JP5939202B2 - ロボット教示補助装置、ロボットシステムおよびロボット教示方法 - Google Patents
ロボット教示補助装置、ロボットシステムおよびロボット教示方法 Download PDFInfo
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Description
10 制御装置
11 制御部
11a ジョブ生成部
11b 動作指示部
12 記憶部
12a 力条件ファイル
12b 動作条件パラメータ
12c ジョブ情報
20 PC
21 制御部
21a 力条件調整部(第1の調整部)
21b 動作条件調整部(第2の調整部)
21c 画面生成部
22 記憶部
22a ガイダンス情報
22b 調整結果情報
23 操作部
24 表示部
30 ロボット
31 アーム
32 ハンド
33 力センサ
40 プログラミングペンダント
W、W1、W2 ワーク
Claims (9)
- ロボットに加わる力を計測する力センサの計測値に基づいて前記ロボットの動作態様を修正することを含む動作命令を定義するための指定値の入力操作を受け付ける操作部と、
前記ロボットへ動作態様を教示する教示装置へ、前記ロボットの動作態様を修正するために入力すべきパラメータを、前記操作部によって入力された前記指定値、および、前記力センサの計測値に基づいて調整する調整部と、
前記調整部によって調整された前記教示装置へ入力すべき前記パラメータと、当該パラメータの前記教示装置への入力に関するガイダンス情報とを含む教示操作画面を生成する画面生成部と
を備え、
前記パラメータは、
前記ロボットの力制御に関する力制御パラメータ、および、前記ロボットの動作条件に関する動作条件パラメータであって、
前記調整部は、
前記教示装置へ入力すべき前記力制御パラメータを調整する第1の調整部と、
前記教示装置へ入力すべき前記動作条件パラメータを調整する第2の調整部と
を備えることを特徴とするロボット教示補助装置。 - 前記ロボットは、
作業に用いるエンドエフェクタを有し、
前記力センサは、
前記エンドエフェクタに加わる力を計測する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット教示補助装置。 - 前記第2の調整部は、
前記動作態様を前記ロボットが行う複数の動作に分割したうえで、該複数の動作における前記教示装置へ入力すべき前記動作条件パラメータを調整する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボット教示補助装置。 - 前記動作態様によって行われる作業は、
第1のワークを第2のワークへ嵌合させる嵌合作業であって、
前記第2の調整部は、
前記嵌合作業を、前記第1のワークを前記第2のワークへ接触させる接触動作と、前記第1のワークで前記第2のワークの形状を探る探り動作と、前記第1のワークを前記第2のワークへ挿入する挿入動作とに分割したうえで、該接触動作、該探り動作および該挿入動作のために前記教示装置へ入力すべき前記動作条件パラメータを調整すること
を特徴とする請求項3に記載のロボット教示補助装置。 - 前記第2の調整部は、
前記接触動作、前記探り動作および前記挿入動作ごとに前記教示装置へ入力すべき前記動作条件パラメータを個別に調整すること
を特徴とする請求項4に記載のロボット教示補助装置。 - 前記画面生成部は、
前記ガイダンス情報として、前記教示装置の操作手順を示すガイダンスメッセージと、該ガイダンスメッセージの内容に対応したガイド図とを含む前記教示操作画面を生成すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボット教示補助装置。 - 前記画面生成部は、
前記調整部による前記教示装置へ入力すべき前記パラメータの調整が行われた場合に、該調整の状態を示す状態モニタと、前記力センサの計測値に基づく波形モニタとを含む前記教示操作画面を生成すること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボット教示補助装置。 - ロボットと、
前記ロボットへ動作態様を教示する教示装置と、
前記教示装置による教示の補助を行うロボット教示補助装置と
を含み、
前記ロボット教示補助装置は、
前記ロボットに加わる力を計測する力センサの計測値に基づいて前記ロボットの動作態様を修正することを含む動作命令を定義するための指定値の入力操作を受け付ける操作部と、
前記教示装置へ、前記ロボットの動作態様を修正するために入力すべきパラメータを、前記操作部によって入力された前記指定値、および、前記力センサの計測値に基づいて調整する調整部と、
前記調整部によって調整された前記教示装置へ入力すべき前記パラメータと、当該パラメータの前記教示装置への入力に関するガイダンス情報とを含む教示操作画面を生成する画面生成部と
を備え、
前記パラメータは、
前記ロボットの力制御に関する力制御パラメータ、および、前記ロボットの動作条件に関する動作条件パラメータであって、
前記調整部は、
前記教示装置へ入力すべき前記力制御パラメータを調整する第1の調整部と、
前記教示装置へ入力すべき前記動作条件パラメータを調整する第2の調整部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - ロボットに加わる力を計測する力センサの計測値に基づいて前記ロボットの動作態様を修正することを含む動作命令を定義するための指定値の入力操作を操作部によって受け付ける工程と、
前記ロボットへ動作態様を教示する教示装置へ、前記ロボットの動作態様を修正するために入力すべきパラメータを、前記操作部によって入力された前記指定値、および、前記力センサの計測値に基づいて調整部によって調整する工程と、
前記調整部によって調整された前記教示装置へ入力すべき前記パラメータと、当該パラメータの前記教示装置への入力に関するガイダンス情報とを含む教示操作画面を画面生成部によって生成する工程と
を含み、
前記パラメータは、
前記ロボットの力制御に関する力制御パラメータ、および、前記ロボットの動作条件に関する動作条件パラメータであって、
前記パラメータを調整する工程は、
前記教示装置へ入力すべき前記力制御パラメータを調整する第1の調整工程と、
前記教示装置へ入力すべき前記動作条件パラメータを調整する第2の調整工程と
を含むことを特徴とするロボット教示方法。
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