JP2022074191A - 車両用操舵操作装置、車両用転舵システム - Google Patents

Abstract

【課題】マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換え可能な車両に設けられた車両用操舵操作装置、車両用転舵システムの改良であり、例えば、構造を簡単にすることである。【解決手段】本車両用操舵操作装置を含む車両用転舵システムにおいては、操舵部材を備えた上流側部が下流側部に、リンク部材によって、幅方向に移動可能、かつ、上下方向に回動可能に連結されている。リンク部材によって、上流側部を車両の幅方向に移動させ、上下方向に回動させることができる。その結果、特許文献１に記載の車両用転舵システムのように、車両用操舵操作装置を幅方向に移動させるスライド装置と操舵部材を水平方向の軸線周りに回動させる回動装置とをそれぞれ設ける必要がないのであり、車両用操舵操作装置、車両用転舵システムの構造を簡単にすることができる。【選択図】図２

Description

本発明は、マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられた車両用操舵操作装置、車両用転舵システムに関するものである。

特許文献１には、マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられた車両用操舵操作装置を備えた車両用転舵システムが記載されている。本車両用転舵システムは、ステアバイワイヤ式のものであり、車両用操舵操作装置が、車体に、スライド装置により車両の幅方向に移動可能に保持され、操舵部材が車両用操舵操作装置本体に回動装置により水平方向に延びた軸線周りに回動可能に保持される。そのため、車両がマニュアル運転状態から自動運転状態に切り換えられる場合に、車両用操舵操作装置がスライド装置により車両の幅方向の中央に移動させられ、操舵部材が回動装置により上方に向かって回動さえられる。それにより、車両用転舵システムが自動運転状態にある場合に、運転席の前方の空間を広くすることができる。

特開２０２０－１４２５３９号公報

本発明の課題は、マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられた車両用操舵操作装置、車両用転舵システムの改良であり、例えば、構造を簡単にすることである。

本発明に係る車両用操舵操作装置、車両用転舵システムにおいては、操舵部材を備えた上流側部が下流側部に、リンク部材によって、幅方向に移動可能、かつ、上下方向に回動可能に連結されている。このように、リンク部材によって、操舵部材を備えた上流側部を車両の幅方向に移動させ、上下方向に回動させることができる。特許文献１に記載の車両用操舵操作装置、車両用転舵システムのように、車両用操舵操作装置を幅方向に移動させるスライド装置と、操舵部材を水平方向の軸線周りに回動させる回動装置とを別個に設ける必要がない。その結果、車両用操舵操作装置、車両用転舵システムの構造を簡単にすることができる。

本発明の実施例１に係る車両用操舵操作装置を含む車両用転舵システムを概念的に示す図である。 上記車両用転舵システムの操舵部材の周辺の断面図である。 上記車両用転舵システムの回転ロック装置を概念的に示す正面図である。 （４Ａ）上記回転ロック装置の非作動状態を概念的に示す図である。（４Ｂ）上記回転ロック装置の作動状態を概念的に示す図である。 上記車両用転舵システムが設けられた車両のピラーに設けられた操舵部材保持装置を概念的に示す背面図である。 上記車両用転舵システムの制御装置の周辺を示す図である。 （７Ａ）上記車両用転舵システムの操舵部材を備えた上流側部を下流側部から分離した状態を概念的に示す図である。（７Ｂ）上記上流側部を前記下流側部に対して車両の幅方向に移動させた状態を概念的に示す図である。（７Ｃ）上記上流側部を前記下流側に対して車両の上方へ回動させた状態を概念的に示す図である。 本発明の実施例２に係る車両用操舵操作装置を含む車両用転舵システムを概念的に示す図である。 上記車両用転舵システムの操舵部材の周辺の断面図である。 上記車両用転舵システムを制御する制御装置の周辺を示す図である。

発明の実施形態

以下、本発明の一実施形態である車両用操舵部材を含む車両用転舵システムについて図面に基づいて説明する。本車両用転舵システムは、自動運転状態とマニュアル運転状態とに切換可能な車両に設けられたものである。

図１に示す本車両用転舵システムにおいて、運転者によって操舵操作可能な操舵部材２と車両に設けられた少なくとも１つの操舵輪である左右前輪４，６とが連結機構７により連結される。連結機構７は、車両のマニュアル運転状態において、操舵部材２と左右前輪４，６とをメカ的に連結するものであり、車両がマニュアル運転状態にある場合において、連結機構７はメカ連結状態にある。それに対して、車両がマニュアル運転状態から自動運転状態に切り換えられる場合に、操舵部材２と左右前輪４，６とのメカ的な連結が遮断される。車両が自動運転状態にある場合において、連結機構７は非メカ連結状態にある。

左右前輪４，６は、ナックルリンク部材１６，１７、タイロッド１８，１９、ラックバー２０により連結される。ラックバー２０に設けられた歯部には、ステアリングギヤボックス（以下、単にギヤボックスと称する）２２において、ステアリングシャフト２３の先端部に設けられた図示しないピニオンギヤが螺合する。また、ラックバー２０には、自動転舵装置８が設けられる。

ステアリングシャフト２３は、第１シャフト２４、第２シャフト２６、出力ロッド２８等を含む。第１シャフト２４は、図２に示すように、操舵部材２と一体的に、操舵部材２および第１シャフト２４の軸線Ｌの周り（以下、単に軸線周りと称する場合がある）に回転可能に設けられる。第２シャフト２６は、第１シャフト２４に、第１シャフト２４と一体的に、自在継手２７を介して第２シャフト２６の軸線Ｌｍの周りに回転可能に連結される。また、第２シャフト２６には出力ロッド２８が自在継手２９を介して連結される。上述のピニオンギヤは、出力ロッド２８に一体的に回転可能に設けられる。

操舵部材２に操舵トルクが加えられ、操舵部材２が軸線周りに回転させられると、その回転によりステアリングシャフト２３が捩られ、ピニオンギヤが回転させられる。ピニオンギヤの回転がギヤボックス２２を介してラックバー２０に伝達され、ラックバー２０が車両の幅方向(左右方向)に移動させられ、左右前輪４，６が転舵される。操舵部材２に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフト２３，ギヤボックス２２を介してラックバー２０に伝達され、左右前輪４，６に加えられる。このように、本実施例において、操舵部材２に加えられた操舵トルクがメカ的に左右前輪４，６に伝達される状態が、連結機構７のメカ連結状態である。

本実施例において、ギヤボックス２２は、回転を直線移動に変換する運動変換機能を備えたものであり、ピニオンギヤ、ラックバー２０の歯部等を含む。また、ステアリングシャフト２３と、ナックルリンク部材１６，１７、タイロッド１８，１９、ラックバー２０等により転舵機構９が構成される。連結機構７は、ステアリングシャフト２３、転舵機構９、ギヤボックス２２等を含む。

第１シャフト２４は、車両の概して前後方向に延びたものであり、図２に示すように、操舵部材２に、軸線周りに一体的に回転可能に連結された上流側シャフト３０と、上流側シャフト３０の下流側に位置する下流側シャフト３２とを含む。上流側シャフト３０と下流側シャフト３２とは係合・分離可能とされている。上流側シャフト３０の下流側端部（前方側端部と称することもできる）は、中間部より小径とされ、その外周部に複数の凹凸を有するセレーション３０ｓが形成される。

また、上流側シャフト３０の中間部の下流側の部分にはピンホルダ３０ｈが設けられる。ピンホルダ３０ｈは、上流側シャフト３０の外周部に設けられた複数の係合凹部３０ｒを含む。換言すると、上流側シャフト３０の外周部に複数の凹凸が設けられ、これら凹凸のうちの互いに隣接する凸部の間が係合凹部３０ｒとされるのである。係合凹部３０ｒは、図４に示すように、後述するロックピンが挿入可能な大きさとされている。

下流側シャフト３２の上流側端部の内周面には、複数の凹凸部を有するセレーション３２ｓが形成され、上流側シャフト３０のセレーション３０ｓと嵌合可能とされている。このセレーション３２ｓとセレーション３０ｓとの嵌合はセレーション嵌合と称することができる。
上流側シャフト３０と下流側シャフト３２とがセレーション嵌合された状態において、上流側シャフト３０と下流側シャフト３２とが係合し、セレーション嵌合が外れた状態において、上流側シャフト３０と下流側シャフト３２とは分離された状態にある。

第１シャフト２４は、図示しない車体に支持されたコラム４０に、軸線周りに回転可能に保持される。コラム４０は、図示しない車体に固定的に設けられた下流側コラム４２と、下流側コラム４２の上流側に位置し、下流側コラム４２に対して接近・離間可能な上流側コラム４４とを含む。

上流側シャフト３０は、上流側コラム４４に軸線周りに相対回転可能に保持され、下流側シャフト３２は、下流側コラム４２に軸線周りに相対回転可能かつ軸線Ｌと同一または平行な方向（以下、軸線方向と称する場合がある）に原則として相対移動不能に保持される。

そして、操舵部材２、上流側コラム４４、上流側シャフト３０等により上流側部５０が構成され、下流側コラム４２、下流側シャフト３２等により下流側部５２が構成される。上流側コラム４４、上流側シャフト３０はコラムカバー５０ｃにより覆われる。

上流側コラム４４と下流側コラム４２とはリンク部材５４により連結される。
リンク部材５４は、下流側端部において、下流側コラム４２に固定的に設けられた下流側リンク連結部５８に上下方向に延びた軸線Ｌａの周りに回動可能に連結される。また、リンク部材５４は、上流側端部において、上流側コラム４４に固定的に設けられた上流側リンク連結部６０に自在継手６２を介して連結される。リンク部材５４の上流側端部にはヨーク５４ｙが設けられるとともに、リンク部材連結部６０の下流側端部にはヨーク６０ｙが設けられる。そして、これらヨーク５４ｙとヨーク６０ｙとが図示しない十字軸を介して連結される。本実施例においては、自在継手７２が、リンク部材５４に設けられたヨーク５４ｙ、上流側リンク連結部６０に設けられたヨーク６０ｙ、十字軸等を含む。自在継手６２において、上流側リンク連結部６０はリンク部材５４に、水平方向に延びた軸線Ｌｃ，上下方向に延びた軸線Ｌｂの周りに回動可能に連結される。また、リンク部材５４の中間部はテレスコピック構造を成しており、伸縮自在とされている。

本実施例においては、下流側コラム４２（下流側リンク連結部５８）、上流側コラム４４（上流側リンク連結部６０）、リンク部材５４等によりリンク機構６４が構成される。

また、上流側コラム４４には、図３に示すように回転ロック装置７０が設けられる。回転ロック装置７０は、上流側部５０と下流側部５２とが分離された状態で、上流側コラム４４に対する上流側シャフト３０の軸線周りの回転を阻止するものである。回転ロック装置７０は、上流側シャフト３０と上流側コラム４４とを、上流側シャフト３０の上流側コラム４４に対する軸線周りの回転を阻止するロック状態と、上流側シャフト３０の上流側コラム４４に対する軸線周りの回転を許容するフリー状態とに切換可能なものである。回転ロック装置７０は、ロックピン７２と、ロックピン７２を移動させる駆動源である電動モータ７４と、電動モータ７４とロックピン７２との間に設けられた運動変換機構の一例であるラックアンドピニオン機構７６とを含む。電動モータ７４は図示しない回転ロック装置７０の本体に保持される。

電動モータ７４の回転軸にはピニオンギヤ７４ｐが設けられる一方、ロックピン（ラックバーである）７２には、ロックピン７２の長手方向に並んだ複数の歯部７２ｒが設けられる。これらピニオンギヤ７４ｐと歯部７２ｒとは互いに噛合された状態にある。電動モータ７４の作動により回転軸が回転させられると、ピニオンギヤ７４ｐが回転させられ、歯部７２ｒが形成されたロックピン７２が矢印の方向に直線的に移動させられる。

図４Ａに示すように、ロックピン７２が、上流側シャフト３０のピンホルダ３０ｈから離間した退避位置にある場合には、上流側シャフト３０と上流側コラム４４とはフリー状態にある。上流側シャフト３０の上流側コラム４４に対する軸線周りの相対回転が許容される。図４Ｂに示すように、ロックピン７２の先端部がピンホルダ３０ｈの係合凹部３０ｒ（隣接する凸部３０ｔ、３０ｔの間）に挿入した係合位置にある場合には、上流側シャフト３０と上流側コラム４４とはロック状態にあり、上流側シャフト３０の上流側コラム４４に対する相対回転が阻止される。

なお、本実施例において、第１シャフト２４、コラム４０、操舵部材２、リンク部材５４、回転ロック装置７０およびその周辺の部材等により車両用操舵操作装置８０が構成される。車両用操舵操作装置８０は、車両のマニュアル運転状態において、第２シャフト２６、出力ロッド２８等を介してギヤボックス２２に連結される。

一方、車両の前部に設けられたピラーであるＡピラー９０には、図５に示すように、操舵部材２を保持する操舵部材保持装置９２が設けられる。操舵部材保持装置９２は、Ａピラー９０に設けられたブラケット９４に取付けられたクリッパ９６を含む。クリッパ９６は、オペレータによって作動させられるものであり、開閉可能な一対の把持部材１００と、一対の把持部材１００を、それぞれの中間部において連結するピン１０２とを含む。

一対の把持部材１００は、それぞれ、湾曲部１０３を有するロッド状を成すものである。一対の把持部材１００の各々において、ピン１０２によって連結された部分に対して湾曲部１０３とは反対側に操作部１０４が設けられる。また、一対の把持部材１００の各々の湾曲部１０３側の一対の端部１０３ｉにより開口部１１０が構成される。一対の湾曲部１０３の間に、操舵部材２のスポーク２ｓが挿入可能とされる。

図５に示すように、グリッパ９６の定常状態において、一対の操作部１０４はリターンスプリング１０６により互いに接近させられ、一対の端部１０３ｉが接近させられ、開口部１１０は閉じた状態にある。
オペレータが一対の操作部１０４を、リターンスプリング１０６の弾性力に抗して互いに広げ、一対の端部１０３ｉ同士を離間させると、開口部１１０は開いた状態とされる。操舵部材２のスポーク２ｓは、開口部１１０から挿入可能とされる。操舵部材２のスポーク２ｓを開口部１１０から挿入し、一対の操作部１０４に加えた力を解除する。それにより、リターンスプリング１０６により一対の操舵部１０４が接近させられ、一対の端部１０３ｉが接近させられ、開口部１１０が閉じられる。それにより、操舵部材２のスポーク２ｓが保持される。

自動転舵装置８は、車両が自動運転状態にある場合において、ラックバー２０を幅方向に移動させることにより左右前輪４，６を転舵するものである。自動転舵装置８は、ラックバー２０に設けられたものであり、電動モータ１５０（図６参照）と、電動モータ１５０の回転をラックバー２０の直線移動に変換する図示しない運動変換機構とを含む。自動運転状態においては、車両の周辺の環境を取得する周辺環境取得装置１５２（図６参照）によって取得された情報に基づいて電動モータ１５０が制御され、左右前輪４，６の転舵角が制御される。周辺環境取得装置１５２は、カメラ、レーダ等を備え、これらの撮像画像等に基づいて車両の周辺の物体や区画線等を取得する。

車両用転舵システムは、図６に示すように、コンピュータを主体とする制御装置１６０によって制御される。制御装置１６０は、実行部、記憶部、入出力部等を含み、入出力部には、回転ロック装置７０の駆動源である電動モータ７４、自動転舵装置８の駆動源である電動モータ１５０等が駆動回路１６２を介して接続されるとともに、周辺環境取得装置１５２、自動運転スイッチ１６４、ディスプレイ１６６等が接続される。

自動運転スイッチ１６４は、車両を自動運転状態とマニュアル運転状態とを切り換える場合に運転者によって操作されるものであり、自動運転スイッチ１６４がＯＦＦ状態にある場合に、車両はマニュアル運転状態にあり、自動運転スイッチ１６４がＯＮ操作されると、車両がマニュアル運転状態から自動運転状態に切り換えられる。車両が自動運転状態にあるかマニュアル運転状態にあるか（自動運転スイッチ１６４のＯＮ／ＯＦＦ状態）は、ディスプレイ１６６に表示される。

以上のように構成された車両用転舵システムにおいて、例えば、運転者によって自動運転スイッチ１６４がＯＮ操作されると、回転ロック装置７０が作動させられる。電動モータ７４の作動によりロックピン７２が上流側シャフト３０に向かって突出させられる。ロックピン７２の先端部が、上流側シャフト３０の外周部に設けられたピンホルダ３０ｈの係合凹部３０ｒに挿入されることにより、操舵部材２、上流側シャフト３０の上流側コラム４４に対する相対回転が阻止される。

次に、運転者は、図７Ａに示すように、上流側部５０を後方（上流側）に引出し、上流側部５０を下流側部５２から分離する。この作動を分離工程と称する。本実施例においては、上流側部５０を前方（下流側）に押し込むのではなく、後方に引出して、上流側部５０と下流側部５２とを分離させるのである。
それにより、操舵部材２と左右前輪４，５とのメカ的な連結が遮断され、連結機構７は非メカ連結状態となる。左右前輪４，５は、自動転舵装置８により転舵される。自動転舵装置８の電動モータ１５０は、周辺環境取得装置１５２等によって取得された情報に基づいて制御される。

次に、運転者は、図７Ｂに示すように、上流側部５０を車両の幅方向に移動させる。この作動を幅方向移動工程と称する。
リンク部材５４は、下流側コラム４２に対して軸線Ｌａの周りに回動させられるとともに、中間部において伸長させられる。また、上流側部５０は、リンク部材５４に対して自在継手６２において軸線Ｌｂの周りに回動させられる。上流側部５０の姿勢は任意であるが、自在継手６２により上流側部５０は車両の幅方向に平行に移動させることができる。本実施例において、運転者は、上流側部５０を車両の幅方向のドア側に移動させる。

次に、運転者は、図７Ｃに示すように、上流側部５０を軸線Ｌｃの周りに上方に回動させる。この作動を跳ね上げ工程と称する。
そして、操舵部材２のスポーク２ｓをグリッパ９６により保持する。この作動を保持工程と称する。

このように、連結機構７の非メカ連結状態、すなわち、車両の自動運転状態において、操舵部材２は、車両の運転席のドア側へ移動させられ、跳ね上げられて、Ａピラー９０に設けられたグリッパ９６に保持される。そのため、運転席周辺の空間を広くすることができる。また、上流側部５０がドア側に移動させられ、中央側に移動させられるのではない。そのため、車両の幅方向の中央部の空間を広くすることができ、運転者は、運転席に座った状態で、後部座席に座った人との交流を図り易くすることができ、車両の自動運転状態における車室内の居住性を向上させることができる。

また、本実施例に係る車両用操舵操作装置、車両用転舵システムにおいては、幅方向移動装置、回動装置等がなくても、下流側部５２と上流側部５０とを連結するリンク部材により、操舵部材２の幅方向の移動と上方への回動とを実現することができる。その結果、特許文献１に記載の車両用操舵操作装置を含む車両用転舵システムより構造を簡単にすることができる。

車両を、自動運転状態からマニュアル運転状態に切り換える場合には、例えば、運転者は、グリッパ９６の操作により操舵部材２の保持を外し、上流側部５０を下方へ回動させるとともに、幅方向に移動させ、上流側シャフト３０を下流側シャフト３２と同一直線上に位置させる。次に、上流側部５０を前方に押し込むことにより、上流側シャフト３０を下流側シャフト３２にセレーション嵌合させる。次に、自動運転スイッチ１６４をＯＦＦ操作する。それにより、回転ロック装置７０が作動させられ、ロックピン７２が係合凹部３０ｒから離間させられ、退避位置まで移動させられる。操舵部材２、上流側シャフト３０の上流側コラム４４に対する軸線周りの相対回転が許容される。連結機構７はメカ連結状態となり、車両はマニュアル運転状態となる。

本発明は、ステアバイワイヤ式の車両用転舵システムに適用することもできる。図８，９に示すように、ステアバイワイヤ式の車両用転舵システムにおいては、車両用操舵操作装置２００と、転舵機構２０２とが、常に分離された状態にある。そのため、転舵軸２０４は自動転舵装置８により移動させられ、タイロッド１８，１９、ナックルリンク部材１６，１７を介して左右前輪４，６が転舵させられる。本実施例に係る車両用操舵操作装置２００は、実施例１の車両用操舵操作装置８０と同様の構成を成すものであるため、図８，９において、対応する要素には同じ符号を付して説明を省略する。

実施例２に係る車両用操舵操作装置２００においては、図１０に示すように、上流側シャフト３０に、操舵部材２の回転角度を検出する操舵角センサ２３０が設けられる。また、下流側シャフト３２には、反力モータ２３４が設けられるとともに、操舵部材２に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ２３２が設けられる。下流側シャフト３２には、操舵角センサ２３０の検出値に基づいた反力が加えられる。この反力モータ２３４により加えられたトルクが操舵トルクセンサ２３２によって検出される。

コンピュータを主体とする制御装置２４０には、操舵角センサ２３０、操舵トルクセンサ２３２、周辺環境取得装置１５２、自動運転スイッチ１６４、ディスプレイ１６６等が接続されるとともに、反力モータ２３４、ロック装置７０の電動モータ７４、自動転舵装置８の電動モータ１５０等が駆動回路２４２を介して接続される。
マニュアル運転状態において、操舵角センサ２３０、操舵トルクセンサ２３２の検出値に基づいて操舵輪４，６の転舵角の目標値が取得され、それに応じて電動モータ１５０が制御される。また、操舵角センサ２３０による検出値に基づいて反力モータ２３４が制御される。
自動運転状態においては、周辺環境取得装置１５２によって取得された周辺の物体や区画線に基づいて操舵輪４，６の転舵角の目標値が取得され、電動モータ１５０が制御される。

マニュアル運転状態と自動運転状態との切り換え作動は、実施例１における場合と同様である。マニュアル運転状態から自動運転状態に切り換える場合には、自動運転スイッチ１６４がＯＮ操作される。回転ロック装置７０が作動させられ、操舵部材２０２の回転が阻止される。その後、上流側部５０が引き出され、上流側シャフト３０と下流側シャフト３２とが分離される。上流側部５０は、車両の幅方向に移動させられた後、上方へ向かって回動させられる。反力モータ２３４は下流側部５２に設けられ、上流側部５０には設けられていないため、運転者の操作が容易になる。

なお、操舵部材２の形状は問わない。操舵部材２は概して円形状を成すものであっても、レバー状を成すものであってもよい。

また、上流側シャフト３０と下流側シャフト３２との係合・分離作動、上流側部５０の下流側部５２に対する幅方向への移動作動、上下方向の回動作動のうちの１つ以上はアクチュエータによって行われるようにすることもできる等、その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。

２：操舵部材 ４，６：前輪 ８：自動転舵装置 ２０：ラックバー ２３：ステアリングシャフト ３０：上流側シャフト ３２：下流側シャフト ４０：コラム ４２：下流側コラム ４４：上流側コラム ５０：上流側部 ３２：下流側部 ７０：回転ロック装置 ７４：電動モータ ７２：ロックピン ８０，２００：車両用操舵操作装置 ９０：Ａピラー ９２：操舵部材保持装置 ９６：クリッパ １００：把持部材 １５０：電動モータ １５２：周辺環境取得装置 １６０，２４０：制御装置 ２０４：転舵軸 ２３０:操舵角センサ ２３２:操舵トルクセンサ ２３４：反力モータ

特許請求可能な発明

（１）マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられ、運転者によって操舵操作される操舵部材を備えた車両用操舵操作装置であって、
当該車両用操舵操作装置が、前記操舵部材を備えた上流側部と、前記上流側部の下流側に位置する下流側部と、前記上流側部と前記下流側部とを連結するリンク部材とを含み、
前記リンク部材が、前記上流側部と前記下流側部とを、前記上流側部が前記下流側部に対して、車両の幅方向に移動可能かつ前記車両の上下方向に回動可能に連結するものである車両用操舵操作装置。
なお、リンク部材と、下流側部と、上流側部とによりリンク機構が構成される。

（２）前記上流側部が、前記操舵部材と一体的に回動可能な上流側シャフトと、前記上流側シャフトを保持する上流側コラムとを含み、
前記下流側部が、前記上流側シャフトと係合・分離可能な下流側シャフトと、前記車両の車体に相対移動不能に設けられ、前記下流側シャフトを保持する下流側コラムとを含み、
前記リンク部材が、前記上流側コラムと前記下流側コラムとを連結するものである(1)項に記載の車両用操舵操作装置。

（３）前記リンク部材が、前記下流側コラムに、前記車両の上下方向に延びた軸線周りに回動可能に連結され、
前記上流側コラムが、前記リンク部材に、少なくとも、前記車両の上下方向に延びた軸線周りに回動可能、かつ、前記水平方向に延びた軸線周りに回動可能に継手を介して連結された(2)項に記載の車両用操舵操作装置。
継手は、ボールジョイントとしたり、十字継手としたりすること等ができる。

（４）前記リンク部材が、伸縮可能なものである(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。
リンク部材は、テレスコピック機構を有するものとすることができる。

（５）前記上流側部が、前記操舵部材の回転を阻止する回転ロック装置を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。

（６）前記上流側部が、前記操舵部材と一体的に回転可能な上流側シャフトと、前記上流側シャフトを保持する上流側コラムとを含み、
前記回転ロック装置が、前記上流側コラムに対する前記上流側シャフトの回転を阻止する状態と、前記上流側コラムに対する前記上流側シャフトの回転を許容する状態とに切換可能なものである(5)項に記載の車両用操舵操作装置。

（７）前記回転ロック装置が、
前記上流側シャフトの外周部に設けられた複数の凹部を備えた係合凹部と、
前記上流側シャフトの前記係合凹部から離間した退避位置と、前記係合凹部に係合した係合位置とに移動可能なロックピンと、
前記ロックピンを、前記退避位置と前記係合位置との間で移動させる駆動装置とを含む(6)項に記載の車両用操舵操作装置。
例えば、上記実施例において、駆動装置は、電動モータ７４と、電動モータ７４の回転をロックピン７２の直線移動の変換する運動変換機構（ラックアンドピニオン機構）７６とを含むものとすることができる。

（８）前記車両のピラーに、前記操舵部材を保持する操舵部材保持装置を設けた(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。

（９）前記下流側部が、前記操舵部材と一体的に回転可能な上流側シャフトの下流側に位置し、前記上流側シャフトに係合・分離可能な下流側シャフトを含み、
当該車両用操舵操作装置が、前記下流側シャフトに設けられた反力モータを含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。

（１０）前記下流側部が、前記操舵部材と一体的に回転可能な上流側シャフトの下流側に位置し、前記上流側シャフトに係合・分離可能な下流側シャフトを含み、
前記下流側シャフトがギヤボックスにおいてラックバーに連結された(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。

（１１）マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられ、運転者によって操舵操作される操舵部材と前記車両に設けられた少なくとも１つの操舵輪とを連結する連結機構を含む車両用転舵システムであって、
前記連結機構が、前記操舵部材を備えた上流側部と、前記上流側部より下流側の部分である下流側部と、前記上流側部と前記下流側部とを連結するリンク部材とを含み、
前記リンク部材が、前記上流側部と前記下流側部とを、前記上流側部が前記下流側部に対して、前記車両の幅方向に移動可能かつ上下方向に回動可能に連結するものである車両用転舵システム。

（１２）当該車両用転舵システムが、前記操舵輪を転舵させる転舵機構と、前記操舵部材を備えた車両用操舵操作装置とを含み、
前記連結機構が、前記操舵部材と前記転舵機構とを連結するステアリングシャフトを含み、
前記ステアリングシャフトが、互いに係合・分離可能な上流側シャフトと下流側シャフトとを含み、
前記上流側部が、前記上流側シャフトを含み、
前記下流側部が、前記下流側シャフトを含み、
前記車両用操舵操作装置が、前記上流側部と前記下流側部とを含む(11)項に記載の車両用転舵システム。
車両用操舵操作装置は、(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置とすることができる。
ステアリングシャフトは、転舵機構の構成要素であるラックバーにギヤボックスにおいて連結される。

（１３）前記上流側シャフトと前記下流側シャフトとがセレーション嵌合された(11)項に記載の車両用転舵システム。

Claims (11)

1. マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられ、運転者によって操舵操作される操舵部材を備えた車両用操舵操作装置であって、
   当該車両用操舵操作装置が、前記操舵部材を備えた上流側部と、前記上流側部の下流側に位置する下流側部と、前記上流側部と前記下流側部とを連結するリンク部材とを含み、
   前記リンク部材が、前記上流側部と前記下流側部とを、前記上流側部が前記下流側部に対して、車両の幅方向に移動可能かつ前記車両の上下方向に回動可能に連結するものである車両用操舵操作装置。
2. 前記上流側部が、前記操舵部材と一体的に回動可能な上流側シャフトと、前記上流側シャフトを保持する上流側コラムとを含み、
   前記下流側部が、前記上流側シャフトと係合・分離可能な下流側シャフトと、前記車両の車体に相対移動不能に設けられ、前記下流側シャフトを保持する下流側コラムとを含み、
   前記リンク部材が、前記上流側コラムと前記下流側コラムとを連結するものである請求項１に記載の車両用操舵操作装置。
3. 前記リンク部材が、前記下流側コラムに、前記車両の上下方向に延びた軸線周りに回動可能に連結され、
   前記上流側コラムが、前記リンク部材に、少なくとも、前記車両の上下方向に延びた軸線周りに回動可能、かつ、前記水平方向に延びた軸線周りに回動可能に継手を介して連結された請求項２に記載の車両用操舵操作装置。
4. 前記リンク部材が、伸縮可能なものである請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。
5. 前記上流側部が、前記操舵部材の回転を阻止する回転ロック装置を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。
6. 前記上流側部が、前記操舵部材と一体的に回転可能な上流側シャフトと、前記上流側シャフトを保持する上流側コラムとを含み、
   前記回転ロック装置が、前記上流側コラムに対する前記上流側シャフトの回転を阻止する状態と、前記上流側コラムに対する前記上流側シャフトの回転を許容する状態とに切換可能なものである請求項５に記載の車両用操舵操作装置。
7. 前記車両のピラーに、前記操舵部材を保持する操舵部材保持装置を設けた請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。
8. 前記下流側部が、前記操舵部材と一体的に回転可能な上流側シャフトの下流側に位置し、前記上流側シャフトに係合・分離可能な下流側シャフトを含み、
   当該車両用操舵操作装置が、前記下流側シャフトに設けられた反力モータを含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。
9. 前記下流側部が、前記操舵部材と一体的に回転可能な上流側シャフトの下流側に位置し、前記上流側シャフトに係合・分離可能な下流側シャフトを含み、
   前記下流側シャフトがギヤボックスにおいてラックバーに連結された請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用操舵操作装置。
10. マニュアル運転状態と自動運転状態とに切換可能な車両に設けられ、運転者によって操舵操作される操舵部材と前記車両に設けられた少なくとも１つの操舵輪とを連結する連結機構を含む車両用転舵システムであって、
    前記連結機構が、前記操舵部材を備えた上流側部と、前記上流側部より下流側の部分である下流側部と、前記上流側部と前記下流側部とを連結するリンク部材とを含み、
    前記リンク部材が、前記上流側部と前記下流側部とを、前記上流側部が前記下流側部に対して、前記車両の幅方向に移動可能かつ上下方向に回動可能に連結するものである車両用転舵システム。
11. 当該車両用転舵システムが、前記操舵輪を転舵させる転舵機構と、前記操舵部材を備えた車両用操舵操作装置とを含み、
    前記連結機構が、前記操舵部材と前記転舵機構とを連結するステアリングシャフトを含み、
    前記ステアリングシャフトが、互いに係合・分離可能な上流側シャフトと下流側シャフトとを含み、
    前記上流側部が、前記上流側シャフトを含み、
    前記下流側部が、前記下流側シャフトを含み、
    前記車両用操舵操作装置が、前記上流側部と前記下流側部とを含む請求項１０に記載の車両用転舵システム。

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