CN114435459A - 车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统。本发明的课题是设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆的车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统的改良，例如，使构造变简单。在包括本车辆用转向操作装置的车辆用转舵系统中，具备转向构件的上游侧部通过连杆构件以能向宽度方向移动并且能向上下方向转动的方式连结于下游侧部。通过连杆构件，能使上游侧部向车辆的宽度方向移动，并能使上游侧部向车辆的上下方向转动。其结果是，无需像专利文献1所记载的车辆用转舵系统那样分别设置使车辆用转向操作装置向宽度方向移动的滑动装置和使转向构件绕水平方向的轴线转动的转动装置，能使车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统的构造变简单。

Description

车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统

技术领域

本发明涉及设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆的车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统。

背景技术

在专利文献1中记载有一种车辆用转舵系统，该车辆用转舵系统具备设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆的车辆用转向操作装置。本车辆用转舵系统是线控转向式的系统，车辆用转向操作装置以能通过滑动装置向车辆的宽度方向移动的方式保持于车身，转向构件以能通过转动装置绕在水平方向延伸的轴线转动的方式保持于车辆用转向操作装置主体。因此，在车辆从手动驾驶状态切换为自动驾驶状态的情况下，车辆用转向操作装置通过滑动装置向车辆的宽度方向的中央移动，转向构件通过转动装置朝向上方转动。由此，在车辆处于自动驾驶状态的情况下，能扩大驾驶席的前方的空间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020－142539号公报

发明内容

发明所要解决的问题

本发明的课题是设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆的车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统的改良，例如，使构造变简单。

用于解决问题的方案

在本发明的车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统中，具备转向构件的上游侧部通过连杆构件以能向宽度方向移动并且能向上下方向转动的方式连结于下游侧部。如此，通过连杆构件，能使具备转向构件的上游侧部向车辆的宽度方向移动，并能使具备转向构件的上游侧部向车辆的上下方向转动。无需像专利文献1所记载的车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统那样单独设置使车辆用转向操作装置向宽度方向移动的滑动装置和使转向构件绕水平方向的轴线转动的转动装置。其结果是，能使车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统的构造变简单。

附图说明

图1是概念性地表示本发明的实施例1的包括车辆用转向操作装置的车辆用转舵系统的图。

图2是上述车辆用转舵系统的转向构件的周边的剖视图。

图3是概念性地表示上述车辆用转舵系统的旋转锁定装置的主视图。

图4的(4A)是概念性地表示上述旋转锁定装置的非工作状态的图。图4的(4B)是概念性地表示上述旋转锁定装置的工作状态的图。

图5是概念性地表示在设有上述车辆用转舵系统的车辆的支柱设置的转向构件保持装置的后视图。

图6是表示上述车辆用转舵系统的控制装置的周边的图。

图7的(7A)是概念性地表示将上述车辆用转舵系统的具备转向构件的上游侧部从下游侧部分离后的状态的图。图7的(7B)是概念性地表示使上述上游侧部相对于所述下游侧部向车辆的宽度方向移动后的状态的图。图7的(7C)是概念性地表示使上述上游侧部相对于所述下游侧部向车辆的上方转动后的状态的图。

图8是概念性地表示本发明的实施例2的包括车辆用转向操作装置的车辆用转舵系统的图。

图9是上述车辆用转舵系统的转向构件的周边的剖视图。

图10是表示控制上述车辆用转舵系统的控制装置的周边的图。

附图标记说明

2：转向构件，4、6：前轮，8：自动转舵装置，20：齿条杆(rack bar)，23：转向轴，30：上游侧轴，32：下游侧轴，40：柱，42：下游侧柱，44：上游侧柱，50：上游侧部，52：下游侧部，70：旋转锁定装置，74：电动马达，72：锁定销，80、200：车辆用转向操作装置，90：A支柱，92：转向构件保持装置，96：抓取器(gripper)，100：抓持构件，150：电动马达，152：周边环境获取装置，160、240：控制装置，204：转舵轴，230：转向角传感器，232：转向转矩传感器，234：反作用力马达。

具体实施方式

以下，基于附图对作为本发明的一实施方式的包括车辆用转向操作装置的车辆用转舵系统进行说明。本车辆用转舵系统设于能在自动驾驶状态与手动驾驶状态之间进行切换的车辆。

[实施例1]

在图1所示的本车辆用转舵系统中，能由驾驶员进行转向操作的转向构件2与作为设于车辆的至少一个转向轮的左右前轮4、6通过连结机构7连结。连结机构7在车辆的手动驾驶状态下将转向构件2与左右前轮4、6机械地连结，在车辆处于手动驾驶状态的情况下，连结机构7处于机械连结状态。与之相对，在车辆从手动驾驶状态切换为自动驾驶状态的情况下，转向构件2与左右前轮4、6的机械的连结被切断。在车辆处于自动驾驶状态的情况下，连结机构7处于非机械连结状态。

左右前轮4、6通过转向节连杆构件16、17、横拉杆18、19、齿条杆20连结。在转向齿轮箱(以下，仅称为齿轮箱)22处，设于转向轴23的顶端部的未图示的小齿轮(pinion gear)与设于齿条杆20的齿部螺合。此外，在齿条杆20设有自动转舵装置8。

转向轴23包括第一轴24、第二轴26、输出杆28等。如图2所示，第一轴24被设为能与转向构件2一体地绕转向构件2和第一轴24的轴线L(以下，有时仅称为绕轴线)旋转。第二轴26以能与第一轴24一体地绕第二轴26的轴线Lm旋转的方式经由万向接头27连结于第一轴24。此外，输出杆28经由万向接头29连结于第二轴26。上述的小齿轮被设为能与输出杆28一体地旋转。

当转向构件2被施加转向转矩，从而转向构件2绕轴线旋转时，转向轴23通过该旋转而扭转，小齿轮旋转。小齿轮的旋转经由齿轮箱22传递至齿条杆20，齿条杆20向车辆的宽度方向(左右方向)移动，左右前轮4、6被转舵。施加至转向构件2的转向转矩经由转向轴23、齿轮箱22传递至齿条杆20，从而施加至左右前轮4、6。如此，在本实施例中，施加至转向构件2的转向转矩机械地传递至左右前轮4、6的状态是连结机构7的机械连结状态。

在本实施例中，齿轮箱22具备将转向轴23的旋转转换为齿条杆20的直线移动的运动转换功能，齿轮箱22包括小齿轮、齿条杆20的齿部等。此外，由转向节连杆构件16、17、横拉杆18、19、齿条杆20等构成转舵机构9。连结机构7包括转向轴23、转舵机构9、齿轮箱22等。

第一轴24在车辆的大致前后方向延伸，如图2所示，第一轴24包括：上游侧轴30，以能绕轴线与转向构件2一体地旋转的方式连结于转向构件2；以及下游侧轴32，位于上游侧轴30的下游侧。上游侧轴30和下游侧轴32被设为能卡合/分离。上游侧轴30的下游侧端部(也可以称为前方侧端部)被设为直径比中间部小，在该下游侧端部的外周部形成有具有多个凹凸的锯齿30s。

此外，在上游侧轴30的中间部的下游侧的部分设有销座30h。销座30h包括设于上游侧轴30的外周部的多个卡合凹部30r。换言之，在上游侧轴30的外周部设有多个凹凸，这些凹凸中的相互邻接的凸部之间被设为卡合凹部30r。如图4所示，卡合凹部30r被设为后述的锁定销72能插入的大小。

在下游侧轴32的上游侧端部的内周面形成有具有多个凹凸部的锯齿32s，该锯齿32s被设为能与上游侧轴30的锯齿30s嵌合。该锯齿32s与锯齿30s的嵌合可以称为锯齿嵌合。

在上游侧轴30与下游侧轴32被锯齿嵌合的状态下，上游侧轴30与下游侧轴32卡合，在锯齿嵌合脱离了的状态下，上游侧轴30与下游侧轴32处于被分离的状态。

第一轴24以能绕轴线旋转的方式保持于支承于未图示的车身的柱40。柱40包括：下游侧柱42，固定地设于未图示的车身；以及上游侧柱44，位于下游侧柱42的上游侧，能接近/离开下游侧柱42。

上游侧轴30以能相对于上游侧柱44绕轴线旋转的方式保持于上游侧柱44，下游侧轴32以能相对于下游侧柱42绕轴线旋转并且在与轴线L相同或平行的方向(以下，有时称为轴线方向)上原则上不能相对于下游侧柱42移动的方式保持于下游侧柱42。

并且，由转向构件2、上游侧柱44、上游侧轴30等构成上游侧部50，由下游侧柱42、下游侧轴32等构成下游侧部52。上游侧柱44、上游侧轴30被柱罩50c覆盖。

上游侧柱44与下游侧柱42通过连杆构件54连结。

连杆构件54在下游侧端部处以能绕在上下方向延伸的轴线La转动的方式连结于固定地设于下游侧柱42的下游侧连杆连结部58。此外，连杆构件54在上游侧端部处经由万向接头62连结于固定地设于上游侧柱44的上游侧连杆连结部60。在连杆构件54的上游侧端部设有万向节叉54y，并且在上游侧连杆连结部60的下游侧端部设有万向节叉60y。并且，这些万向节叉54y与万向节叉60y经由未图示的十字轴连结。在本实施例中，万向接头62包括设于连杆构件54的万向节叉54y、设于上游侧连杆连结部60的万向节叉60y、十字轴等。在万向接头62处，上游侧连杆连结部60以能绕在水平方向延伸的轴线Lc、在上下方向延伸的轴线Lb转动的方式连结于连杆构件54。此外，连杆构件54的中间部形成伸缩构造，被设为伸缩自如。

在本实施例中，由下游侧柱42(下游侧连杆连结部58)、上游侧柱44(上游侧连杆连结部60)、连杆构件54等构成连杆机构64。

此外，如图3所示，在上游侧柱44设有旋转锁定装置70。旋转锁定装置70在上游侧部50与下游侧部52被分离的状态下阻止上游侧轴30相对于上游侧柱44的绕轴线的旋转。旋转锁定装置70能将上游侧轴30和上游侧柱44在阻止上游侧轴30的相对于上游侧柱44的绕轴线的旋转的锁定状态与容许上游侧轴30的相对于上游侧柱44的绕轴线的旋转的自由状态之间进行切换。旋转锁定装置70包括：锁定销72；电动马达74，是使锁定销72移动的驱动源；以及齿轮齿条副(rack and pinion)机构76，是设于电动马达74与锁定销72之间的运动转换机构的一个例子。电动马达74保持于未图示的旋转锁定装置70的主体。

在电动马达74的旋转轴设有小齿轮74p，另一方面，在锁定销(是齿条杆)72设有在锁定销72的长尺寸方向排列的多个齿部72r。这些小齿轮74p和齿部72r处于相互啮合的状态。当旋转轴通过电动马达74的工作而旋转时，小齿轮74p旋转，形成有齿部72r的锁定销72向箭头的方向直线地移动。

如图4的(4A)所示，在锁定销72位于从上游侧轴30的销座30h离开了的退避位置的情况下，上游侧轴30和上游侧柱44处于自由状态。上游侧轴30的相对于上游侧柱44的绕轴线的相对旋转被容许。如图4的(4B)所示，在锁定销72的顶端部位于向销座30h的卡合凹部30r(邻接的凸部30t、30t之间)插入了的卡合位置的情况下，上游侧轴30和上游侧柱44处于锁定状态，上游侧轴30的相对于上游侧柱44的相对旋转被阻止。

需要说明的是，在本实施例中，由第一轴24、柱40、转向构件2、连杆构件54、旋转锁定装置70及其周边的构件等构成车辆用转向操作装置80。车辆用转向操作装置80在车辆的手动驾驶状态下经由第二轴26、输出杆28等连结于齿轮箱22。

另一方面，如图5所示，在作为设于车辆的前部的支柱的A支柱90设有保持转向构件2的转向构件保持装置92的一个例子。转向构件保持装置92包括抓取器96，该抓取器96安装于设于A支柱90的托架94。抓取器96由操作员使其进行工作，该抓取器96包括：一对抓持构件100，能开闭；以及销102，将一对抓持构件100在各自的中间部连结。

一对抓持构件100分别形成具有弯曲部103的杆状。在一对抓持构件100的每一个中，在相对于通过销102连结的部分与弯曲部103相反的一侧设有操作部104。此外，由一对抓持构件100各自的弯曲部103侧的一对端部103i构成开口部110。被设为在一对弯曲部103之间能插入转向构件2的轮辐(spoke)2s。

如图5所示，在抓取器96的稳定状态下，一对操作部104通过复位弹簧106而相互接近，从而一对端部103i接近，开口部110处于关闭的状态。

当操作员克服复位弹簧106的弹性力使一对操作部104相互张开，从而使一对端部103i彼此离开时，开口部110被设为打开的状态。被设为转向构件2的轮辐2s能从开口部110插入。将转向构件2的轮辐2s从开口部110插入，解除施加至一对操作部104的力。由此，一对操作部104通过复位弹簧106而接近，一对端部103i接近，从而开口部110被关闭。由此，转向构件2的轮辐2s被保持。

自动转舵装置8在车辆处于自动驾驶状态的情况下通过使齿条杆20向宽度方向移动来对左右前轮4、6进行转舵。自动转舵装置8设于齿条杆20，自动转舵装置8包括：电动马达150(参照图6)；以及未图示的运动转换机构，将电动马达150的旋转转换为齿条杆20的直线移动。在自动驾驶状态下，基于通过获取车辆的周边的环境的周边环境获取装置152(参照图6)获取到的信息来控制电动马达150，从而控制左右前轮4、6的转舵角。周边环境获取装置152具备摄像机、雷达等，基于它们的拍摄图像等来获取车辆的周边的物体、划分线等。

如图6所示，车辆用转舵系统由以计算机为主体的控制装置160控制。控制装置160包括执行部、存储部、输入输出部等，作为旋转锁定装置70的驱动源的电动马达74、作为自动转舵装置8的驱动源的电动马达150等经由驱动电路162连接于输入输出部，并且周边环境获取装置152、自动驾驶开关164、显示器166等连接于输入输出部。

自动驾驶开关164在要将车辆在自动驾驶状态与手动驾驶状态之间进行切换的情况下由驾驶员进行操作，在自动驾驶开关164处于断开(OFF)状态的情况下，车辆处于手动驾驶状态，当自动驾驶开关164被进行接通(ON)操作时，车辆从手动驾驶状态切换为自动驾驶状态。车辆处于自动驾驶状态还是处于手动驾驶状态(自动驾驶开关164的接通/断开状态)显示于显示器166。

在如以上那样构成的车辆用转舵系统中，例如，当自动驾驶开关164被驾驶员进行接通操作时，旋转锁定装置70工作。锁定销72通过电动马达74的工作而朝向上游侧轴30突出。锁定销72的顶端部插入至设于上游侧轴30的外周部的销座30h的卡合凹部30r，由此转向构件2、上游侧轴30的相对于上游侧柱44的相对旋转被阻止。

接着，如图7的(7A)所示，驾驶员将上游侧部50向后方(上游侧)拉出，从而将上游侧部50从下游侧部52分离。将该工作称为分离工序。在本实施例中，不是将上游侧部50向前方(下游侧)压入，而是将上游侧部50向后方拉出来使上游侧部50与下游侧部52分离。

由此，转向构件2与左右前轮4、6的机械的连结被切断，连结机构7成为非机械连结状态。通过自动转舵装置8对左右前轮4、6进行转舵。基于通过周边环境获取装置152等获取到的信息来控制自动转舵装置8的电动马达150。

接着，如图7的(7B)所示，驾驶员使上游侧部50向车辆的宽度方向移动。将该工作称为宽度方向移动工序。

连杆构件54相对于下游侧柱42绕轴线La转动，并且在中间部处伸长。此外，上游侧部50相对于连杆构件54在万向接头62处绕轴线Lb转动。上游侧部50的姿势是任意的，通过万向接头62，上游侧部50能向车辆的宽度方向平行地移动。在本实施例中，驾驶员使上游侧部50向车辆的宽度方向的车门侧移动。

接着，如图7的(7C)所示，驾驶员使上游侧部50绕轴线Lc向上方转动。将该工作称为弹起工序。

并且，通过抓取器96保持转向构件2的轮辐2s。将该工作称为保持工序。

如此，在连结机构7的非机械连结状态下，即在车辆的自动驾驶状态下，转向构件2向车辆的驾驶席的车门侧移动，被弹起，并被保持于设于A支柱90的抓取器96。因此，能扩大驾驶席周边的空间。此外，上游侧部50移动至车门侧，而不是移动至中央侧。因此，能扩大车辆的宽度方向的中央部的空间，驾驶员能在坐在驾驶席的状态下容易谋求与坐在后部座位的人的交流，能提高车辆的自动驾驶状态下的车厢内的宜居性。

此外，在本实施例的车辆用转向操作装置、车辆用转舵系统中，即使没有滑动装置、转动装置等，也能通过将下游侧部52与上游侧部50连结的连杆构件来实现转向构件2的宽度方向的移动和向上方的转动。其结果是，与专利文献1所记载的包括车辆用转向操作装置的车辆用转舵系统相比，能使构造变简单。

在将车辆从自动驾驶状态切换为手动驾驶状态的情况下，例如，驾驶员通过抓取器96的操作来解除转向构件2的保持，并使上游侧部50向下方转动，并且使上游侧部50向宽度方向移动，使上游侧轴30与下游侧轴32位于同一直线上。接着，通过将上游侧部50向前方压入来使上游侧轴30与下游侧轴32锯齿嵌合。接着，对自动驾驶开关164进行断开操作。由此，旋转锁定装置70工作，锁定销72从卡合凹部30r离开，并移动至退避位置。转向构件2、上游侧轴30的相对于上游侧柱44的绕轴线的相对旋转被容许。连结机构7成为机械连结状态，车辆成为手动驾驶状态。

[实施例2]

本发明也能应用于线控转向式的车辆用转舵系统。如图8、图9所示，在线控转向式的车辆用转舵系统中，车辆用转向操作装置200和转舵机构202始终处于被分离的状态。因此，转舵轴204通过自动转舵装置8而移动，经由横拉杆18、19、转向节连杆构件16、17对左右前轮4、6进行转舵。本实施例的车辆用转向操作装置200形成与实施例1的车辆用转向操作装置80相同的构成，在图8－图10中，在对应的要素标注相同的附图标记并省略说明。

在实施例2的车辆用转向操作装置200中，如图10所示，在上游侧轴30设有检测转向构件2的旋转角度的转向角传感器230。此外，在下游侧轴32设有反作用力马达234，并且设有检测施加至转向构件2的转向转矩的转向转矩传感器232。基于转向角传感器230的检测值的反作用力被施加至下游侧轴32。通过转向转矩传感器232检测由该反作用力马达234施加的转矩。

转向角传感器230、转向转矩传感器232、周边环境获取装置152、自动驾驶开关164、显示器166等连接于以计算机为主体的控制装置240，并且反作用力马达234、旋转锁定装置70的电动马达74、自动转舵装置8的电动马达150等经由驱动电路242连接于以计算机为主体的控制装置240。

在手动驾驶状态下，基于转向角传感器230、转向转矩传感器232的检测值来获取转向轮4、6的转舵角的目标值，并根据该目标值来控制电动马达150。此外，基于由转向角传感器230得到的检测值来控制反作用力马达234。

在自动驾驶状态下，基于通过周边环境获取装置152获取到的周边的物体、划分线来获取转向轮4、6的转舵角的目标值，并控制电动马达150。

手动驾驶状态和自动驾驶状态的切换工作与实施例1中的情况相同。在从手动驾驶状态切换为自动驾驶状态的情况下，自动驾驶开关164被进行接通操作。旋转锁定装置70工作，转向构件2的旋转被阻止。之后，上游侧部50被拉出，上游侧轴30与下游侧轴32分离。上游侧部50向车辆的宽度方向移动之后，朝向上方转动。反作用力马达234设于下游侧部52，而未设于上游侧部50，因此驾驶员的操作变得容易。

需要说明的是，转向构件2的形状不限。转向构件2既可以形成大致圆形，也可以形成杆状。

此外，转向构件保持装置92的构造不限。只要能保持转动后的上游侧部即可，可以形成任何构造。

此外，本发明可以通过基于本领域技术人员的知识施加了各种变更、改良的各种方式实施，例如，也可以使上游侧轴30与下游侧轴32的卡合/分离工作、上游侧部50的相对于下游侧部52的向宽度方向的移动工作、上下方向的转动工作中的一个以上通过致动器来进行等等。

(1)一种车辆用转向操作装置，设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆，具备由驾驶员进行转向操作的转向构件，该车辆用转向操作装置包括：上游侧部，具备所述转向构件；下游侧部，位于所述上游侧部的下游侧；以及连杆构件，将所述上游侧部与所述下游侧部连结，所述连杆构件以所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的宽度方向移动并且所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的上下方向转动的方式将所述上游侧部与所述下游侧部连结。

需要说明的是，由连杆构件、下游侧部以及上游侧部构成连杆机构。

(2)根据(1)项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述上游侧部包括：上游侧轴，能与所述转向构件一体地旋转；以及上游侧柱，保持所述上游侧轴，所述下游侧部包括：下游侧轴，能与所述上游侧轴卡合/分离；以及下游侧柱，以不能相对于所述车辆的车身移动的方式设于所述车辆的车身，保持所述下游侧轴，所述连杆构件将所述上游侧柱与所述下游侧柱连结。

(3)根据(2)项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述连杆构件以能绕在所述车辆的上下方向延伸的轴线转动的方式连结于所述下游侧柱，所述上游侧柱以至少能绕在所述车辆的上下方向延伸的轴线转动并且能绕在水平方向延伸的轴线转动的方式经由接头连结于所述连杆构件。

接头可以设为球形接头，或者设为十字接头等。

(4)根据(1)项至(3)项中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述连杆构件能伸缩。

连杆构件可以设为具有伸缩机构。

(5)根据(1)项至(4)项中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述上游侧部包括阻止所述转向构件的旋转的旋转锁定装置。

(6)根据(5)项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述上游侧部包括：上游侧轴，能与所述转向构件一体地旋转；以及上游侧柱，保持所述上游侧轴，所述旋转锁定装置能在阻止所述上游侧轴相对于所述上游侧柱的旋转的状态与容许所述上游侧轴相对于所述上游侧柱的旋转的状态之间进行切换。

(7)根据(6)项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述旋转锁定装置包括：卡合凹部，具备设于所述上游侧轴的外周部的多个凹部；锁定销，能在从所述上游侧轴的所述卡合凹部离开了的退避位置和与所述多个凹部中的一个凹部卡合的卡合位置之间移动；以及驱动装置，使所述锁定销在所述退避位置与所述卡合位置之间移动。

例如，在上述实施例中，驱动装置可以设为包括：电动马达74；以及运动转换机构(齿轮齿条副机构)76，将电动马达74的旋转转换为锁定销72的直线移动。

(8)根据(1)项至(7)项中任一项所述的车辆用转向操作装置，该车辆用转向操作装置包括转向构件保持装置，该转向构件保持装置设于所述车辆的支柱，保持所述转向构件。

(9)根据(1)项至(8)项中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述下游侧部包括下游侧轴，该下游侧轴位于能与所述转向构件一体地旋转的上游侧轴的下游侧，能与所述上游侧轴卡合/分离，该车辆用转向操作装置包括设于所述下游侧轴的反作用力马达。

(10)根据(1)项至(8)项中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，所述下游侧部包括下游侧轴，该下游侧轴位于能与所述转向构件一体地旋转的上游侧轴的下游侧，能与所述上游侧轴卡合/分离，所述下游侧轴在齿轮箱处连结于齿条杆。

(11)一种车辆用转舵系统，设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆，包括将由驾驶员进行转向操作的转向构件与设于所述车辆的至少一个转向轮连结的连结机构，该车辆用转舵系统包括：转舵机构，使所述至少一个转向轮转舵；车辆用转向操作装置，具备所述转向构件；以及转向轴，将所述转向构件与所述转舵机构连结，所述车辆用转向操作装置包括：上游侧部，具备所述转向构件；下游侧部，位于所述上游侧部的下游；以及连杆构件，将所述上游侧部与所述下游侧部连结，所述连杆构件以所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的宽度方向移动并且所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的上下方向转动的方式将所述上游侧部与所述下游侧部连结。

车辆用转向操作装置可以设为(1)项至(10)项中任一项所述的车辆用转向操作装置。

(12)根据(11)项所述的车辆用转舵系统，其中，所述转向轴包括能相互卡合/分离的上游侧轴和下游侧轴，所述上游侧部包括所述上游侧轴，所述下游侧部包括所述下游侧轴，所述连结机构包括所述转向轴和所述转舵机构。

转向轴在齿轮箱处连结于作为转舵机构的构成要素的齿条杆。

(13)根据(11)项所述的车辆用转舵系统，其中，所述上游侧轴与所述下游侧轴被锯齿嵌合。

Claims (11)

1.一种车辆用转向操作装置，设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆，具备由驾驶员进行转向操作的转向构件，

该车辆用转向操作装置包括：上游侧部，具备所述转向构件；下游侧部，位于所述上游侧部的下游侧；以及连杆构件，将所述上游侧部与所述下游侧部连结，

所述连杆构件以所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的宽度方向移动并且所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的上下方向转动的方式将所述上游侧部与所述下游侧部连结。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述上游侧部包括：上游侧轴，能与所述转向构件一体地旋转；以及上游侧柱，保持所述上游侧轴，

所述下游侧部包括：下游侧轴，能与所述上游侧轴卡合/分离；以及下游侧柱，以不能相对于所述车辆的车身移动的方式设于所述车辆的车身，保持所述下游侧轴，

所述连杆构件将所述上游侧柱与所述下游侧柱连结。

3.根据权利要求2所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述连杆构件以能绕在所述车辆的上下方向延伸的轴线转动的方式连结于所述下游侧柱，

所述上游侧柱以至少能绕在所述车辆的上下方向延伸的轴线转动并且能绕在水平方向延伸的轴线转动的方式经由接头连结于所述连杆构件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述连杆构件能伸缩。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述上游侧部包括阻止所述转向构件的旋转的旋转锁定装置。

6.根据权利要求5所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述上游侧部包括：上游侧轴，能与所述转向构件一体地旋转；以及上游侧柱，保持所述上游侧轴，

所述旋转锁定装置能在阻止所述上游侧轴相对于所述上游侧柱的旋转的状态与容许所述上游侧轴相对于所述上游侧柱的旋转的状态之间进行切换。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆用转向操作装置，

该车辆用转向操作装置包括转向构件保持装置，该转向构件保持装置设于所述车辆的支柱，保持所述转向构件。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述下游侧部包括下游侧轴，该下游侧轴位于能与所述转向构件一体地旋转的上游侧轴的下游侧，能与所述上游侧轴卡合/分离，

该车辆用转向操作装置包括设于所述下游侧轴的反作用力马达。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述下游侧部包括下游侧轴，该下游侧轴位于能与所述转向构件一体地旋转的上游侧轴的下游侧，能与所述上游侧轴卡合/分离，

所述下游侧轴在齿轮箱处连结于齿条杆。

10.一种车辆用转舵系统，设于能在手动驾驶状态与自动驾驶状态之间进行切换的车辆，包括将由驾驶员进行转向操作的转向构件与设于所述车辆的至少一个转向轮连结的连结机构，

该车辆用转舵系统包括：转舵机构，使所述至少一个转向轮转舵；车辆用转向操作装置，具备所述转向构件；以及转向轴，将所述转向构件与所述转舵机构连结，

所述车辆用转向操作装置包括：上游侧部，具备所述转向构件；下游侧部，位于所述上游侧部的下游；以及连杆构件，将所述上游侧部与所述下游侧部连结，

所述连杆构件以所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的宽度方向移动并且所述上游侧部能相对于所述下游侧部向所述车辆的上下方向转动的方式将所述上游侧部与所述下游侧部连结。

11.根据权利要求10所述的车辆用转舵系统，其中，

所述转向轴包括能相互卡合/分离的上游侧轴和下游侧轴，

所述上游侧部包括所述上游侧轴，

所述下游侧部包括所述下游侧轴，

所述连结机构包括所述转向轴和所述转舵机构。

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