JP2019034398A5 - ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、およびロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、およびロボットシステムに関するものである。

Claims (5)

1. ロボットに対象物を把持させながら、前記対象物を被対象物の凹部に嵌合させる嵌合作業を、前記ロボットの力検出部により検出される力を参照して力制御により実施するロボットの制御方法であって、
   前記対象物の一端を前記凹部の一端に接触させる接触工程と、
   目標力を第１の力として第１力制御を実施しながら、前記対象物の他端を前記凹部の他端に接触させる第１力制御工程と、
   前記第１力制御で目標力を前記第１の力に維持している際に、目標力を前記第１の力よりも大きい第２の力に切り替えて第２力制御を実施する第２力制御工程と、
   前記第２力制御へ切り替えた際に、前記力検出部により、前記第１の力の大きさを超える大きさの力の低下が検出されるか否かを判定する判定工程と、
   を備え、前記判定工程における判定が肯定的であった場合に、前記篏合作業を良と判定することを特徴とする制御方法。
2. 前記第２力制御工程は、前記判定工程における判定が行われた後、前記力検出部により検出される力が前記第２の力に達する前に終了する請求項１に記載の制御方法。
3. 前記嵌合作業の後、前記ロボットを前記力制御で制御しながら、前記嵌合作業の際の方向とは反対方向に前記対象物を移動させる移動工程、
   をさらに備え、前記移動の際に、０より大きい所定の値以上の力が前記力検出部により検出されるか否かを判定し、前記所定の値以上の力が前記力検出部により検出された場合に、前記篏合作業を良と判定する請求項１または２に記載の制御方法。
4. 力検出部を有するロボットに対象物を把持させながら、前記対象物を被対象物の凹部に嵌合させる嵌合作業を、前記力検出部により検出される力を参照して実施する力制御部と、前記力制御部により実施する篏合作業の良否を判定する判定部と、
   を有する前記ロボットの制御装置であって、
   前記力制御部は、
   前記対象物の一端を前記凹部の一端に接触させ、
   目標力を第１の力として第１力制御を実施しながら、前記対象物の他端を前記凹部の他端に接触させ、
   前記第１力制御で目標力を前記第１の力に維持している際に、目標力を前記第１の力よりも大きい第２の力に切り替えて第２力制御を実施し、
   前記判定部は、
   前記力制御部が前記第２力制御へ切り替えた際に、前記力検出部により、前記第１の力の大きさを超える大きさの力の低下が検出された場合に、前記篏合作業を良と判定することを特徴とする制御装置。
5. 請求項４に記載の前記ロボットと、請求項４に記載の制御装置と、を含むことを特徴とするロボットシステム。