿入物の第１面と対向する前記挿入物の面を、前記第１面に対し傾けた状態で、前記挿入物を開始位置に位置させ、
    前記挿入物の前記面の傾きを保持したまま、前記開始位置から前記挿入物を前記被挿入物の前記第１面に接触させ、
    前記挿入物と前記被挿入物の前記第１面との接触の後、前記挿入物の前記面の傾きを保持したまま、前記力検出部からの出力に基づいて、前記挿入物の前記面に平行な方向における目標力の成分を０より大きい値とした力制御で、前記挿入物を移動して前記挿入物と前記被挿入物の前記第１面に設けられた穴部の内側の側面とを接触させ、
    前記挿入物と前記穴部の前記内側の側面との接触の後、前記挿入物を前記穴部の前記内側の側面に押し付けながら、前記挿入物の面と前記第１面が平行になるよう、前記挿入物の姿勢を変化させ、
    前記挿入物の姿勢を変更した後、前記挿入物を前記穴部へ挿入する、
    ように前記可動部を制御する、ロボットシステム。