JP2022079975A - 物品選別装置 - Google Patents

Abstract

【課題】必ずしも部品を交換しなくても、様々な容器に対応できる物品選別装置を提供すること。【解決手段】物品選別装置は、回転テーブルと、ポケットと、ガイドと、位置制御ユニットと、選別ユニットとを備える。位置制御ユニットは、ポケットの径方向における位置を、第１位置、及び第１位置よりも径方向外側にある第２位置のうち、指定された位置に制御する。選別ユニットは、ポケットの周方向における位置が選別位置に到達したとき、ポケットの径方向における位置が前記第１位置である場合と、第２位置である場合とで、異なる経路に物品を案内する。【選択図】図１３

Description

本開示は物品選別装置に関する。

特許文献１にラベル貼付装置が開示されている。ラベル貼付装置は、搬送経路に沿って容器を搬送する。ラベル貼付装置は、搬送経路の途中にある貼付部で容器にラベルを貼付する。ラベルを貼付された容器は、搬送経路に沿ってさらに搬送される。

特許第５５６６１４３号公報

貼付部を通過した容器には、ラベルが正常に貼付された容器（以下では良品とする）と、ラベルが正常に貼付されなかった容器（以下では不良品とする）とがある。ラベル貼付装置は、良品と不良品とを選別できる物品選別装置を備えることが望ましい。

ラベル貼付装置がラベルを貼付する容器の形状や大きさは様々である。物品選別装置は、部品を交換しなくても、様々な容器に対応できるものであることが望ましい。
本開示の１つの局面では、必ずしも部品を交換しなくても、様々な容器に対応できる物品選別装置を提供することが望ましい。

本開示の１つの局面は、物品選別装置である。物品選別装置は、回転テーブルと、前記回転テーブルの外周部に、径方向における位置を変更可能に取付けられ、物品を保持するように構成されたポケットと、前記ポケットよりも径方向外側に設けられ、前記物品が前記ポケットから脱落することを抑制するように構成されたガイドと、前記ポケットの周方向における位置が、前記物品が前記ポケットに導入される導入位置を通過してから選別位置に到達するまでに、前記ポケットの径方向における位置を、第１位置、及び前記第１位置よりも径方向外側にある第２位置のうち、指定された位置に制御するように構成された位置制御ユニットと、前記ポケットの周方向における位置が前記選別位置に到達したとき、前記ポケットの径方向における位置が前記第１位置である場合と、前記第２位置である場合とで、異なる経路に前記物品を案内するように構成された選別ユニットと、を備える。

本開示の１つの局面である物品選別装置は、必ずしも部品を交換しなくても、様々な物品を選別できる。

ラベル貼付システム１の構成を表す水平断面図である。 搬送装置５の構成を表す平面図である。 搬送装置５のうち、方向Ｆの側の部分を表す側面図である。 搬送装置５のうち、方向Ｂの側の部分を表す側面図である。 レールユニット２１及び保持ユニット２３の構成を表す側面図である。 レールユニット２１及び保持ユニット２３の構成を表す側面図である。 レールユニット２１、保持ユニット２３、及びガイド２５の構成を表す縦断面図である。 下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとガイド２５とにより容器１０１を保持した状態を表す説明図である。 上部ローラー５７Ａ、５７Ｂとガイド２５とにより容器１０１を保持した状態を表す説明図である。 経路切替レール３７の構成を表す説明図である。 経路切替レール３９の構成を表す説明図である。 ガイド２５の移動を表す説明図である。 選択部９９がギャップ９７を開放し、カムフォロア８９が当接面９３Ｃに接している状態にある物品選別装置９の構成を表す平面図である。 選択部９９がギャップ９７を閉塞し、カムフォロア８９が当接面９３Ｂに接している状態にある物品選別装置９の構成を表す平面図である。 物品選別装置９の構成を表す側断面図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．ラベル貼付システム１の構成
ラベル貼付システム１の構成を、図１に基づき説明する。ラベル貼付システム１は、容器にラベルを貼付するシステムである。容器は物体に対応する。図１における右方向を方向Ｒ、図１における左方向を方向Ｌ、図１における下方向を方向Ｆ、図１における上方向を方向Ｂ、図１において紙面に直交し、手前に向かう方向を方向Ｕ、図１において紙面に直交し、奥に向かう方向を方向Ｄとする。方向Ｕは鉛直上向きである。方向Ｄは鉛直下向きである。

ラベル貼付システム１は、容器導入装置３と、搬送装置５と、ラベル貼付装置７と、物品選別装置９と、を備える。
容器導入装置３は、水平供給コンベア１１と、２つのロボット１３と、を備える。作業員は、ラベルを未だ貼付していない容器を水平供給コンベア１１の上に投入する。水平供給コンベア１１は、容器を方向Ｆに送る。水平供給コンベア１１における方向Ｆの側の先端にて、１０個の容器が、方向Ｒ、Ｌに沿って一列に並ぶ。ロボット１３は、一度に１０個の容器を、搬送装置５における導入位置１５に導入する。

搬送装置５は、容器を、導入位置１５から、方向Ｒに搬送する。搬送されている容器に対し、ラベル貼付装置７はラベルを貼付する。搬送装置５は、ラベルを貼付する工程が終了した容器（以下では貼付済容器とする）を、方向Ｒにさらに搬送する。

物品選別装置９は、搬送されてきた貼付済容器を、良品と不良品とに選別する。良品とは、ラベルが正常に貼付された容器である。不良品とは、ラベルが正常に貼付されなかった容器である。物品選別装置９は、不良品を不良品用通路１７に送り出す。物品選別装置９は、良品を良品用台１９の上に送る。

２．搬送装置５の構成
搬送装置５の構成を、図１～図１２に基づき説明する。搬送装置５は、レールユニット２１と、複数の保持ユニット２３と、ガイド２５と、を備える。

図２に示すように、方向Ｕの側の視点から見たとき、レールユニット２１は、方向Ｒ、Ｌに長い環状の形態を有する。
図３、図４に示すように、レールユニット２１は、上レール２７、下レール２９、上チェーン３１、及び下チェーン３３を備える。上レール２７、下レール２９、上チェーン３１、及び下チェーン３３は、それぞれ、環状のレールユニット２１の周方向に沿って延びている。上レール２７、下レール２９、上チェーン３１、及び下チェーン３３は、それぞれ、水平方向に延びている。

上チェーン３１は、レールユニット２１の中で、最も方向Ｕの側にある。上レール２７は、上チェーン３１よりも方向Ｄの側にある。下レール２９は、上レール２７よりも方向Ｄの側にある。下チェーン３３は、下レール２９よりも方向Ｄの側にある。

図５、図６に示すように、上レール２７は、外周側に凹形状の溝３５を備える。外周側とは、図２に示すように、方向Ｕの側の視点から見たとき、環状のレールユニット２１の中心から遠ざかる方向である。溝３５は上レール２７の長手方向に沿って延びている。下レール２９も、上レール２７と同様に、溝３５を備える。

図４に示すように、レールユニット２１のうち、方向Ｂの側の部分に、経路切替レール３７、３９が設けられている。経路切替レール３７、３９は上レール２７と下レール２９とを接続する。経路切替レール３７は、方向Ｌに進むほど、方向Ｄに進むように傾斜している。経路切替レール３９は、方向Ｌに進むほど、方向Ｕに進むように傾斜している。

図１０に示すように、経路切替レール３７は、上レール２７及び下レール２９と同様に溝３５を備える。溝３５は経路切替レール３７の外周側にある。溝３５は経路切替レール３７の長手方向に沿って延びている。

経路切替レール３７と上レール２７との交点付近にエアシリンダ４１が設けられている。経路切替レール３７と下レール２９との交点付近にエアシリンダ４３が設けられている。
エアシリンダ４１は、３角形のストッパ４５を動かすことができる。ストッパ４５の位置は、上レール２７の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３７の溝３５を開放する位置と、経路切替レール３７の溝３５を塞ぎ、上レール２７の溝３５を開放する位置とのうちのいずれか一方である。

エアシリンダ４３は、３角形のストッパ４５を動かすことができる。ストッパ４５の位置は、下レール２９の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３７の溝３５を開放する位置と、経路切替レール３７の溝３５を塞ぎ、下レール２９の溝３５を開放する位置とのうちのいずれか一方である。

図１１に示すように、経路切替レール３９は、上レール２７及び下レール２９と同様に溝３５を備える。溝３５は経路切替レール３９の外周側にある。溝３５は経路切替レール３９の長手方向に沿って延びている。経路切替レール３９と上レール２７との交点付近にエアシリンダ４７が設けられている。経路切替レール３９と下レール２９との交点付近にエアシリンダ４９が設けられている。

エアシリンダ４７は、３角形のストッパ４５を動かすことができる。ストッパ４５の位置は、上レール２７の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３９の溝３５を開放する位置と、経路切替レール３９の溝３５を塞ぎ、上レール２７の溝３５を開放する位置とのうちのいずれか一方である。

エアシリンダ４９は、３角形のストッパ４５を動かすことができる。ストッパ４５の位置は、下レール２９の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３９の溝３５を開放する位置と、経路切替レール３９の溝３５を塞ぎ、下レール２９の溝３５を開放する位置とのうちのいずれか一方である。

上チェーン３１及び下チェーン３３は、図示しない駆動源の駆動力により、図３に示すＸ方向に回転する。レールユニット２１のうち、方向Ｆの側の部分では、上チェーン３１及び下チェーン３３は、方向Ｒに移動する。方向Ｒは搬送方向に対応する。上チェーン３１の速度と下チェーン３３の速度とは同じである。

図５、図６に示すように保持ユニット２３は、２本のシャフト５１と、スライド部５３と、ローラー支持部５５と、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂと、下部ローラー５９Ａ、５９Ｂと、カムフォロア６１と、を備える。なお、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂは第１ローラーに対応する。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂは第２ローラーに対応する。

２本のシャフト５１はＸ方向に沿って間隔をおいて並んでいる。２本のシャフト５１の軸方向は方向Ｕ、Ｄに平行である。２本のシャフト５１の上端はそれぞれ上チェーン３１に固定されている。２本のシャフト５１の下端はそれぞれ下チェーン３３に固定されている。上チェーン３１及び下チェーン３３がＸ方向に回転したとき、２本のシャフト５１はＸ方向に移動する。

スライド部５３は、方向Ｕ、Ｄに平行に延びる２本の貫通孔を有する。それぞれの貫通孔にシャフト５１が差し込まれている。貫通孔の内部にはブッシュが取付けられている。ブッシュはシャフト５１に外挿されている。ブッシュの内周面とシャフト５１の外周面とが摺動することにより、スライド部５３は、方向Ｕ、Ｄに移動可能である。

ローラー支持部５５は、スライド部５３の外周側に固定されている。外周側とは、図２に示すように、方向Ｕの側の視点から見たとき、環状のレールユニット２１の中心から遠ざかる方向である。ローラー支持部５５は、外周側に張り出す支持板６３、６５を備える。支持板６５は支持板６３よりも下方向Ｄの側にある。

支持板６３の下面から、ローラー軸６５Ａ、６５Ｂが下方向Ｄに延びている。ローラー軸６５Ａ、６５Ｂは、Ｘ方向に沿って並んでいる。支持板６５の下面から、ローラー軸６７Ａ、６７Ｂが下方向Ｄに延びている。ローラー軸６７Ａ、６７Ｂは、Ｘ方向に沿って並んでいる。ローラー軸６５Ａとローラー軸６７Ａとは一直線上にある。ローラー軸６５Ｂとローラー軸６７Ｂとは一直線上にある。

上部ローラー５７Ａは、ローラー軸６５Ａに回転可能に取付けられている。上部ローラー５７Ａの軸方向は方向Ｕ、Ｄと平行である。上部ローラー５７Ｂは、ローラー軸６５Ｂに回転可能に取付けられている。上部ローラー５７Ｂの軸方向は方向Ｕ、Ｄと平行である。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂは、Ｘ方向に沿って、間隔をおいて並んでいる。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂの方向Ｕ、Ｄにおける位置は同じである。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂの形状は円筒形である。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂの直径は同じである。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂの軸方向における長さは同じである。

下部ローラー５９Ａは、ローラー軸６７Ａに回転可能に取付けられている。下部ローラー５９Ａの軸方向は方向Ｕ、Ｄと平行である。下部ローラー５９Ｂは、ローラー軸６７Ｂに回転可能に取付けられている。下部ローラー５９Ｂの軸方向は方向Ｕ、Ｄと平行である。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂは、Ｘ方向に沿って、間隔をおいて並んでいる。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂの方向Ｕ、Ｄにおける位置は同じである。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂの形状は円筒形である。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂの直径は同じである。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂの軸方向における長さは同じである。

下部ローラー５９Ａは、上部ローラー５７Ａよりも下方向Ｄの側にある。下部ローラー５９Ａの回転軸と、上部ローラー５７Ａの回転軸とは一直線上にある。上部ローラー５７Ａと下部ローラー５９Ａとは、方向Ｕ、Ｄに平行な１つの軸方向に沿って並んでいる。この軸方向は、方向Ｒと直交する。上部ローラー５７Ａと下部ローラー５９Ａとは、ローラーユニットに対応する。下部ローラー５９Ａの直径は上部ローラー５７Ａの直径より大きい。

下部ローラー５９Ｂは、上部ローラー５７Ｂよりも下方向Ｄの側にある。下部ローラー５９Ｂの回転軸と、上部ローラー５７Ｂの回転軸とは一直線上にある。上部ローラー５７Ｂと下部ローラー５９Ｂとは、方向Ｕ、Ｄに平行な１つの軸方向に沿って並んでいる。この軸方向は、方向Ｒと直交する。上部ローラー５７Ｂと下部ローラー５９Ｂとは、ローラーユニットに対応する。よって、保持ユニット２３は、上部ローラー５７Ａ及び下部ローラー５９Ａから成るローラーユニットと、上部ローラー５７Ｂ及び下部ローラー５９Ｂから成るローラーユニットと、を備える。下部ローラー５９Ｂの直径は上部ローラー５７Ｂの直径より大きい。

図５、図６に示すように、カムフォロア６１は、スライド部５３のうち、内周側の部分に取り付けられている。内周側とは、図２に示すように、方向Ｕの側の視点から見たとき、環状のレールユニット２１の中心に向かう方向である。カムフォロア６１は、スライド部５３よりも内周側に突出している。カムフォロア６１は、上レール２７の溝３５、又は下レール２９の溝３５に差し込まれている。

上チェーン３１及び下チェーン３３がＸ方向に回転することで、保持ユニット２３は、Ｘ方向に移動する。保持ユニット２３は、環状のレールユニット２１を一周することができる。
スライド部５３が備えるブッシュの内周面とシャフト５１の外周面とが摺動することにより、保持ユニット２３は、方向Ｕ、Ｄに移動可能である。方向Ｕ、Ｄは、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂ及び下部ローラー５９Ａ、５９Ｂの軸方向と平行である。

ただし、カムフォロア６１が上レール２７の溝３５に差し込まれている場合、保持ユニット２３の方向Ｕ、Ｄにおける位置は、上レール２７により規定される。また、カムフォロア６１が下レール２９の溝３５に差し込まれている場合、保持ユニット２３の方向Ｕ、Ｄにおける位置は、下レール２９により規定される。

以下では、カムフォロア６１が上レール２７の溝３５に差し込まれている状態を上方変位状態とする。また、カムフォロア６１が下レール２９の溝３５に差し込まれている状態を下方変位状態とする。上方変位状態である場合は、下方変位状態である場合よりも、保持ユニット２３は方向Ｕの側に位置する。

図１に示すように、ガイド２５は、方向Ｌ、Ｒと平行に延びる長尺の部材である。図１、図７に示すように、ガイド２５は、レールユニット２１及び保持ユニット２３よりも方向Ｆの側にある。図７に示すように、方向Ｒの側の視点から見たとき、ガイド２５は、側板２５Ａと底板２５Ｂとから成るＬ字型の形状を有する。側板２５Ａは方向Ｕ、Ｄと平行に延びている。底板２５Ｂは、側板２５Ａの下端から、方向Ｂに延びている。

上方変位状態である場合、図７に示すように、下部ローラー５９Ａ、５９Ｂがガイド２５と対向する。下方変位状態である場合、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂがガイド２５と対向する。すなわち、保持ユニット２３が方向Ｕ、Ｄに移動することで、ガイド２５と対向するローラーが、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂと、下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとの中で切り替わる。

上部ローラー５７Ａの回転軸と、下部ローラー５９Ａの回転軸とは、いずれも方向Ｕ、Ｄと平行であり、一直線上にある。下部ローラー５９Ａの直径は上部ローラー５７Ａの直径より大きい。また、上部ローラー５７Ｂの回転軸と、下部ローラー５９Ｂの回転軸とは、いずれも方向Ｕ、Ｄと平行であり、一直線上にある。下部ローラー５９Ｂの直径は上部ローラー５７Ｂの直径より大きい。

よって、上方変位状態である場合におけるガイド２５と下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとの距離は、下方変位状態である場合におけるガイド２５と上部ローラー５７Ａ、５７Ｂとの距離よりも小さい。
図１２に示すように、ガイド２５は、方向Ｆ、Ｂに移動することができる。ガイド２５が方向Ｆに移動するほど、ガイド２５は、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂ又は下部ローラー５９Ａ、５９Ｂから離れる。例えば、搬送する容器の直径が大きいほど、ガイド２５の位置を方向Ｆの側に移動させることができる。

３．搬送装置５が実行する処理
搬送装置５が実行する処理を説明する。容器導入装置３は、容器１０１を、搬送装置５における導入位置１５に導入する。容器１０１は、例えば、円筒形状の胴部を備える。導入位置１５は、搬送装置５のうち、方向Ｆの側であり、方向Ｌの側にある位置である。導入位置１５において、保持ユニット２３は、図７に示すように、ガイド２５との間に１つの容器１０１を保持する。

上方変位状態である場合は、図７、図８に示すように、下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとガイド２５とにより容器１０１を保持する。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂは容器１０１の側面に当接する。ガイド２５の側板２５Ａは容器１０１の側面に当接し、底板２５Ｂは容器１０１の底面を下から支える。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂと側板２５Ａとは容器１０１を両側から挟む。下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとガイド２５とは、例えば、容器１０１のうち、円筒形状の胴部を保持する。

下方変位状態である場合は、図９に示すように、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂとガイド２５とにより容器１０１を保持する。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂは容器１０１の側面に当接する。ガイド２５の側板２５Ａは容器１０１の側面に当接し、底板２５Ｂは容器１０１の底面を下から支える。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂと側板２５Ａとは容器１０１を両側から挟む。上部ローラー５７Ａ、５７Ｂとガイド２５とは、例えば、容器１０１のうち、円筒形状の胴部を保持する。

上記のように、保持ユニット２３が方向Ｕ、Ｄに移動することで、容器１０１に当接するローラーが、上部ローラー５７Ａ、５７Ｂと、下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとの中で切り替わる。
保持ユニット２３は、容器１０１を保持した状態で、方向Ｒに移動する。容器１０１は、ガイド２５の表面に沿って滑りながら方向Ｒに移動する。以上の処理により、搬送装置５は容器１０１を方向Ｒに搬送する。容器１０１の搬送方向は、直線に沿った方向である。

搬送装置５は、以下のようにして、上方変位状態から、下方変位状態に切り替えることができる。上方変位状態であるとき、カムフォロア６１は、上レール２７の溝３５に差し込まれている。図１０に示すエアシリンダ４１のストッパ４５の位置を、上レール２７の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３７の溝３５を開放する位置とする。また、エアシリンダ４３のストッパ４５の位置を、下レール２９の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３７の溝３５を開放する位置とする。カムフォロア６１は、上レール２７から、経路切替レール３７を経て、下レール２９に進む。その結果、上方変位状態から、下方変位状態に切り替わる。

なお、上方変位状態を維持する場合は、図１０に示すエアシリンダ４１のストッパ４５の位置を、上レール２７の溝３５を開放し、経路切替レール３７の溝３５を塞ぐ位置とする。また、エアシリンダ４３のストッパ４５の位置を、下レール２９の溝３５を開放し、経路切替レール３７の溝３５を塞ぐ位置とする。カムフォロア６１は、経路切替レール３７に入らず、上レール２７の溝３５に差し込まれた状態を維持する。

搬送装置５は、以下のようにして、下方変位状態から、上方変位状態に切り替えることができる。下方変位状態であるとき、カムフォロア６１は、下レール２９の溝３５に差し込まれている。図１１に示すエアシリンダ４７のストッパ４５の位置を、下レール２９の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３９の溝３５を開放する位置とする。また、エアシリンダ４９のストッパ４５の位置を、上レール２７の溝３５を塞ぎ、経路切替レール３９の溝３５を開放する位置とする。カムフォロア６１は、下レール２９から、経路切替レール３９を経て、上レール２７に進む。その結果、下方変位状態から、上方変位状態に切り替わる。

なお、下方変位状態を維持する場合は、図１１に示すエアシリンダ４７のストッパ４５の位置を、下レール２９溝３５を開放し、経路切替レール３９の溝３５を塞ぐ位置とする。また、エアシリンダ４９のストッパ４５の位置を、上レール２７の溝３５を開放し、経路切替レール３９の溝３５を塞ぐ位置とする。カムフォロア６１は、経路切替レール３９に入らず、下レール２９の溝３５に差し込まれた状態を維持する。

４．物品選別装置９の構成
物品選別装置９の構成を、図１３～図１５に基づき説明する。図１３～図１５に示すように、物品選別装置９は回転テーブル７１を備える。回転テーブル７１は円板状の形態を有する。回転テーブル７１における回転軸は方向Ｕ、Ｄに平行である。回転テーブル７１は図１３、図１４に示すＹ方向に回転可能である。

物品選別装置９は、複数のポケット７３を備える。複数のポケット７３は、回転テーブル７１の外周部に取付けられている。複数のポケット７３は、回転テーブル７１の周方向に沿って等間隔で並んでいる。複数のポケット７３は、それぞれ独立に、回転テーブル７１に対し、径方向における位置を変更可能である。なお、径方向とは、特に断りがない限り、回転テーブル７１の径方向を意味する。

ポケット７３は、径方向外側に凹部７３Ａを備える。図１３、図１４に示すように、方向Ｕの側の視点から見たとき、凹部７３Ａは円弧状の形態を有する。ポケット７３は、凹部７３Ａにより容器１０１を保持することができる。保持するとは、少なくとも周方向については、ポケット７３に対する容器１０１の移動を制限することを意味する。

図１５に示すように、物品選別装置９は天板７５と、支柱７７とを備える。天板７５は回転テーブル７１及びポケット７３よりも方向Ｕの側にある。支柱７７は回転テーブル７１と天板７５とに挟まれている。支柱７７は天板７５を回転テーブル７１に対し固定している。

図１５に示すように、物品選別装置９は、複数のポケット７３のそれぞれについて、レール７９とブロック８１とを備える。レール７９は、ポケット７３に固定され、ポケット７３から径方向内側に延びている。ブロック８１は支柱７７に固定されている。そのため、回転テーブル７１に対するブロック８１の位置は固定されている。

ブロック８１は筒状の形態を有する。ブロック８１が有する孔は、径方向に沿って延びている。レール７９はブロック８１の孔に差し込まれている。レール７９がブロック８１に対し摺動することで、回転テーブル７１に対し、ポケット７３の径方向における位置は変化する。

図１５に示すように、物品選別装置９は、複数のポケット７３のそれぞれについて、バネガイド８３と、バネ８５と、バネ受け部８７と、を備える。バネガイド８３は棒状の部材である。バネガイド８３はポケット７３に固定され、ポケット７３から径方向内側に延びている。バネ８５はコイル状のバネである。バネガイド８３はバネ８５の内部に差し込まれている。バネ８５も、バネガイド８３と同様に、ポケット７３から径方向内側に延びている。

バネ受け部８７は、天板７５に対し固定されている。そのため、回転テーブル７１に対するバネ受け部８７の位置は固定されている。バネ受け部８７は、ポケット７３よりも、径方向内側にある。バネ受け部８７は、ガイド受け孔８７Ａを備える。ガイド受け孔８７Ａは、バネ受け部８７における径方向外側の面で開口し、径方向内側に延びている。バネガイド８３の先端はガイド受け孔８７Ａに差し込まれている。ポケット７３が径方向内側に移動するほど、バネガイド８３はガイド受け孔８７Ａに深く差し込まれる。

バネ８５における径方向外側の端部は、ポケット７３に当接している。バネ８５における径方向内側の端部は、バネ受け部８７のうち、ガイド受け孔８７Ａの開口部の周囲に当接している。バネ８５は径方向において圧縮されており、ポケット７３を径方向外側に付勢している。

図１３～図１５に示すように、物品選別装置９は、複数のポケット７３のそれぞれについて、カムフォロア８９を備える。また、物品選別装置９は、１つのカム９１を備える。カムフォロア８９は、レール７９に対し固定されている。そのため、ポケット７３は、カムフォロア８９と一体となって動く。カムフォロア８９は、レール７９及び回転テーブル７１よりも方向Ｄの側に突出している。

カム９１は回転テーブル７１よりも方向Ｄの側に位置する。カム９１は、物品選別装置９の本体に対し固定されている。カム９１は、カムフォロア８９と接する当接面９３を備える。当接面９３は、径方向外側からカムフォロア８９に接する面である。方向Ｕの側の視点から見たとき、当接面９３の基本的な形態は円弧状である。

カムフォロア８９は、ポケット７３とともに、バネ８５によって径方向外側に付勢されているので、当接面９３に接する。ポケット７３の径方向における位置は、カムフォロア８９と接している当接面９３の位置により規定される。

当接面９３に沿ってＹ方向に進むとき、分岐位置９５までは、１のみの当接面９３（以下では当接面９３Ａとする）が存在する。分岐位置９５において、当接面９３は、当接面９３Ｂと当接面９３Ｃとに分岐する。当接面９３Ｃは、当接面９３Ｂよりも径方向外側にある。当接面９３Ｃは当接面９３Ａと連続している。当接面９３Ｂと当接面９３Ａとの間には、カムフォロア８９の幅より大きいギャップ９７が存在する。

図１３～図１４に示すように、物品選別装置９は、選択部９９を備える。選択部９９は、図１３に示すように、ギャップ９７を開放する位置に移動することができる。選択部９９がギャップ９７を開放している場合、カムフォロア８９は、分岐位置９５において、ギャップ９７に入り、当接面９３Ｃと接する経路に進む。

選択部９９は、図１４に示すように、ギャップ９７を塞ぐ位置に移動することができる。選択部９９がギャップ９７を塞いでいる場合、カムフォロア８９は、分岐位置９５において、選択部９９及びギャップ９７を乗り越え、当接面９３Ｂと接する経路に進む。

図１３、図１４に示すように、物品選別装置９は、ガイド１０３を備える。ガイド１０３は、ポケット７３よりも径方向外側に設けられている。方向Ｕの側の視点から見たとき、ガイド１０３の表面の形状は円弧状である。ガイド１０３は、ポケット７３が保持する容器１０１がポケット７３から脱落することを抑制する。ガイド１０３は、選別位置１０５にギャップ１０６を有する。ギャップ１０６は、不良品用通路１７に接続している。不良品用通路１７は、ギャップ１０６から、径方向外側に延びている。

５．物品選別装置９が実行する処理
物品選別装置９が実行する処理を説明する。ここでは、任意に選択された１つのポケット７３に着目する。なお、いずれのポケット７３も、同様の動作を行うことができる。回転テーブル７１は一定の速度でＹ方向に回転している。ポケット７３も、一定の速度でＹ方向に回転している。ポケット７３の周方向における位置が、図１３、図１４に示す導入位置１０７に来たとき、保持ユニット２３は、搬送してきた容器１０１をポケット７３に導入する。すなわち、導入位置１０７は、容器１０１をポケット７３に導入する位置である。ポケット７３は、導入された容器１０１を保持する。ガイド１０３は、容器１０１がポケット７３から脱落することを抑制する。

ポケット７３の周方向における位置が導入位置１０７であるとき、カムフォロア８９は当接面９３Ａに接している。ポケット７３がＹ方向にさらに回転し、カムフォロア８９が分岐位置９５に達するまで、カムフォロア８９は当接面９３Ａに接している。

カムフォロア８９が分岐位置９５に達したとき、ポケット７３が保持している容器１０１が良品である場合は、図１４に示すように、選択部９９は、ギャップ９７を塞いでいる。ラベル貼付システム１は、例えば、マイコンと、センサと、アクチュエータとを備える。マイコンは、センサを用いて、ポケット７３が保持している容器１０１が良品であるか否かを判断する。ポケット７３が保持している容器１０１が良品であると判断した場合、マイコンは、アクチュエータを用いて、選択部９９を、ギャップ９７を塞ぐ位置に移動させる。

選択部９９がギャップ９７を塞いでいる場合、ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、カムフォロア８９は、選択部９９及びギャップ９７を乗り越え、当接面９３Ｂに接しながら進む。カムフォロア８９が当接面９３Ｂに接しながら進む場合、ポケット７３の径方向における位置は、カムフォロア８９が当接面９３Ｃに接しながら進む場合よりも、径方向内側である。カムフォロア８９が当接面９３Ｂに接しながら進む場合の、ポケット７３の径方向における位置は第１位置に対応する。

カムフォロア８９が当接面９３Ｂに接した状態で、ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、ポケット７３は選別位置１０５に到達し、選別位置１０５を通過する。ポケット７３の位置は径方向内側にあるので、ポケット７３に保持された容器１０１は不良品用通路１７に進まず、ポケット７３に保持されたままとなる。

ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、ポケット７３は良品用台１９に達する。ポケット７３に保持されていた容器１０１は良品用台１９に案内される。ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、空のポケット７３は再び導入位置１０７に達する。

一方、カムフォロア８９が分岐位置９５に達したとき、ポケット７３が保持している容器１０１が不良品である場合は、図１３に示すように、選択部９９は、ギャップ９７を開放している。ラベル貼付システム１は、例えば、マイコンと、センサと、アクチュエータとを備える。マイコンは、センサを用いて、ポケット７３が保持している容器１０１が良品であるか否かを判断する。ポケット７３が保持している容器１０１が不良品であると判断した場合、マイコンは、アクチュエータを用いて、選択部９９を、ギャップ９７を開放する位置に移動させる。

選択部９９がギャップ９７を開放している場合、ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、径方向外側に付勢されているカムフォロア８９は、ギャップ９７に入り、当接面９３Ｃに接しながら進む。カムフォロア８９が当接面９３Ｃに接しながら進む場合、ポケット７３の径方向における位置は、カムフォロア８９が当接面９３Ｂに接しながら進む場合よりも、径方向外側である。カムフォロア８９が当接面９３Ｃに接しながら進む場合の、ポケット７３の径方向における位置は第２位置に対応する。

カムフォロア８９が当接面９３Ｃに接した状態で、ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、ポケット７３は選別位置１０５に到達し、選別位置１０５を通過する。ポケット７３の位置は径方向外側にあるので、ポケット７３に保持されていた容器１０１は、ギャップ１０６を経て、不良品用通路１７に押し込まれる。ポケット７３がＹ方向にさらに回転すると、空のポケット７３は再び導入位置１０７に達する。

６．搬送装置５が奏する効果
（１Ａ）搬送装置５は、上方変位状態と、下方変位状態とになることができる。上方変位状態である場合におけるガイド２５と下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとの距離は、下方変位状態である場合におけるガイド２５と上部ローラー５７Ａ、５７Ｂとの距離よりも小さい。

搬送装置５は、例えば、搬送する容器が大きい場合は、下方変位状態として、ガイド２５と上部ローラー５７Ａ、５７Ｂとの距離を大きくすることができる。また、搬送装置５は、例えば、搬送する容器が小さい場合は、上方変位状態として、ガイド２５と下部ローラー５９Ａ、５９Ｂとの距離を小さくすることができる。そのため、搬送装置５は、必ずしも部品を交換しなくても、２種類以上の容器を搬送できる。

（１Ｂ）保持ユニット２３は、方向Ｕ、Ｄに移動することができる。搬送装置５は容器を方向Ｒに搬送する。よって、保持ユニット２３は、容器の搬送方向とは直交する方向に移動することができる。そのため、搬送装置５は、上方変位状態から下方変位状態への切り替え、及び、下方変位状態から上方変位状態への切り替えを効率的に行うことができる。

（１Ｃ）ガイド２５は、保持ユニット２３に近づく方向、又は、保持ユニット２３から遠ざかる方向に移動可能である。搬送装置５は、ガイド２５を移動させることにより、ガイド２５と保持ユニット２３との距離を、搬送する容器に応じて調整することができる。

（１Ｄ）搬送装置５が容器を搬送する搬送方向は、直線に沿った方向である。そのため、搬送装置５は、容器を効率的に搬送できる。
（１Ｅ）搬送装置５は、ラベル貼付システム１の一部である。そのため、ラベル貼付システム１は、必ずしも部品を交換しなくても、２種類以上の容器を搬送できる。

７．物品選別装置９が奏する効果
（１Ｆ）物品選別装置９は、ポケット７３の周方向における位置が、導入位置１０７を通過してから選別位置１０５に到達するまでに、ポケット７３の径方向における位置を、第１位置、及び第２位置のうち、指定された位置に制御する。第１位置は、カムフォロア８９が当接面９３Ｂに接しながら進むときのポケット７３の位置である。第２位置は、カムフォロア８９が当接面９３Ｃに接しながら進むときのポケット７３の位置である。

物品選別装置９は、ポケット７３の周方向における位置が選別位置１０５に到達したとき、ポケット７３の径方向における位置が第１位置である場合と、第２位置である場合とで、異なる経路に容器１０１を案内する。

すなわち、物品選別装置９は、ポケット７３の周方向における位置が選別位置１０５に到達したとき、ポケット７３の径方向における位置が第１位置である場合は、容器１０１を、良品用台１９に至る経路に案内する。また、物品選別装置９は、ポケット７３の周方向における位置が選別位置１０５に到達したとき、ポケット７３の径方向における位置が第２位置である場合は、容器１０１を、ギャップ１０６を経て、不良品用通路１７に案内する。なお、ガイド１０３、ギャップ１０６、及び不良品用通路１７は選別ユニットに対応する。

物品選別装置９は、必ずしも部品を交換しなくても、様々な容器１０１を良品と不良品とに選別できる。
（１Ｇ）物品選別装置９は、カムフォロア８９と、カム９１と、選択部９９と、を備える。カムフォロア８９はポケット７３に対し固定されている。カム９１はカムフォロア８９と接する。カム９１のうち、当接面９３Ｂは、ポケット７３の径方向における位置が第１位置となるようにカムフォロア８９を案内する。カム９１のうち、当接面９３Ｃは、ポケット７３の径方向における位置が第２位置となるようにカムフォロア８９を案内する。選択部９９は、カムフォロア８９が当接面９３Ｂと当接面９３Ｃとのうちいずれに接するかを選択する。なお、当接面９３Ｂは第１部に対応する。当接面９３Ｃは第２部に対応する。

物品選別装置９は、カムフォロア８９、カム９１、及び選択部９９により、ポケット７３の径方向における位置を、第１位置、及び第２位置のうち、指定された位置に制御する。そのため、物品選別装置９は、簡易な構成により、ポケット７３の径方向における位置を制御できる。カムフォロア８９、カム９１、及び選択部９９は位置制御ユニットに対応する。

（１Ｈ）物品選別装置９は、ラベル貼付システム１の一部である。そのため、ラベル貼付システム１は、必ずしも部品を交換しなくても、様々な容器１０１を良品と不良品とに選別できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）物品選別装置９は、容器以外の物品を選別する装置であってもよい。
（２）物品選別装置９は、ラベル貼付システム１以外のシステムの一部であってもよい。
（３）物品選別装置９は、ポケット７３が保持する容器１０１が良品である場合、図１３に示すように、ギャップ９７を開放してもよい。この場合、良品は、不良品用通路１７に押し出される。物品選別装置９は、ポケット７３が保持する容器１０１が不良品である場合、図１４に示すように、ギャップ９７を塞いでもよい。この場合、不良品は、良品用台１９の上に案内される。

（４）ポケット７３に対しカム９１が固定され、物品選別装置９の本体に対しカムフォロア８９が固定されていてもよい。
（５）保持ユニット２３は、３以上のローラーが１つの軸方向に並ぶローラーユニットを備えていてもよい。３以上のローラーは、例えば、直径がそれぞれ異なる。１つの軸方向に並ぶローラーの数として、例えば、３、４、５、６、７・・・が挙げられる。

（６）第１実施形態では、保持ユニット２３は２つのローラーユニットを備えている。保持ユニット２３が備えるローラーユニットの数は３以上であってもよい。
（７）搬送装置５は、一部又は全部が曲線である搬送経路に沿って容器を搬送してもよい。

（８）上部ローラー５７Ａ、５７Ｂの直径は、下部ローラー５９Ａ、５９Ｂの直径よりも大きくてもよい。
（９）上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

（１０）上述した物品選別装置の他、当該物品選別装置を構成要素とするシステム、当該物品選別装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物品の選別方法等種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…ラベル貼付システム、３…容器導入装置、５…搬送装置、７…ラベル貼付装置、９…物品選別装置、１１…水平供給コンベア、１３…ロボット、１７…不良品用通路、１９…良品用台、２１…レールユニット、２３…保持ユニット、２５…ガイド、２５Ａ…側板、２５Ｂ…底板、２７…上レール、２９…下レール、３１…上チェーン、３３…下チェーン、３５…溝、３７、３９…経路切替レール、４１、４３、４７、４９…エアシリンダ、４５…ストッパ、５１…シャフト、５３…スライド部、５５…ローラー支持部、５７Ａ、５７Ｂ…上部ローラー、５９Ａ、５９Ｂ…下部ローラー、６１…カムフォロア、６３、６５…支持板、６５Ａ、６５Ｂ、６７Ａ、６７Ｂ…ローラー軸、７１…回転テーブル、７３…ポケット、７３Ａ…凹部、７５…天板、７７…支柱、７９…レール、８１…ブロック、８３…バネガイド、８５…バネ、８７…バネ受け部、８７Ａ…ガイド受け孔、８９…カムフォロア、９１…カム、９３、９３Ａ、９３Ｂ、９３Ｃ…当接面、９７…ギャップ、９９…選択部、１０１…容器、１０３…ガイド、１０５…選別位置、１０６…ギャップ

Claims (4)

1. 回転テーブルと、
   前記回転テーブルの外周部に、径方向における位置を変更可能に取付けられ、物品を保持するように構成されたポケットと、
   前記ポケットよりも径方向外側に設けられ、前記物品が前記ポケットから脱落することを抑制するように構成されたガイドと、
   前記ポケットの周方向における位置が、前記物品が前記ポケットに導入される導入位置を通過してから選別位置に到達するまでに、前記ポケットの径方向における位置を、第１位置、及び前記第１位置よりも径方向外側にある第２位置のうち、指定された位置に制御するように構成された位置制御ユニットと、
   前記ポケットの周方向における位置が前記選別位置に到達したとき、前記ポケットの径方向における位置が前記第１位置である場合と、前記第２位置である場合とで、異なる経路に前記物品を案内するように構成された選別ユニットと、
   を備える、
   物品選別装置。
2. 請求項１に記載の物品選別装置であって、
   前記ポケットに対し固定されたカムフォロアと、
   前記カムフォロアと接するカムと、をさらに備え、
   前記位置制御ユニットは、
   前記カムフォロアと、
   前記カムのうち、前記ポケットの径方向における位置が前記第１位置となるように前記カムフォロアを案内する部分である第１部と、
   前記カムのうち、前記ポケットの径方向における位置が前記第２位置となるように前記カムフォロアを案内する部分である第２部と、
   前記カムフォロアが前記第１部と前記第２部のうちいずれに接するかを選択する選択部と、を備える、
   物品選別装置。
3. 請求項１又は２に記載の物品選別装置であって、
   前記物品は容器であり、
   前記物品選別装置は、前記容器にラベルを貼付するラベル貼付システムの一部である、
   物品選別装置。
4. 請求項３に記載の物品選別装置であって、
   前記位置制御ユニットは、前記ラベルが正常に貼付された前記容器が導入された前記ポケットの位置を、前記第１位置及び前記第２位置のうちの一方に制御し、前記ラベルが正常に貼付されなかった前記容器が導入された前記ポケットの位置を、前記第１位置及び前記第２位置のうちの他方に制御するように構成された、
   物品選別装置。

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