JP2022164432A - 記録装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】外乱があっても適切に装置を制御できる技術を提供すること。【解決手段】記録ヘッドを搭載するキャリッジと、前記キャリッジを移動する駆動手段と、前記キャリッジに搭載された加速度センサと、を備えた記録装置であって、前記駆動手段に対する制御情報と前記加速度センサの検知結果とに応じた処理を実行する制御手段を備える。【選択図】図７

Description

本発明は記録装置に関する。

記録装置の一例として、記録ヘッドを搭載したキャリッジを記録媒体上で移動させながらインクを吐出して記録を行う記録装置が知られている。このような記録装置では、浮きあがった記録媒体とキャリッジが接触したり、又は、装置に不具合が生じたりしてキャリッジが正常に動作できない場合がある。この場合、キャリッジを停止させてユーザに異常の発生を報知し、復旧作業が行われる。特許文献１には、キャリッジに加速度センサを搭載し、加速度センサの検知結果からキャリッジの挙動を推定し、異常の発生を判別する技術が開示されている。

国際公開第２０１０／０８４６０６号パンフレット

しかし、加速度センサを用いた異常判別では、装置に対する外乱による振動を装置の異常と誤判別する可能性がある。例えば、記録動作中に、ユーザによってインクタンクの交換作業、記録媒体のセット作業、カバーの開閉操作等が行われた場合、その振動を加速度センサが検知して、装置に異常が発生したと誤判別する可能性がある。

本発明は、外乱があっても適切に装置を制御できる技術を提供するものである。

本発明によれば、
記録ヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを移動する駆動手段と、
前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
を備えた記録装置であって、
前記駆動手段に対する制御情報と前記加速度センサの検知結果とに応じた処理を実行する制御手段を備える、
ことを特徴とする記録装置が提供される。

本発明によれば、外乱があっても適切に装置を制御できる技術を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る記録装置の外観図。 図１の記録装置の内部構造を示す模式図。 図１の記録装置のキャリッジ周辺の構造を示す斜視図。 図１の記録装置の制御装置のブロック図。 （Ａ）～（Ｃ）はデューティ比の説明図。 （Ａ）～（Ｃ）はキャリッジの位置に対する目標速度、デューティ比及び加速度の関係を示す図。 状態判別の例を示す図。 制御例を示すフローチャート。 （Ａ）及び（Ｂ）は制御例を示すフローチャート。 閾値の説明図。 別の制御例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
＜記録装置の概要＞
図１は本実施形態における記録装置１の外観図である。図２は記録装置１の内部構造を示す模式図（側断面図）である。図３はキャリッジ６の周辺の構造を示す斜視図である。図中、Ｘは記録装置１の幅方向（左右方向）を示し、Ｙは記録装置１の奥行き方向（前後方向）を示す。本実施形態では、液体としてインクを吐出するシリアル型のインクジェット記録装置に本発明を適用した場合について説明するが、本発明は他の形式の記録装置にも適用可能である。

なお、「記録」には、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、又は媒体の加工を行う場合も含まれ、人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わない。また、本実施形態では記録対象である「記録媒体」としてシート状の紙を想定するが、シート状の布、プラスチック・フィルム等であってもよい。

図１を参照して、記録装置１は、ユーザが記録に関する各種設定を行ったり、装置の状態を表示するための操作パネル４を備えている。また、記録装置１の内部機構は開閉可能なカバー１ａによりカバーされている。さらに、記録装置１はインクタンクを収容する収容部３を有し、収容部３はインクタンクを交換する際に開閉されるインクタンクカバー３ａを有する。インクタンクは、画像の記録に用いるインクを貯留する。

記録装置１は、給送ユニット２Ａ及び２Ｂを備える。給送ユニット２Ａ及び２Ｂは記録装置１の内部に給送される記録媒体を保持する。本実施形態では記録媒体としてロールシートＲが用いられる。ロールシートＲは、筒状の芯材にシートがロール状に巻かれたものである。ロールシートＲは例えばＸ方向に１０～６０インチの幅を有し、装着部２Ａ、２Ｂに設けられたスプール軸２ａに装着される。

図１に加えて図２及び図３を参照して記録装置１の内部の構造について説明する。記録装置１は、搬送ユニット５を備える。搬送ユニット５は搬送ローラ５１と、搬送ローラ５１に圧接されるピンチローラ５２とを含む、シートＳの搬送機構である。ロールシートＲから引き出されたシートＳは、通路１４を通って搬送ユニット５に到達し、搬送ユニット５の搬送ローラ５１とピンチローラ５２とに挟持されて排出口１３に向けて搬送される。給送ユニット２Ａ及び２Ｂのスプール軸２ａには、トルクリミッタを設けてもよく、トルクリミッタの作用によって搬送ユニット５とスプール軸２ａとの間でシートＳに一定の張力を作用させてもよい。また、給送ユニット２Ａ及び２ＢにはロールシートＲを回転してシートＳを搬送ユニット５へ送り出す駆動機構を設けてもよい。

記録装置１は搬送ユニット５によってプラテン１２上に搬送されるシートＳにインクを吐出して画像を記録する記録ヘッド（吐出ヘッド）７を備える。記録ヘッド７はインクを吐出する複数のノズルを備える。記録ヘッド７は異なる種類のインク（例えば、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロ（Ｙ）といった複数色のインク）を吐出可能であってもよい。

記録ヘッド７はキャリッジ６に搭載されている。キャリッジ６は駆動ユニット８によってＸ方向に移動される。駆動ユニット８は、Ｘ方向に離間した一対のプーリ８１と、一対のプーリ８１に巻き回された無端ベルト８２と、一方のプーリ８１を回転する駆動源であるキャリッジモータ８３とを含む。キャリッジ６は無端ベルト８２に連結されている。キャリッジモータ８３を駆動して無端ベルト８２を走行させることで、キャリッジ６を移動することができる。

キャリッジ６にはエンコーダセンサ９が搭載されている。エンコーダセンサ９は、Ｘ方向に延設されたエンコーダスケール１０を読み取ってキャリッジ６のＸ方向の位置を示す信号を出力する。エンコーダスケール１０は、例えば、Ｘ方向に予め定めた一定の間隔で繰り返し形成された透過部と遮光部とを有する。エンコーダセンサ９は、エンコーダスケール１０を挟むように配置された発光部と受光部とを備えた光センサである。

キャリッジ６がＸ方向に移動すると、エンコーダセンサ９によってパルス状の信号を得られる。パルス数をカウントすることでキャリッジ６のＸ方向の位置を演算することができる。また、単位時間当たりのパルス数からキャリッジ６の移動速度を演算することができる。例えば、エンコーダスケール１０の透過部と遮光部とが１インチあたり１５０周期で繰り返すスケールであると想定する。キャリッジが１／１５０インチ移動するたびに、エンコーダセンサ９によって１パルスの信号が得られる。５００μｓの時間で、パルス数を３つカウントしたとき、キャリッジ６の速度ｖは、v=(3/150 inch)/500μs=40ipsと演算することができる。

記録動作においては、シートＳを搬送ユニット５によって間欠的に搬送する。シートＳの搬送停止中にキャリッジ６を主走査方向（Ｘ方向）に移動させつつ、記録ヘッド７からシートＳ上にインクを吐出する（記録走査）。１走査分の記録が終わると、搬送ユニット５によってシートＳを所定量、副走査方向（主走査方向と直交する方向）に搬送する。そして記録走査を行う。記録走査とシートＳの搬送とを繰り返すことでシートＳ上に画像が記録される。なお、プラテン１２の下方にはプラテンファン１６が設けられ、バッファ室１５を介してプラテン１２に設けられた多数の孔より空気を吸引する。これにより、シートＳが記録動作において浮き上がることのないようにしている。画像の記録が完了したシートＳは排出口１３から装置外へと排出される。その際、不図示のカッタによりシートＳを切断することができる。

キャリッジ６には、また、加速度センサ１１が搭載されている。加速度センサ１１はキャリッジ６の加速度を検知する。加速度センサ１１は、その加速度の変化によって出力の値が変化するセンサである。加速度センサ１１としては、例えば、静電容量方式のセンサを用いることができる。静電容量方式のセンサは、内部に固定部とそれに対向する可動部材とを有している。固定部と可動部材との間の静電容量を一定周期ごとに測定することによって加速度を測定することができる。また、加速度センサ１１の内部には、増幅器や演算部、ＡＤコンバータ、バンドパスフィルタ、デジタルインターフェース回路が内蔵されていてもよい。加速度センサ１１は、その検知方向が一軸方向であってもよいし、多軸方向であってもよい。

＜制御装置＞
図４を参照して記録装置１の制御装置１７について説明する。制御装置１７は、少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つの記憶デバイスとを備え、プロセッサが記憶デバイスに記憶されたプログラムを実行する回路である。本実施形態の制御装置１７は、主制御部２０と、搬送制御部２４と、記録制御部２５と、パネル制御部２６とを備える。主制御部２０は、ホスト装置２００から画像データとその記録指示を受信し、記録動作を実行する。

主制御部２０は、処理部２１、記憶部２２、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）２３を備え、記録装置１の全体を制御する。処理部２１はＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部２２はＲＡＭやＲＯＭ等の記憶デバイスであり、プログラムやデータを記憶する。主制御部２０は加速度センサ１１の検知結果を取得可能である。

搬送制御部２４、記録制御部２５、パネル制御部２６は主制御部２０の指示のもと、搬送制御、記録制御、パネル制御を実行する。これら各制御部２４～２６の構成は例えば主制御部２０と同様に、処理部、記憶部、Ｉ／Ｆ部を含む。

搬送制御部２４は搬送ローラ５ａを回転する搬送モータ２４ａを制御して、シートＳの搬送制御を行う。なお、搬送制御部２４には、搬送モータ２４ａの回転量を検出するセンサや、シートＳの搬送位置を検知するセンサ（いずれも不図示）の検知結果が入力され、これらの検知結果に基づき搬送モータ２４ａを制御する。

記録制御部２５は、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいて、キャリッジモータ８３の駆動制御や記録ヘッド７の駆動制御を行う。記録制御部２５はプラテンファン１６の駆動制御を行ってもよい。パネル制御部２６は、操作パネル４の表示制御及び操作パネル４に対する入力受け付け処理等を行う。

＜キャリッジの移動制御＞
キャリッジモータ８３の駆動制御は、本実施形態の場合、ＰＷＭ制御（Pulse Width Modulation）である。ＰＷＭ制御では、単位時間あたりの通電時間（ＯＮ時間）の割り合い（デューティ比）により、出力電力を制御する。図５（Ａ）～図５（Ｃ）はその説明図である。図５（Ａ）は、単位時間ＴあたりのＯＮ時間ｔが、１／２Ｔの例を示しており、デューティ比が５０％である。図５（Ｂ）はデューティ比が７５％の例であり、図５（Ｃ）はデューティ比が１００％の例である。デューティ比が高くなるにつれてキャリッジモータ８３に供給される電力が大きくなり、キャリッジモータ８３の出力が大きくなる。図５（Ｃ）のようにデューティ比が１００％でキャリッジモータ８３の出力は最大である。なお、本実施形態ではキャリッジモータ８３の駆動制御としてＰＷＭ制御を採用したが、他の制御方式でもよい。

本実施形態におけるキャリッジ６の移動制御はフィードバック制御である。キャリッジ６のＸ方向の多数の位置には、その位置における目標速度が予め設定されている。図６（Ａ）はその一例（速度プロファイル）を示している。縦軸はキャリッジ６の目標速度であり、横軸はキャリッジ６のＸ方向の位置である。

キャリッジ６の加速開始位置、停止目標位置及び減速開始位置はあらかじめ決められている。本実施形態の場合、キャリッジ６のＸ方向の位置は、加速域、定速域、減速域に大別され、キャリッジ６は所定速度Ｖまで加速し、速度Ｖの定速域で記録走査を行い、その後、減速して停止する。位置ごとの目標速度はキャリッジ６の速度および動作が急峻に変化しないようになだらかに変化するように設定することができる。

キャリッジ６の移動の際、記録制御部２５は、エンコーダセンサ９の検知結果から、キャリッジ６の実位置と実速度とを演算する。そして、その実位置における目標速度と実速度との差分に応じてデューティ比を増減する。例えば、実速度が目標速度に達していない場合、デューティ比を増加する。逆に実速度が目標速度に達していない場合、デューティ比を減少する。

キャリッジモータ８３の出力の大きさを監視することで、記録装置１の異常を検知することができる。具体的には、キャリッジ６が正常に移動している場合、デューティ比は例えば最大で８０％程度となるように、キャリッジ６の駆動系が設計されている。したがって、デューティ比が８０％を超える状態が継続する場合、何らかの異常が発生していると判別することができる。例えば、シートＳの紙詰まりによってキャリッジ６の移動に抵抗が生じている場合、実速度が目標速度に達しない状態が継続するので、制御上、デューティ比は増加傾向となる。その結果、デューティ比が高い状態が継続し、シートＳの紙詰まりの発生を検知することができる。

図６（Ｂ）は図６（Ａ）の速度プロファイルでキャリッジ６を移動させる際のデューティ比（ＤＲ）の変化の例を示している。加速域においてデューティ比は増加し、定速域においてデューティ比は一定となり、減速域においてデューティ比は減少する。定速域において、仮にシートＳの紙詰まりによってキャリッジ６の移動が阻害されると、二点鎖線Ｌで示すように、デューティ比が増加し、１００％の状態が継続する。これによりシートＳの紙詰まりの発生を検知することができる。

図６（Ｃ）は図６（Ａ）の速度プロファイルにおけるキャリッジ６の加速度の変化を示している。図６（Ｃ）の縦軸はキャリッジ６の加速度を示し、増速側を正、減速側を負としている。加速域、減速域において加速度は一定の値となり、定速域において加速度は０である。移動中のキャリッジ６と、シートＳやその他の障害物が衝突した場合、或いは、記録装置１に対する外乱によりキャリッジ６が振動した場合、加速度センサ１１に加速度が発生するのでこれを検知することが可能である。外乱としては、例えば、ユーザによる記録装置１に対する操作（インクタンクの交換、ロールシートＲの装着、カバー１ａの開閉）等が挙げられる。定速域において閾値ＴＨを超える加速度が発生した場合、こうした衝突或いは振動が発生していると判断することが可能である。逆に言えば、閾値ＴＨは、定速域のキャリッジ６の加速度として、通常は発生しない値に設定される。

＜状態判別＞
加速度センサ１１によってキャリッジ６の加速度を検知することで、シートＳの紙詰まり等を検知可能である。しかし、記録装置１に対する外乱による振動も加速度センサ１１は検知するのでシートＳの紙詰まり等と振動との区別が難しい。シートＳの紙詰まりは、記録装置１の異常状態であり、対処が必要であるが、振動は記録装置１の異常状態ではなく、対処は不要である。

一方、キャリッジモータ８３の出力の大きさによって、シートＳの紙詰まり等を検知可能である。しかし、キャリッジモータ８３の駆動回路に異常が生じることによってキャリッジモータ８３の出力が増大する場合があり、シートＳの紙詰まり等と駆動回路の故障との区別が難しい。シートＳの紙詰まりも駆動回路の故障もいずれも記録装置１の異常状態であるが、前者はユーザが復旧可能な異常であるのに対し、後者はユーザが復旧困難な異常であり、サービスマンによる保守作業が必要とされる。

本実施形態では、加速度センサ１１の検知結果と、キャリッジモータ８３の制御情報（本実施形態では、特に出力の大きさであり、特にデューティ比）とに応じた処理を実行する。これにより、外乱があっても適切に装置を制御することができる。

具体的には、検知結果と制御情報とにから記録装置１の状態を判別し、判別結果に対応した処理を行う。図７は判別例を示す図である。図示の例では記録装置１の状態を、正常状態１及び２、異常状態１及び２の４種類に分類している。そして、正常状態か異常状態かによりキャリッジモータ８３の制御を変更する。

正常状態と異常状態との区別は、キャリッジモータ８３のＰＷＭ制御におけるデューティ比に依存し、本実施形態の場合、デューティ比が所定値以上の状態が所定の時間継続した場合である。所定値としては特にデューティ比の上限である１００％とし、所定の時間は０．２秒である。こうした条件を満たす場合、キャリッジ６に対して、通常の記録動作において作用しない負荷が作用している。したがって、記録動作の実行が困難であり、異常状態とする。なお、デューティ比の条件は、所定値として９０％であってもよく、い。また、継続時間の条件は０．２秒に限られず、継続時間を問わずにデューティ比の条件のみを基準としてもよいし、また、継続時間の条件を０．２秒以外の時間にしてもよい。

正常状態１及び２は、記録装置１の記録動作に特段の支障が無い状態であり、正常状態１は通常の状態、正常状態２は外乱による振動が記録装置１に生じている状態である。正常状態１と正常状態２との判別は加速度センサ１１の検知結果に依存し、定速域において、加速度センサ１１の検知結果が、閾値ＴＨを超えた場合に正常状態２と判別する。

異常状態１及び２は、記録装置１の記録動作に支障がある状態であり、異常状態１はユーザでは復旧困難な状態（駆動回路の故障等）、異常状態２はユーザが復旧可能な状態（紙詰まり等）である。異常状態１と異常状態２との判別は加速度センサ１１の検知結果に依存し、定速域において、加速度センサ１１の検知結果が、閾値ＴＨを超えた場合に異常状態２と判別する。加速度センサ１１の検知結果が閾値ＴＨを超える場合、キャリッジ６に対する障害物（シートＳ等）の衝突の蓋然性が高く、ユーザが復旧可能な状態と判別する。一方、加速度センサ１１の検知結果が閾値ＴＨ以下の場合、キャリッジ６と障害物（シートＳ等）との衝突ではない。キャリッジ６の移動に対して高負荷が作用したことを起因としてデューティ比が高くなっているわけではないので、駆動回路の故障等の蓋然性が高く、ユーザが復旧困難な状態と判別する。

こうして記録装置１の状態を判別することにより、ユーザに対する対応をより的確に案内することが可能となる。

＜制御例＞
主制御部２０の処理部２１が実行する制御例について図８及び図９を参照して説明する。図８は、図７の例に従った記録装置１の状態判別に関する処理例を示すフローチャートであり、記録動作中、所定の周期で繰り返し実行される。

Ｓ１では記録制御部２５から制御情報（キャリッジ６の位置情報）を取得し、キャリッジ６の移動位置が定速域か否かを判定する。定速域である場合はＳ２へ進み、加速域又は減速域の場合はＳ９へ進む。Ｓ２では、記録制御部２５から制御情報（デューティ比）を取得し、また、加速度センサ１１の検知結果を取得する。Ｓ３ではＳ２で取得した加速度センサ１１の検知結果が閾値ＴＨが超えるか否かを判定する。なお、加速度は図６（Ｃ）で例示したように正の値と負の値を取り得るため、演算上は加速度の絶対値を閾値ＴＨと比較することを想定している。

加速度センサ１１の検知結果が閾値ＴＨが超える場合はＳ４へ進み、加速度センサ１１の検知結果が閾値ＴＨ以下の場合はＳ５へ進む。Ｓ４では加速度フラグをＯＮにする。加速度フラグは、記憶部２２の記憶エリアを用いたフラグである。加速度フラグがＯＮの場合、シートＳの紙詰まり等によりキャリッジ６に衝撃が作用している、又は、外乱により記録装置１に振動が生じていることになる。

Ｓ５ではＳ２で取得した制御情報に基づいて、キャリッジモータ８３の高出力状態が継続しているか（デューティ比１００％が０．２秒以上か否かを判定する。高出力状態が継続していない場合は正常状態であると判別してＳ６へ進み、継続している場合は異常状態であると判別してＳ７へ進む。これらの処理の詳細は後述する。

Ｓ８では記録制御部２５から制御情報（キャリッジ６の位置情報）を取得して、一回の記録走査が終了したか否かを判定し、終了している場合はＳ９へ進んで加速度フラグをリセットする。以上により一回の処理が終了する。

図９（Ａ）はＳ６の正常状態判別処理のフローチャートであり、正常状態１と正常状態２とを判別する処理である。Ｓ１１では加速度フラグがＯＮか否かを判定する。加速度フラグがＯＦＦの場合はＳ１２へ進み、ＯＮの場合はＳ１３へ進む。Ｓ１２では記録装置１の状態として正常状態１を設定する。記録装置１の状態を示す情報は記憶部２２の記憶エリアを用いて記憶し、更新される。正常状態１の場合、記録動作に支障はないので、そのまま記録動作を継続する。Ｓ１３では記録装置１の状態として正常状態２を設定する。正常状態２の場合も、記録動作に支障はないので、そのまま記録動作を継続する。但し、記録装置１に振動が生じたので、その旨を操作パネル４によりユーザに報知してもよい。報知の内容としては、”振動が検知されましたが、記録動作に支障はありません”といったメッセージや音声の出力が挙げられる。その後、図８のＳ８へ進む。

図９（Ｂ）はＳ７の異常状態判別処理のフローチャートであり、異常状態１と異常状態２とを判別する処理である。Ｓ２１では加速度フラグがＯＮか否かを判定する。加速度フラグがＯＦＦの場合はＳ２２へ進み、ＯＮの場合はＳ２３へ進む。Ｓ２２では記録装置１の状態として異常状態１を設定する。異常状態１の場合、記録動作に支障があり、かつ、ユーザが復旧困難な駆動回路の故障等が想定される。よって、Ｓ２３で記録制御部２５にキャリッジモータ８３の駆動停止と記録動作の中断を指示する。また、操作パネル４にサービスマンによる保守が必要である旨を報知する。

Ｓ２４では記録装置１の状態として異常状態２を設定する。異常状態２の場合も、記録動作に支障がある。但し、ユーザが復旧可能な場合が想定される。よって、Ｓ２５で記録制御部２５にキャリッジモータ８３の駆動停止と記録動作の中断を指示する。また、操作パネル４に、ユーザによる復旧を促す報知を行う。例えば、カバー１ａを開いてシートＳを取り除くこと促す報知を行う。

このように本実施形態では、異常が生じた場合、その種類を判別してユーザに的確な対応を促すことができる。なお、本実施形態では、キャリッジモータ８３の制御の変更例として、その駆動停止を例示したが他の変更例も採用可能である。例えば、極低速に速度を変更することや、逆方向に所定量回転させて（キャリッジ６を逆方向に所定距離動かす）から駆動停止すること等であってもよい。

＜第二実施形態＞
第一実施形態では、記録装置１の状態判別を、キャリッジ６が定速域を移動中の場合に行ったが、加速域や減速域を移動中の場合にも行ってもよい。但し、加速域や減速域においてはキャリッジ６が加速又は減速しているため、加速度センサ１１が加速度を検知する。このため、定速域と、加速域及び減速域とで閾値ＴＨを切り替える。図１０は閾値の説明図である。図示の例では二種類の閾値ＴＨ１、ＴＨ２が想定されている。閾値ＴＨ１は定速域用の閾値であり、閾値ＴＨ２は加速域及び減速域用の閾値である。閾値ＴＨ１は、定速域のキャリッジ６の加速度として、通常は発生しない値に設定され、閾値ＴＨ２は加速域及び減速域のキャリッジ６の加速度として、通常は発生しない値に設定される。

図１１は、図８に代わる本実施形態の処理例を示すフローチャートである。以下、図１１の処理のうち、図８と異なる処理について説明する。Ｓ１でキャリッジ６の移動位置が定速域か否かを判定した後、定速域である場合はＳ３１へ進み、加速域又は減速域の場合はＳ３２へ進む。Ｓ３１では、Ｓ３の判定に用いる閾値として定速域用の閾値ＴＨ１を設定し、Ｓ３２では加速域及び減速域用の閾値ＴＨ２を設定する。Ｓ２以降の処理は図８の例と同じである。

本実施形態によれば、キャリッジ６の移動範囲の全域に渡って状態判別を行うことができる。

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、Ｓ６の判定における高出力状態として、デューティ比を基準としたが、キャリッジモータ８３の出力状態を判定する基準はデューティ比とは異なる基準であってもよい。例えば、キャリッジモータ８３に対する供給電流を検知し、これを基準としてもよい。

上記実施形態では、駆動ユニット８の例としてベルト伝動機構を例示したが、キャリッジ６を移動する機構はボールねじ機構等、他の機構を採用してもよい。

上記実施形態では、記録装置１の状態を４種類に区別したが、正常状態を１種類とし、異常状態を２種類に区別してもよい。また、記録装置１の状態として、正常状態１及び２、異常状態１及び２の判別結果を記憶部２２に設定することとしたが、正常状態１及び２については記憶部２２に設定せず、異常状態１及び２の判別結果のみを記憶部２２に設定するようにしてもよい。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１ 記録装置、７ 記録ヘッド、６ キャリッジ、８ 駆動ユニット、１１ 加速度センサ、主制御部２０、記録制御部２５

Claims (12)

1. 記録ヘッドを搭載するキャリッジと、
   前記キャリッジを移動する駆動手段と、
   前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
   を備えた記録装置であって、
   前記駆動手段に対する制御情報と前記加速度センサの検知結果とに応じた処理を実行する制御手段を備える、
   ことを特徴とする記録装置。
2. 請求項１に記載の記録装置であって、
   前記処理は、前記駆動手段に対する制御の変更を含む、
   ことを特徴とする記録装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の記録装置であって、
   前記制御手段は、前記制御情報と前記検知結果とに基づいて、前記記録装置の異常状態の発生と該異常状態の種類を判別し、その判別結果に応じた処理を実行する、
   ことを特徴とする記録装置。
4. 請求項１又は請求項２に記載の記録装置であって、
   前記制御手段は、前記制御情報に基づいて前記記録装置が正常状態か異常状態かを判別し、前記検知結果に基づいて前記異常状態の種類を判別し、その判別結果に応じた処理を実行する、
   ことを特徴とする記録装置。
5. 請求項３又は請求項４に記載の記録装置であって、
   前記異常状態の種類に対応して異なる報知を行う報知手段を備える、
   ことを特徴とする記録装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の記録装置であって、
   前記制御情報は、前記駆動手段の駆動源の出力の大きさに関する情報である、
   ことを特徴とする記録装置。
7. 請求項３又は請求項４に記載の記録装置であって、
   前記駆動手段は、駆動源としてモータを備え、
   前記モータは、ＰＷＭ制御により駆動され、
   前記制御情報は、前記ＰＷＭ制御のデューティ比を含む、
   ことを特徴とする記録装置。
8. 請求項７に記載の記録装置であって、
   前記制御手段は、前記デューティ比が所定値以上の制御が所定の時間継続した場合に、前記記録装置が異常状態であると判別する、
   ことを特徴とする記録装置。
9. 請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の記録装置であって、
   前記駆動手段は、前記キャリッジを所定速度まで加速し、前記所定速度で前記キャリッジを移動し、その後、前記キャリッジを減速するように制御され、
   前記制御手段は、前記キャリッジが前記所定速度で移動しているときの前記制御情報と前記検知結果とに応じた処理を実行する、
   ことを特徴とする記録装置。
10. 請求項３又は請求項４に記載の記録装置であって、
    前記駆動手段は、前記キャリッジを所定速度まで加速し、前記所定速度で前記キャリッジを移動するように制御され、
    前記制御手段は、前記キャリッジが前記所定速度で移動しているときと、前記キャリッジが加速又は減速しているときとで、前記検知結果と比較する閾値を変更して前記記録装置の状態を判別する、
    ことを特徴とする記録装置。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の記録装置であって、
    前記記録ヘッドは、記録媒体にインクを吐出し、
    前記駆動手段は、前記記録媒体上で前記キャリッジを移動する、
    ことを特徴とする記録装置。
12. 記録ヘッドを搭載するキャリッジと、
    前記キャリッジを移動する駆動手段と、
    前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
    を備えた記録装置の制御方法であって、
    前記駆動手段を制御する駆動工程と、
    前記駆動手段に対する前記駆動工程の制御情報と、前記加速度センサの検知結果とに応じた処理を実行する制御工程と、を備える、
    ことを特徴とする制御方法。

Images