DE102012009649B4

DE102012009649B4 - Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE102012009649B4
Application number: DE102012009649.6A
Authority: DE
Inventors: Hendrik Mütherich
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2012-05-14
Filing date: 2012-05-14
Publication date: 2016-05-12
Anticipated expiration: 2032-05-15
Also published as: DE102012009649A1

Abstract

Greifvorrichtung mit einem ersten Aufwälzmodul (1a) und einem zweiten Aufwälzmodul (1b), die jeweils mit einem ersten Ende (4a, 4b) an einem Trägerelement (2) angeordnet sind, wobei das erste und das zweite Aufwälzmodul (1a, 1b) jeweils an einem dem ersten Ende (4a, 4b) abgewandten zweiten Ende (5a, 5b) eine Aufwälzvorrichtung (6a, 6b) aufweisen und jeweils eine zwischen der Aufwälzvorrichtung (6a, 6b) und dem ersten Ende (4a, 4b) verlaufende Transportvorrichtung (3a, 3b) aufweisen, mit der ein eine Transportfläche (8a, 8b) des entsprechenden Aufwälzmodules (1a, 1b) berührendes Objekt (9) entlang einer Transportrichtung transportierbar ist, wobei die Transportrichtungen des ersten Aufwälzmodules (1a) und des zweiten Aufwälzmodules (1b) zueinander parallel sind, und wobei das erste und/oder das zweite Aufwälzmodul (1a, 1b) um eine zur Transportrichtung parallele Achse drehbar ist, wobei die Drehung jeweils durch ein Drehmodul bewirkbar ist, über welches das jeweilige Aufwälzmodul (1a, 1b) am Trägerelement (2) angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit zumindest zwei Aufwälzmodulen, mittels der ein Objekt durch Aufwälzen greifbar ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Greifen eines Objektes unter Verwendung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.
Typische Aufgaben von robotergeführten Greifsystemen in der Intralogistik sind beispielsweise das Kommissionieren, das Depalettieren und das Umpalettieren, aber auch das Vereinzeln, Handhaben und Zusammenführen von einzelnen Objekten. Dabei sind insbesondere in der Intralogistik die Objektspektren sehr groß. Es können beispielsweise 10.000 bis 100.000 Artikel in einem Distributionszentrum zu handhaben sein. Es sind Handhabungsobjekte verschiedener Größen, Gewichte und Verpackungsarten zu handhaben. Dabei sind für das Handhaben die Funktionen Greifen, Ablegen und Manipulieren, d. h. Änderung der Orientierung, notwendig.
Das Manipulieren, d. h. das Ändern der Orientierung eines Objektes, ist beispielsweise relevant, wenn ein Objekt, das in einer Querrichtung gelagert ist, zum Kommissionieren in einer Längsrichtung, die gegenüber der Querrichtung beispielsweise um 90° gedreht ist, abgesetzt werden soll. Für eine solche Aufgabe muss die Greifvorrichtung in der Lage sein, die Orientierung des Objektes zu ändern, also z. B. ein in Querrichtung gegriffenes Objekt in Längsrichtung zu überführen.
Es werden daher in der Intralogistik hohe Anforderungen an die Flexibilität der Greifsysteme gestellt, insbesondere in Bezug auf das Objektspektrum und die Funktionen.
Nach dem Stand der Technik im Bereich der Handhabungstechnik für Intralogistikprozesse sind eine Vielzahl von Greifern und Greifsystemen für die Stückguthandhabung bekannt, die sich jedoch jeweils durch eine gewisse Spezialisierung auf bestimmte Anwendungen und Produkte auszeichnen.
Zu nennen sind insbesondere Vakuumgreifer und Klemmengreifer. Vakuumgreifer erfordern steife glatte Oberflächen und eine Zugriffsmöglichkeit von oben. Dies ist nicht bei jeder Bereitstellungsart, wie beispielsweise beim Greifen aus Containern oder sonstigen Behältern, der Fall. Auch das Greifen von Trays, wie beispielsweise bei Joghurtbechern auf Pappkarton, und anderer Verpackungskombinationen ist nicht möglich. Darüber hinaus weisen Vakuumgreifer einen hohen Energieverbrauch und eine starke Lärmentwicklung auf. Klemmgreifer hingegen benötigen stets zwei freie gegenüberliegende Flächen, d. h. sie sind nicht für im Verbund liegende Güter, wie dies beispielsweise bei einer Palette der Fall ist, geeignet. Darüber hinaus muss das zu greifende Gut eine ausreichende Formstabilität und Druckunempfindlichkeit gegenüber den Greifkräften aufweisen.
Darüber hinaus ist das Prinzip des Aufwälzgreifens aus dem Stand der Technik bekannt, das bezüglich der Form, Abmessungen und Gewicht von Gütern sehr flexibel ist. Aufwälzgreifer weisen normalerweise ein Friktionselement, wie z. B. eine sich rückwärts drehende Rolle oder Walze auf. Dieses Friktionselement sorgt aufgrund der Reibung beim Andrücken an ein zu greifendes Objekt für ein Anheben des Objektes. Sobald ein geeigneter Spalt unterhalb des Objektes erzeugt ist, kann der Greifer nun unter das Objekt fahren. Darüber hinaus kann auch das Objekt aufgrund der Reibkräfte auf den Greifer gezogen werden.
Derartige Aufwälzgreifer sind beispielsweise in der GB 1 559 973 A , der DE 10 2006 022 155 A1 , der EP 0 627 373 A1 , der WO 2006 08 8354 A1 und der DE 10 2008 039 110 A1 beschrieben. Dabei sind die in der DE 10 2006 022 155 A1 , der EP 0 627 373 A1 und der DE 10 2008 039 110 A1 beschriebenen Greifer für das Greifen ganzer Lagen ausgelegt. Der in EP 0 627 373 A1 beschriebene Aufwälzgreifer ist zwar für den Einzelgriff ausgelegt, weist jedoch eine geringe Flexibilität bezüglich der Abmessungen des Gutes auf und ist nicht in der Lage, Objekte zu manipulieren. Zudem ist er durch einen zusätzlich benötigten Gegenhalter sehr komplex und groß und damit nur für Sonderkinematiken geeignet.
Die Greifsysteme nach dem Stand der Technik genügen nicht den Anforderungen der Intralogistik. Insbesondere weisen die existierenden Greifsysteme eine zu hohe Komplexität auf oder sind nur für den Lagengriff geeignet.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Greifvorrichtung und ein mit dieser durchführbares Verfahren zum Greifen von Objekten anzugeben, mit dem eine größere Zahl der in der Intralogistik auftretenden Greifaufgaben bewältigt werden können. Dabei soll die Greifvorrichtung und das Verfahren gleichzeitig eine möglichst geringe Komplexität aufweisen.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Greifvorrichtung nach Anspruch 1 und das Verfahren zum Greifen eines Objektes nach Anspruch 8. Die jeweiligen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Greifen eines Objektes an.
Erfindungsgemäß wird eine Greifvorrichtung angegeben, die ein erstes Aufwälzmodul und ein zweites Aufwälzmodul aufweist. Das erste und das zweite Aufwälzmodul sind jeweils mit einem ersten Ende an einem Trägerelement angeordnet. An einem neben dem ersten Ende abgewandten zweiten Ende weisen das erste und das zweite Aufwälzmodul jeweils eine Aufwälzvorrichtung auf. Das erste und das zweite Aufwälzmodul können jeweils länglich ausgestaltet sein, wobei dann das erste und das zweite Ende in der Längsrichtung gegenüberliegen können.
Das erste und das zweite Aufwälzmodul weist außerdem jeweils eine zwischen dem ersten und dem zweiten Ende verlaufende Transportvorrichtung auf, mit der ein Objekt entlang einer Transportrichtung transportierbar ist. Die Transportrichtung verläuft dabei vorzugsweise ebenfalls in Richtung vom ersten zum zweiten Ende bzw. vom zweiten zum ersten Ende. Die Aufwälzvorrichtung am zweiten Ende der Aufwälzmodule kann Teil der Transportvorrichtung sein, sie kann jedoch auch als davon unabhängige Vorrichtung ausgestaltet sein. In diesem Falle verläuft die Transportvorrichtung vorzugsweise zwischen dem ersten Ende und der Aufwälzvorrichtung.
Erfindungsgemäß sind die Transportrichtung des ersten Aufwälzmoduls und des zweiten Aufwälzmoduls zueinander parallel. Dabei können vorteilhaft auch die Transportvorrichtungen parallel zueinander verlaufen. Wird beispielsweise die Transportvorrichtung jeweils durch ein Transportband dargestellt, so verläuft das Transportband des ersten Aufwälzmoduls also parallel zum Transportband des zweiten Aufwälzmoduls.
Vorteilhafterweise sind die Aufwälzmodule gegeneinander verschiebbar, besonders bevorzugt in einer zu den Transportrichtungen des ersten und zweiten Aufwälzmodules senkrechten Richtung. Hierdurch ist ein Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Aufwälzmodul veränderbar. Vorteilhafterweise sind das erste und das zweite Aufwälzmodul an einem gemeinsamen Trägerelement angeordnet. Zur Veränderbarkeit des Abstandes zwischen den Aufwälzmodulen können die Aufwälzmodule an ihrem ersten Ende an dem Trägerelement geführt sein, vorteilhaft in einer zu den Transportrichtungen senkrechten Richtung. Die Aufwälzmodule können also an dem Trägerelement gegeneinander verschoben werden.
Erfindungsgemäß ist das erste und/oder das zweite Aufwälzmodul um eine zur Transportrichtung parallele Richtung drehbar oder gedreht angeordnet. Jedes der Aufwälzmodule kann eine Transportfläche aufweisen, an der ein zu greifendes bzw. zu transportierendes Objekt anliegt, insbesondere nachdem es aufgewälzt ist. Das erste und das zweite Aufwälzmodul können beispielsweise als gleich orientiert, also nicht gedreht angesehen werden, wenn ihre Transportflächen zueinander parallel und in einer gemeinsamen Ebene liegen. Ist das erste oder das zweite Aufwälzmodul um eine zur Transportrichtung parallelen Richtung gedreht angeordnet, so liegen die Transportflächen nicht mehr in einer gemeinsamen Ebene und können auch vorteilhaft zueinander nicht parallel angeordnet sein. Eine Drehung der Aufwälzmodule um die zur Transportrichtung parallelen Richtungen kann beispielsweise jeweils durch ein Drehmodul bewirkt werden, über welches das jeweilige Aufwälzmodul am Trägerelement angeordnet ist.
Ist das erste und/oder das zweite Aufwälzmodul drehbar um eine zur Transportrichtung parallele Richtung, so weist vorzugsweise das erste bzw. das zweite Aufwälzmodul eine Vorrichtung zum Drehen des Aufwälzmoduls um die entsprechende Achse auf.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann auch das Trägerelement um eine zu den Transportrichtungen parallele Richtung drehbar sein. Ist beispielsweise die Greifvorrichtung am Trägerelement mit einer Haltevorrichtung, wie beispielsweise einem Roboter, verbunden, so kann das Trägerelement an der Verbindungsstelle mit der Haltevorrichtung drehbar gelagert sein und zum Drehen antreibbar sein. Bevorzugterweise ist das Trägerelement um eine Achse drehbar, die zum ersten Ende des ersten Aufwälzmoduls und des zweiten Aufwälzmoduls einen gleichen Abstand hat.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung können die Aufwälzvorrichtungen und/oder die Transportvorrichtungen des ersten und des zweiten Aufwälzmoduls unabhängig voneinander bewegbar sein. Auf diese Weise kann vom ersten Aufwälzmodul eine andere Bewegung auf das zu greifende Objekt übertragen werden als vom zweiten Aufwälzmodul. Die folgenden Bewegungsmuster können zusammen oder einzeln in der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung realisiert sein. Zum einen können die Aufwälzvorrichtung und/oder die Transportvorrichtung des ersten und des zweiten Aufwälzmoduls in gleicher Richtung mit gleicher Geschwindigkeit bewegbar sein. Hierdurch kann ein Objekt auf die Aufwälzmodule ohne Drehung aufgewälzt und von diesen bei entgegengesetzter Transportrichtung abgewälzt werden.
Alternativ oder zusätzlich können die Aufwälzvorrichtungen und/oder die Transportvorrichtungen des ersten und des zweiten Aufwälzmoduls in gleicher Richtung mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegbar sein. Hierdurch kann ein zu greifendes Objekt beim Aufwälzen und/oder beim Abwälzen gedreht werden.
Darüber hinaus kann alternativ oder zusätzlich die Transportvorrichtung des ersten und des zweiten Abwälzmoduls jeweils in entgegengesetzter Richtung mit gleicher Geschwindigkeit und/oder in entgegengesetzte Richtungen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegbar sein. Hierdurch kann ein Objekt, das auf den Aufwälzmodulen aufliegt, weitgehend beliebig um eine Achse gedreht werden, die senkrecht zu jener Ebene steht, in welcher die Transportrichtungen des ersten und des zweiten Aufwälzmoduls verlaufen.
Wie oben bereits angedeutet, können die Transportvorrichtungen des ersten und/oder des zweiten Aufwälzmoduls jeweils zumindest ein Transportband aufweisen, welches zumindest zum Teil in Richtung der Transportrichtung verläuft. Insbesondere kann das Transportband auf einer Transportfläche des ersten bzw. des zweiten Aufwälzmoduls verlaufen. Dabei verläuft das Transportband vorteilhaft so, dass es dort, wo es auf der Transportfläche verläuft, einen reibenden Kontakt hat mit einem auf der Transportfläche angeordneten Objekt. Durch Bewegung des Transportbandes wird daher eine Kraft auf das auf der Transportfläche angeordnete Objekt ausgeübt und dieses dadurch bewegt.
Das Transportband kann gleichzeitig als Aufwälzvorrichtung dienen. Hierzu kann das Transportband vorteilhaft um das zweite Ende, eine zur Transportrichtung senkrecht stehende Achse umlaufend, angeordnet sein, so dass durch eine Bewegung des Transportbandes in Richtung des ersten Endes ein am zweiten Ende anstoßendes Objekt auf das Transportband bzw. die Transportfläche des entsprechenden Aufwälzmoduls aufgewälzt wird.
Alternativ kann vorteilhaft die Aufwälzvorrichtung des ersten und/oder des zweiten Aufwälzmoduls jeweils durch eine Aufwälzwalze gebildet sein, die um eine Walzenachse drehbar ist, welche senkrecht zu der Transportrichtung des entsprechenden Transportmodules steht. Vorteilhafterweise liegt diese Achse parallel zur Transportfläche, unabhängig davon, ob die Aufwälzvorrichtung Teil des Transportbandes ist oder als Walze ausgebildet ist.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Walze durch das Transportband zur Rotation angeregt werden. Hierzu kann das Transportband um die Walzenachse verlaufen und mit der Walze oder einer Achse der Walze in reibendem Kontakt sein, so dass eine Bewegung des Transportbandes zu einer Bewegung der Walze führt.
Mit der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung kann auf verschiedene Weise ein Objekt gegriffen werden.
Vorteilhaft wird zunächst wird das zu greifende Objekt auf Transportflächen der Aufwälzmodule aufgewälzt. Hierdurch kann das Objekt transportiert werden. Es ist jedoch auch möglich, das Objekt mit der Greifvorrichtung nur zu greifen ohne es aufzuwälzen. Hierzu kann das Objekt durch Bewegen der Greifvorrichtung oder des Objektes zwischen die Aufwälzmodule gebracht werden, und die Aufwälzmodule dann aufeinander zu bewegt werden, bis sie jeweils das Objekt berühren und zwischen sich einklemmen. Vorteilhaft werden hier zunächst die Aufwälzmodule so gedreht oder sind so angeordnet, dass ihre Transportflächen parallel zueinander stehen und einander zugewandt sind.
Vorteilhafterweise kann das Objekt nach dem Aufwälzen auf die Transportflächen um eine vertikale Achse gedreht werden, die senkrecht zu jener Ebene steht, in der die Transportrichtungen der Aufwälzmodule liegen. Hierzu kann die Transportvorrichtung des ersten Aufwälzmodules in entgegengesetzter Richtung transportieren wie die Transportvorrichtung des zweiten Aufwälzmodules. Durch ein entgegengesetztes Transportieren durch die Transportvorrichtungen der beiden Aufwälzmodule erfährt das auf den Transportflächen angeordnete Objekt eine Drehung.
Vorteilhafterweise kann während des beschriebenen Drehens durch entgegengesetzte Transportrichtungen der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen verändert werden, vorzugsweise vergrößert werden. Hierdurch ergibt sich ein höherer Schlupf (Relativgeschwindigkeit) zwischen den Transportflächen oder den Transportvorrichtungen und dem Objekt, was ausgleichend auf eventuelle Inhomogenitäten wirkt. Dadurch kann das Objekt genauer gedreht werden.
Eine Breitenverstellung, d. h. eine Veränderung des Abstandes zwischen den Aufwälzmodulen kann auch verwendet werden, um die erfindungsgemäße Greifvorrichtung an die Breite des zu greifenden Objektes anzupassen. Auf diese Weise können mit derselben Greifvorrichtung schmale und breitere Objekte gegriffen werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens können die Aufwälzmodule vor und/oder während des beschriebenen Drehens des Objektes um zur jeweiligen Transportrichtung parallele Achsen gedreht werden, vorzugsweise um einen Winkel von jeweils kleiner oder gleich 45°. Winkel von wenigen Grad sind ausreichend, um hierdurch die Kontaktflächen, auf welchen das Objekt mit der entsprechenden Transportfläche in Kontakt ist, zu verringern. Bevorzugterweise werden dabei das erste und das zweite Abwälzmodul in entgegengesetzte Richtungen gedreht, so dass die entsprechenden Transportflächen V-förmig zueinander stehen. Es liegt hierbei dann das zu greifende Objekt nur teilweise an der entsprechenden Transportfläche an.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung für ein unterstütztes Aufwälzen verwendet werden. Hierzu werden das erste und das zweite Aufwälzmodul vor dem Aufwälzen des Objektes um eine zur Transportrichtung parallele Achse in eine Position gedreht, so dass die Transportflächen des ersten und des zweiten Aufwälzmoduls in einem Winkel zueinanderstehen, der gleich einem Winkel zwischen jenen Flächen des zu transportierenden Objektes ist, mit welchen das Objekt auf den Transportflächen zum Liegen kommt. Hierbei können also die entsprechenden Flächen des Objektes vollständig auf den entsprechenden Transportflächen aufliegen. Vorzugsweise ist dabei der Winkel zwischen den Transportflächen der beiden Aufwälzmodule 90° und besonders bevorzugt schließt jede der beiden Transportflächen mit einer Horizontalen einen Winkel von 45° ein, wodurch das zu greifende Objekt besonders sicher liegt. Es kann auch zunächst eine Transportfläche vertikal und die andere Transportfläche horizontal stehen und die gesamte Greifvorrichtung nach dem Aufwälzen so gedreht werden, das der Winkel beider Transportflächen mit der Horizontalen 45° beträgt. Ein derartiges unterstütztes Aufwälzen ermöglicht einen schnelleren Transport des zu greifenden Objektes, ohne die Gefahr eines Umkippens durch Beschleunigung.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung können die Aufwälzmodule vor dem Aufwälzen des zu transportierenden Objektes in eine Position gedreht werden oder in einer solchen Position angeordnet sein, so dass die Transportflächen parallel zueinander liegen und einander zugewandt sind. In diesem Fall kann dann das Objekt zwischen die Transportflächen gewälzt werden und dort gehalten bzw. eingeklemmt werden. Zu einem späteren Zeitpunkt kann dann das Objekt durch entgegengesetzten Transport der Transportvorrichtungen aus dem Bereich zwischen den Transportflächen herausgewälzt werden.
Bevorzugterweise kann das Objekt, wenn es zwischen den parallel zueinander liegenden und einander zugewandten Transportflächen gehalten wird, gedreht werden, indem die Transportvorrichtungen in unterschiedliche Richtungen bewegt werden, also in unterschiedliche Richtungen transportieren. Auf diese Weise ist ein freies Drehen des gehaltenen Objektes um eine Achse möglich, die parallel zu den so gedrehten Transportflächen liegt und die senkrecht zu den Transportrichtungen steht. Hat das Objekt in dem Bereich seines Umfanges, wo es mit den Transportflächen in Kontakt kommt, einen kreisförmigen Umfang, so kann beim Drehen der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen konstant gehalten werden. Variiert hingegen die Ausdehnung des gegriffenen Objektes in einer Ebene, in der die Transportrichtungen vorliegen, so kann der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen so verändert werden, dass er der jeweiligen Ausdehnung des Objektes zwischen den Kontaktpunkten mit dem ersten Aufwälzmodul und dem zweiten Aufwälzmodul angepasst ist. Auf diese Weise können auch Objekte mit nicht kreisförmigem Querschnitt zwischen den Aufwälzmodulen durch entgegengesetzten Transport gedreht werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das erfindungsgemäße Verfahren auf zu greifende Objekte aus einem weichen Material, wie beispielsweise Schaumstoff, angewandt werden. Hierbei werden die zweiten Enden, welche die Aufwälzvorrichtungen aufweisen, mit dem Objekt an zumindest einer dessen Oberflächen in Kontakt gebracht. Dabei sind die Aufwälzmodule so gedreht, dass die Transportflächen parallel zueinanderstehen und einander zugewandt sind, wie oben beschrieben.
Werden nun die Transportvorrichtungen so bewegt, dass sie in Richtung des ersten Endes des jeweiligen Aufwälzmoduls transportieren, so wird das weiche Material des zu greifenden Objektes zum Teil aus der Ebene der entsprechenden Oberfläche des Objektes herausgezogen und zwischen die Aufwälzmodule gezogen. Dieser Vorgang wird erfindungsgemäß auch als Aufwälzen des zu greifenden Objektes auf die Transportflächen der Aufwälzmodule verstanden, wobei hier nur ein Teil des Objektes auf die Transportflächen aufgewälzt wird.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren beispielhaft erläutert werden. Gleiche oder entsprechende Elemente sind dabei mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
Es zeigt
1 eine Realisierungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung,
2 eine schematische Darstellung von Verstellungsmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung,
3 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein aufgewälztes Objekt gedreht wird,
4 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein aufgewälztes Objekt gedreht wird und gleichzeitig ein Abstand zwischen Aufwälzmodulen verändert wird,
5 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein aufgewälztes Objekt bei gekippten Aufwälzmodulen gedreht wird,
6 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum unterstützten Aufwälzen,
7 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein Objekt durch Klemmen gegriffen wird und in gegriffenem Zustand gedreht wird,
8 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein Objekt mit nichtkreisförmigem Querschnitt durch Klemmen gegriffen wird und im gegriffenen Zustand gedreht wird,
9 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein geklemmtes Objekt eingeschoben wird,
10 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein durch Klemmen gehaltenes Objekt ausgeschoben wird, und
11 ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein weiches Objekt zwischen die Aufwälzmodule gezogen wird.
1 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung weist in diesem Beispiel ein erstes Aufwälzmodul 1a und ein zweites Aufwälzmodul 1b auf, die jeweils mit einem ersten Ende 4a bzw. 4b an einem Trägerelement 2 angeordnet sind. Das erste Aufwälzmodul 1a und das zweite Aufwälzmodul 1b weisen jeweils an einem dem ersten Ende abgewandten zweiten Ende 5a bzw. 5b eine Aufwälzvorrichtung 6a und 6b auf sowie außerdem eine zwischen den Aufwälzvorrichtungen 6a und 6b bzw. dem zweiten Ende 5a bzw. 5b einerseits und dem ersten Ende 4a bzw. 4b andererseits verlaufende Transportvorrichtung 3a bzw. 3b. Mit den Transportvorrichtungen 3a und 3b ist ein Objekt entlang einer Transportrichtung transportierbar. Die Transportrichtungen des ersten Aufwälzmodules 1a und des zweiten Aufwälzmodules 1b sind zueinander parallel.
Das Trägerelement 2 kann ein Anschlusselement 7 aufweisen, mit dem die erfindungsgemäße Greifvorrichtung an einer Haltevorrichtung, wie beispielsweise einem Roboter, angebracht sein kann. Im gezeigten Beispiel kann das Anschlusselement 7 eine Drehung der Greifvorrichtung um eine zu den Transportrichtungen parallele Achse ermöglichen, wobei bevorzugt die Achse einen zu dem ersten Aufwälzmodul 1a und dem zweiten Aufwälzmodul 1b gleichen Abstand hat.
Das erste Aufwälzmodul 1a und das zweite Aufwälzmodul 1b können im gezeigten Beispiel entlang des Trägerelementes 2 in zu den Transportrichtungen senkrechter Richtung gegeneinander verschiebbar sein, so dass ein Abstand zwischen dem ersten Aufwälzmodul 1a und dem zweiten Aufwälzmodul 1b veränderbar ist.
Darüber hinaus können das erste Aufwälzmodul 1a und/oder das zweite Aufwälzmodul 1b um eine zur Transportrichtung parallele Richtung drehbar sein oder gedreht angeordnet sein.
Die Transportvorrichtung 3a und die Transportvorrichtung 3b des ersten Aufwälzmodules 1a bzw. des zweiten Aufwälzmodules 1b können in gleicher Richtung mit gleicher Geschwindigkeit, in gleicher Richtung mit unterschiedlicher Geschwindigkeit, in entgegengesetzte Richtungen mit gleicher Geschwindigkeit und/oder in entgegengesetzte Richtungen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegbar sein. Auf diese Weise kann ein auf die Transportvorrichtungen aufgewälztes Objekt auf verschiedenste Weise gehalten und gehandhabt werden.
Im in 1 gezeigten Beispiel ist die Transportvorrichtung 3a und die Transportvorrichtung 3b als Band ausgestaltet, das zwischen dem ersten Ende 4a bzw. 4b und dem zweiten Ende 5a bzw. 5b der Aufwälzmodule 1a und 1b verläuft. Am zweiten Ende des ersten Aufwälzmoduls 1a und des zweiten Aufwälzmoduls 1b ist jeweils eine Aufwälzvorrichtung 6a bzw. 6b angeordnet, die hier als Walze ausgestaltet ist, die um eine zu den Transportrichtungen senkrechte Richtung drehbar ist. Jene Oberflächen des ersten Aufwälzmoduls 1a und des zweiten Aufwälzmoduls 1b, an denen das zu greifende Objekt anliegt, d. h. die Oberflächen 8a und 8b, werden im Folgenden als Transportflächen 8a und 8b bezeichnet. Die Drehachsen der Walzen 6a und 6b liegen hier parallel zu den Transportflächen 8a und 8b.
2 zeigt verschiedene Verstellmöglichkeiten einer beispielhaften erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.
Ausgehend von einer oben links gezeigten beispielhaften Ausgangsposition kann zunächst ein Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b veränderbar sein, wie dies in der Teilfigur oben rechts zu erkennen ist, wo der Abstand zur oben links gezeigten Situation verringert wurde.
Darüber hinaus können die Aufwälzmodule 1a und 1b um eine zu ihrer Transportrichtung parallele Achse drehbar sein. Auf diese Weise kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung z. B. in den unten links gezeigten Zustand überführt werden, wobei die Transportflächen 8a und 8b einander zugewandt und zueinander parallel liegen. In diesem Falle wurden also die Aufwälzmodule 1a und 1b jeweils um 90° in entgegengesetzte Richtung gedreht. Ausgehend von der unten links gezeigten Position ist wiederum der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b veränderbar, wie dies im unten rechts gezeigten Zustand zu sehen ist, wo der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b im Vergleich zur unten links gezeigten Situation verringert ist.
3 zeigt, wie mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ein aufgewälztes Objekt drehbar ist. Die in 3 gezeigte Greifvorrichtung kann beispielsweise wie in 1 oder 2 gezeigt ausgestaltet sein. Im in 3 gezeigten Beispiel wurde zunächst der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b auf die Breite eines zu greifenden Objektes 9 eingestellt. Das zu greifende Objekt 9 wurde dann auf die Transportflächen 8a und 8b aufgewälzt, so dass die im linken Teilbild der 3 gezeigte Situation vorliegt. Es können nun die Transportvorrichtungen, wie im mittleren Teilbild der 3 gezeigt, in entgegengesetzter Richtung angetrieben werden. Hierdurch dreht sich das Objekt um eine zu den Transportflächen 8a und 8b senkrecht stehende Achse. Wie im gezeigten Beispiel kann beispielsweise in die Transportrichtung 3a nach rechts bewegt werden und in die Transportrichtung 3b nach links, so dass das Objekt 9 in der Aufsicht eine Drehung im Uhrzeigersinn durchführt. Bei entgegengesetztem Transport würde sich das Objekt 9 entgegen dem Uhrzeigersinn drehen.
Im Anschluss an eine Drehung des Objektes um 90° liegt die im rechten Teilbild der 3 gezeigte Situation vor, in der das Objekt 9 gegenüber der Ausgangslage um 90° gedreht ist.
4 zeigt ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein aufgewälztes Objekt drehbar ist. Dabei wird zunächst wie in 3 beschrieben das Objekt aufgewälzt, so dass die im linken Teilbild der 4 gezeigte Ausgangsposition vorliegt, die mit der in 3 gezeigten Ausgangsposition übereinstimmt. Ausgehend von dieser Ausgangsposition kann nun gleichzeitig die Transportvorrichtung 3a und die Transportvorrichtung 3b in entgegengesetzte Richtungen bewegt werden, so dass wiederum das Objekt 9 eine Drehung um eine vertikale Achse im Uhrzeigersinn durchführt. Gleichzeitig kann jedoch der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b vergrößert werden. Im Anschluss an die Drehung des Objektes 9 um 90° liegt die im rechten Teilbild der 4 gezeigte Situation vor, bei welcher das Objekt um 90° gedreht ist und der Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b vergrößert ist. Die Veränderung des Abstandes hat zum einen den Vorteil, dass die Reibung zwischen den Transportvorrichtungen 3a und 3b einerseits und dem Objekt 9 andererseits homogenisiert wird, so dass ein präziseres Drehen möglich ist. Darüber hinaus ist das Objekt hier in einer Richtung, die in der Ausgangsposition im linken Teilbild parallel zu der Transportrichtung liegt, länger als in hierzu senkrechter Richtung. Durch die Vergrößerung des Abstandes kann dieser längeren Ausdehnung im gedrehten Zustand Rechnung getragen werden, so dass das Objekt stabiler liegt, als in 3 im rechten Teilbild gezeigt.
5 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein aufgewälztes Objekt bei gekippten Aufwälzmodulen gedreht wird. In der Aufsicht ist die Situation analog zu der in 3 gezeigten. In 5 ist eine Sicht in Richtung der zweiten Enden 5a bzw. 5b der Aufwälzmodule 1a und 1b gezeigt. Es ist zu erkennen, dass hier die Aufwälzmodule 1a und 1b um einen Winkel kleiner als 45° um eine zur jeweiligen Transportrichtung parallele Achse gedreht sind. Dabei sind die Aufwälzmodule 1a und 1b in entgegengesetzte Richtungen zueinander gedreht, so dass ihre Transportflächen 8a und 8b V-förmig zueinander liegen.
Es werden hier, wie im mittleren Teilbild der 5 gezeigt, wiederum die Transportvorrichtungen 3a und 3b in entgegengesetzte Richtungen bewegt, so dass das Objekt 9 eine Drehung ausführt. Es ist zu erkennen, dass das Objekt 9 nicht vollständig an den Transportflächen 8a und 8b anliegt. Durch die Kippung der Aufwälzmodule 1a und 1b wird die Reibung zwischen dem Objekt 9 und den Transportvorrichtungen 3a und 3b homogenisiert, so dass ein präziseres Drehen möglich ist.
6 zeigt beispielhaft das erfindungsgemäße Verfahren, bei dem ein unterstütztes Aufwälzen durchgeführt wird. 6 zeigt hierbei eine Perspektive, bei welcher in Richtung der Transportrichtungen auf das Trägerelement 2 geblickt wird. In einem ersten Schritt wird die erfindungsgemäße Greifvorrichtung vor einem in einer Anordnung 10 von Objekten vorliegenden Objekt 9 so angeordnet, dass die Aufwälzmodule 1a und 1b mit den Aufwälzvorrichtungen 6a und 6b an Kanten des Objektes 9 angreifen. Dabei sind die Aufwälzmodule 1a und 1b so gegeneinander gedreht, dass die Transportflächen in einem Winkel von 90° zueinander stehen. Wird nun das Objekt 9 auf die Transportflächen 8a und 8b aufgewälzt, so liegen diese vollflächig an zueinander senkrechten Oberflächen des quaderförmigen Objektes 9 an. Im Anschluss an das Aufwälzen kann nun, wie in der mittleren Teilfigur von 6 gezeigt, das Trägerelement 2 bzw. die Greifvorrichtung um 45° so gedreht werden, dass die Aufwälzmodule 1a und 1b horizontal nebeneinanderliegen und die Transportflächen 8a und 8b jeweils einen Winkel von 45° mit der Horizontalen einschließen. Da die Transportflächen 8a und 8b V-förmig zueinanderstehen, wird das Objekt 9 sicher zwischen den Transportflächen getragen.
Das rechte Teilbild von 6 zeigt nun schließlich den Vorgang des Ablegens des Objektes 9, beispielsweise auf eine andere Anordnung 11 von Objekten. Hierzu kann die Greifvorrichtung wiederum um 45° um eine zu den Transportrichtungen parallele Richtung aus der Horizontalen gedreht werden, so dass wiederum eine Transportfläche 3a horizontal und eine Transportfläche 3b vertikal steht. Durch Bewegung der Transportvorrichtungen in gleicher Richtung und in Richtung des zweiten Endes kann das Objekt 9 abgelegt werden.
7 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Es werden hierbei zunächst die Aufwälzmodule 1a und 1b um 90° jeweils so gedreht, dass ihre Transportflächen 8a und 8b parallel zueinander und einander zugewandt liegen. Durch Bewegung der Transportvorrichtungen 3a und 3b, die im gezeigten Beispiel als Transportband ausgebildet sein können, in Richtung des ersten Endes 4a bzw. 4b, kann nun ein Objekt 9 gegriffen werden, das dann, wie im linken Teilbild der 7 gezeigt, zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b geklemmt vorliegt.
Wie in der mittleren Teilfigur der 7 gezeigt, können nun die Transportvorrichtungen 3a und 3b in entgegengesetzte Richtung gedreht werden. Hierdurch ergibt sich eine Rotation des Objektes 9 um eine Achse senkrecht zu den Transportrichtungen. Im gezeigten Beispiel wird beispielsweise die obere Transportvorrichtung 3a in Richtung des ersten Endes 4a bewegt und die untere Transportvorrichtung 3b in Richtung des zweiten Endes 5b. Dadurch ergibt sich eine Rotation des Objektes 9 im Uhrzeigersinn, wie in der mittleren Teilfigur gezeigt.
In der rechten Teilfigur der 7 liegt dann das Objekt 9 um 90° gedreht gegenüber der Ausgangsposition in der linken Teilfigur vor. Da das Objekt 9 im in 7 gezeigten Beispiel einen kreisförmigen Querschnitt zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b aufweist, kann die Drehung erfolgen, ohne den Abstand zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b zu verändern.
8 zeigt ein weiteres Beispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Greifen eines Objektes, bei dem ein quaderförmiges Objekt 9 gegriffen wird. Wie in 7 sind die Transportflächen 8a und 8b um 90° gedreht, so dass sie parallel zueinander liegen und einander zugewandt sind. Es wird dann das Objekt 9 durch Bewegung der Transportvorrichtungen 3a und 3b in Richtung der ersten Enden 4a und 4b zwischen die Transportflächen 8a und 8b bewegt, so dass es zwischen den Aufwälzelementen 1a und 1b geklemmt ist.
Wie in der mittleren Teilfigur der 8 gezeigt, kann auch hier das quaderförmige Objekt 9 gedreht werden, indem die Transportvorrichtungen 3a und 3b in entgegengesetzte Richtungen bewegt werden. Es wird dabei im gezeigten Beispiel die gleiche Drehung wie im mittleren Teilbild der 7 durchgeführt. Da jedoch das Objekt 9 in diesem Beispiel keinen kreisförmigen Querschnitt, sondern einen quaderförmigen Querschnitt hat, ist es erforderlich, dass der Abstand zwischen dem Aufwälzmodul 1a und 1b während des Drehens verändert wird, so dass das Objekt stets in Kontakt mit beiden Transportflächen 8a und 8b ist. Durch die Möglichkeit der Veränderung des Abstandes zwischen den Aufwälzmodulen 1a und 1b können daher Objekte beliebiger Form zwischen den Transportflächen 8a und 8b gedreht werden. Wie im rechten Teilbild der 8 zu erkennen, liegt das Objekt nach einer 90°-Drehung zwischen den Transportflächen 8a und 8b mit größerem Abstand vor.
9 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem ein Objekt 9 aus einer Gruppe von Objekten 11 herausgenommen wird. Wie in den 7 und 8 werden hierbei zunächst die Aufwälzmodule 1a und 1b um 90° gegeneinander gedreht oder liegen derart gedreht vor, so dass die Transportflächen 8a und 8b einander zugewandt und zueinander parallel liegen. Es wird nun die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mit den zweiten Enden 5a und 5b an das zu greifende Objekt herangeführt und ein Abstand zwischen den Transportflächen 8a und 8b so eingestellt, dass er gleich der Breite des Objektes 9 zwischen jenen Flächen ist, an welchen die erfindungsgemäße Greifvorrichtung angreift. Werden nun die Transportvorrichtungen 3a und 3b in Richtung der ersten Enden 4a und 4b bewegt, so wird das Objekt 9 wie in den beiden mittleren Teilfiguren gezeigt zwischen die Transportflächen 8a und 8b gezogen, wo es wie in der rechten Teilfigur gezeigt, getragen werden kann. Durch das Ziehen des Objektes zwischen die Transportflächen wird die Kontaktfläche und damit die Greifsicherheit erhöht.
10 zeigt einen Prozess des Absetzens eines Objektes, das wie in 9 gezeigt aufgenommen wurde. Hierzu werden nun die Transportvorrichtungen 3a und 3b in entgegengesetzter Richtung bewegt, d. h. in Richtung der zweiten Enden 5a und 5b. Hierdurch bewegt sich das Objekt 9 aus dem Bereich zwischen den Transportflächen 8a und 8b hinaus und kann beispielsweise in eine Gruppe 12 von Objekten eingesetzt werden. Im rechten Teilbild der 10 ist das Objekt in die Gruppe 12 von Objekten eingesetzt.
11 zeigt ein weiteres Beispiel für eine Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Verfahren wird hierbei auf ein weiches Objekt 9, das beispielsweise ein Schaumstoffobjekt 9 sein kann, angewandt. Wiederum werden die Aufwälzmodule 1a und 1b um 90° gedreht oder sind so angeordnet, dass die Transportflächen 8a und 8b einander zugewandt und zueinander parallel sind. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung wird dann mit den zweiten Enden 5a, 5b und den Aufwälzvorrichtungen 6a, 6b mit dem weichen Objekt 9 in Kontakt gebracht. Es werden nun die Aufwälzvorrichtungen 6a und 6b so bewegt, dass sich deren Oberfläche auf der Seite der jeweiligen Transportflächen 8a und 8b in Richtung des Endes 4a bzw. 4b bewegt. Hierdurch wird, wie in dem mittleren Teilbild von 11 gezeigt, ein Teil des weichen Objektes 9 zwischen die Transportflächen 8a und 8b gezogen und dort eingeklemmt. Optional können im eingeklemmten Zustand die Aufwälzmodule aufeinander zu bewegt werden um die Greifsicherheit zu erhöhen. Wie im rechten Teilbild gezeigt, kann dadurch nun das Objekt 9 gegriffen und getragen werden. Diese Ausführungsform des Verfahrens ist besonders vorteilhaft, wenn das weiche Objekt 9 beispielsweise in einer Wanne 13 vorliegt, die es verhindert, dass das Objekt 9 an den Seiten gegriffen werden kann.

Claims

Greifvorrichtung mit einem ersten Aufwälzmodul (1a) und einem zweiten Aufwälzmodul (1b), die jeweils mit einem ersten Ende (4a, 4b) an einem Trägerelement (2) angeordnet sind, wobei das erste und das zweite Aufwälzmodul (1a, 1b) jeweils an einem dem ersten Ende (4a, 4b) abgewandten zweiten Ende (5a, 5b) eine Aufwälzvorrichtung (6a, 6b) aufweisen und jeweils eine zwischen der Aufwälzvorrichtung (6a, 6b) und dem ersten Ende (4a, 4b) verlaufende Transportvorrichtung (3a, 3b) aufweisen, mit der ein eine Transportfläche (8a, 8b) des entsprechenden Aufwälzmodules (1a, 1b) berührendes Objekt (9) entlang einer Transportrichtung transportierbar ist, wobei die Transportrichtungen des ersten Aufwälzmodules (1a) und des zweiten Aufwälzmodules (1b) zueinander parallel sind, und wobei das erste und/oder das zweite Aufwälzmodul (1a, 1b) um eine zur Transportrichtung parallele Achse drehbar ist, wobei die Drehung jeweils durch ein Drehmodul bewirkbar ist, über welches das jeweilige Aufwälzmodul (1a, 1b) am Trägerelement (2) angeordnet ist.
Greifvorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Aufwälzmodule (1a, 1b) in einer zu den Transportrichtungen des ersten und zweiten Aufwälzmodules (1a, 1b) senkrechten Richtung gegeneinander verschiebbar sind, so dass ein Abstand zwischen dem ersten und zweiten Aufwälzmodul (1a, 1b) veränderbar ist.
Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Trägerelement (2) um eine zu den Transportrichtungen parallele Achse drehbar ist.
Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Aufwälzvorichtungen (6a, 6b) und/oder die Transportvorrichtungen (3a, 3b) des ersten und des zweiten Aufwälzmodules (1a, 1b) in gleicher Richtung mit gleicher Geschwindigkeit, in gleicher Richtung mit unterschiedlicher Geschwindigkeit, in entgegengesetzten Richtungen mit gleicher Geschwindigkeit und/oder in entgegengesetzten Richtungen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegbar sind.
Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Transportvorrichtungen (3a, 3b) jeweils zumindest ein Transportband aufweisen, welches zumindest zum Teil auf der Transportfläche (8a, 8b) des jeweiligen Aufwälzmodules (1a, 1b), auf welcher ein zu greifendes Objekt (9) transportierbar ist, in Richtung der Transportrichtung verläuft.
Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eines der Aufwälzmodule (1a, 1b) ein Transportband aufweist oder beide der Aufwälzmodule (1a, 1b) ein Transportband aufweisen, welches zum einen auf der Transportfläche (8a, 8b), auf welcher ein zu greifendes Objekt (9) transportierbar ist, entlang der Transportrichtung verläuft und zum anderen um eine Richtung senkrecht zur jeweiligen Transportrichtung um das zweite Ende (5a, 5b) des jeweiligen Aufwälzmodule (1a, 1b) verläuft, so dass ein am zweiten Ende (5a, 5b) der jeweiligen Transportrichtung anstoßendes Objekt (9) durch eine Bewegung des Transportbandes in Richtung des ersten Endes (4a, 4b) auf die Transportfläche (8a, 8b) gewälzt wird.
Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine oder beide Aufwälzvorrichtungen (6a, 6b) jeweils eine Aufwälzwalze aufweisen, die um eine Walzenachse drehbar ist, die senkrecht zur Transportrichtung steht.
Verfahren zum Greifen eines Objektes (9), wobei das Verfahren mit einer Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchgeführt wird, wobei eine Drehung der Aufwälzmodule (1a, 1b) um die zur Transportrichtung parallelen Richtungen jeweils durch ein Drehmodul bewirkt wird, über welches das jeweilige Aufwälzmodul (1a, 1b) am Trägerelement (2) angeordnet ist, wobei das zu greifende Objekt (9) gegriffen wird, in dem es zwischen die Aufwälzmodule (1a, 1b) gebracht wird und anschließend die Aufwälzmodule (1a, 1b) aufeinander zu bewegt werden, bis sie das Objekt (9) berühren und festklemmen.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das zu greifende Objekt (9) auf die Transportflächen (8a, 8b) der Aufwälzmodule (1a, 1b) aufgewälzt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei das Objekt (9) in Kontakt mit den Transportflächen (8a, 8b) um eine vertikale Achse gedreht wird, indem die Transportvorrichtung (3a) des ersten Aufwälzmodules (1a, 1b) in entgegegengesetzter Richtung transportiert wird wie die Transportvorrichtung (3b) des zweiten Aufwälzmodules (1a, 1b).
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei während des Drehens des Objektes (9) ein Abstand zwischen den Aufwälzmodulen (1a, 1b) verändert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, wobei vor und/oder während des Drehens des Objektes (9) die Aufwälzmodule (1a, 1b) um zur jeweiligen Transportrichtung parallele Achsen um einen Winkel kleiner oder gleich 45° gedreht werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei das erste und das zweite Aufwälzmodul (1a, 1b) vor dem Aufwälzen des Objektes (9) in eine Position gedreht werden, so dass die Transportflächen (8a, 8b) des ersten und des zweiten Aufwälzmoduls (1a, 1b) in einem Winkel zueinander stehen, der gleich einem Winkel zwischen jenen Flächen des zu transportierenden Objektes (9) ist, mit welchen das Objekt (9) auf den Transportflächen (8a, 8b) zum liegen kommt.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Aufwälzmodule (1a, 1b) vor dem Aufwälzen des zu transportierenden Objektes (9) in eine Position gedreht werden oder in einer solchen Position angeordnet sind, so dass die Transportflächen (8a, 8b) parallel zueinander und einander zugewandt liegen und dann das Objekt (9) zwischen die Transportflächen (8a, 8b) gewälzt wird und dort gehalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8, oder 14, wobei das Objekt (9) um eine parallel zu den Transportflächen (8a, 8b) und senkrecht zur Transportrichtung stehende Achse gedreht wird, indem die Transportvorrichtungen (3a, 3b) in unterschiedliche Richtungen transportieren.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Objekt (9) in Richtung senkrecht zu der Achse unterschiedliche Ausdehnungen hat und wobei während des Drehens ein Abstand zwischen den Transportvorrichtungen (3a, 3b) so verändert wird, dass das Objekt (9) in jeder gedrehten Position beide Transportflächen (8a, 8b) berührt.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Objekt (9) ein Schaumstoff ist und von der Greifvorrichtung gegriffen wird, indem die zweiten Enden, welche die Aufwälzvorrichtungen (6a, 6b) aufweisen mit dem Objekt (9) an zumindest einer dessen Oberflächen in Kontakt gebracht werden, wobei die Aufwälzmodule (1a, 1b) dabei so gedreht sind, dass die Transportflächen (8a, 8b) parallel zueinander stehen und einander zugewandt sind.