CN110962908A - 转向装置和用于控制转向装置的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于使车辆转向的转向装置(2；2A；2B)和一种用于控制使车辆转向的转向装置的方法。该转向装置(2；2A；2B)包括：方向盘(6)，方向盘(6)绕第一旋转轴线(22)转动；折叠机构(12)，折叠机构(12)沿第一旋转轴线(22)折叠方向盘；移动机构(10)，移动机构(10)使方向盘在突出位置与比突出位置更靠近车辆(4)的仪表板(26)的收纳位置之间移动，在突出位置，方向盘从仪表板突出；以及电子控制单元(84；84A；84B)，电子控制单元(84；84A；84B)驱动折叠机构和移动机构。当折叠的方向盘从突出位置移动至收纳位置时，电子控制单元预先驱动安装在车辆上的驱动构件使得方向盘相对于驾驶员的身体而退避。

Description

转向装置和用于控制转向装置的方法
技术领域
本发明涉及一种用于使车辆转向的转向装置和一种用于控制转向装置的方法。
背景技术
已知一种自动驾驶技术，其中，车辆沿着路线自动行进至目的地。在由国家公路交通安全管理局(NHTSA)定义的3级或更高级别的自动驾驶中，系统执行所有的诸如车辆的加速/减速、转向和制动等之类的驾驶操作，使得驾驶员无需用手保持方向盘以使车辆转向。
因此，已经提出了一种转向装置，其在自动驾驶期间通过使方向盘朝向车辆的前方移动而在仪表板附近的位置处收纳方向盘(例如，参见日本未审查的专利申请公开No.2003-118591(JP 2003-118591A))。通过收纳方向盘可以在驾驶员与仪表板之间确保大的空间，这可以提高驾驶员的舒适性。
发明内容
然而，在如上所述的转向装置中，在方向盘的收纳操作期间，方向盘可能与驾驶员的身体干涉。
本发明提供一种转向装置和一种用于控制转向装置的方法，其能够在方向盘的收纳操作期间抑制方向盘与驾驶员的身体干涉。
本发明的第一方面涉及一种用于使车辆转向的转向装置。该转向装置包括：方向盘，方向盘构造成绕第一旋转轴线转动；折叠机构，折叠机构构造成使方向盘绕与第一旋转轴线相交的第二旋转轴线转动，以便沿第一旋转轴线折叠方向盘；移动机构，移动机构构造成使方向盘在突出位置与比突出位置更靠近车辆的仪表板的收纳位置之间移动，在突出位置，方向盘从仪表板突出；以及电子控制单元，电子控制单元配置成驱动折叠机构和移动机构。当折叠的方向盘从突出位置移动至收纳位置时，电子控制单元提前驱动安装在车辆上的驱动构件，使得方向盘相对于驾驶员的身体而退避。
在上述方面中，驱动构件可包括倾斜机构，倾斜机构构造成沿上下方向调节方向盘的位置；以及电子控制单元可以配置成驱动倾斜机构以使方向盘向上移动，然后驱动折叠机构以折叠方向盘。
在上述方面中，驱动构件可以包括移动机构；以及电子控制单元可以配置成驱动移动机构以使方向盘沿从突出位置朝向收纳位置的方向移动，然后驱动折叠机构以折叠方向盘。
在上述方面中，驱动构件可以包括移动机构；以及电子控制单元可以配置成驱动移动机构以使方向盘沿从收纳位置朝向突出位置的方向移动，然后驱动折叠机构以折叠方向盘。
在上述方面中，驱动构件可以包括座椅调节机构，座椅调节机构构造成调节车辆的驾驶员座椅的位置；以及电子控制单元可以配置成驱动座椅调节机构以使驾驶员座椅朝向车辆的后方移动，然后驱动折叠机构以折叠方向盘。
在上述方面中，驱动构件可以包括座椅调节机构，座椅调节机构构造成调节车辆的驾驶员座椅的位置；以及电子控制单元可以配置成驱动座椅调节机构以使驾驶员座椅向下移动，然后驱动折叠机构以折叠方向盘。
在上述方面中，电子控制单元可以配置成在方向盘折叠之后驱动移动机构以使方向盘移动至收纳位置。
在上述方面中，转向装置还可包括摄像装置，摄像装置用于拍摄车辆的内部的图像；以及电子控制单元可以配置成基于来自摄像装置的拍摄结果判断方向盘与驾驶员之间的位置关系，以决定驱动上述驱动构件的方法。
本发明的第二方面涉及一种用于控制使车辆转向的转向装置的方法。车辆包括驱动构件，转向装置包括方向盘、折叠机构、移动机构以及电子控制单元。方向盘构造成绕第一旋转轴线转动。折叠机构构造成使方向盘绕与第一旋转轴线相交的第二旋转轴线转动，以便沿第一旋转轴线折叠方向盘。移动机构构造成使将方向盘在突出位置与比突出位置更靠近车辆的仪表板的收纳位置之间移动，在突出位置，方向盘从仪表板突出。电子控制单元配置成驱动折叠机构和移动机构。该方法包括：通过电子控制单元使折叠的方向盘从突出位置移动至收纳位置；以及当使方向盘从突出位置移动到收纳位置时，通过电子控制单元预先驱动安装在车辆上的驱动构件，使得方向盘相对于驾驶员的身体而退避。
通过根据上述各方面的转向装置和控制转向装置的方法，可以在方向盘的收纳操作期间抑制方向盘与驾驶员的身体干涉。
附图说明
以下将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据第一实施方式的转向装置的结构的立体图；
图2是示出根据第一实施方式的转向装置的结构的立体图，其中，方向盘被折叠；
图3是示出根据第一实施方式的转向装置的结构的立体图，其中，折叠的方向盘被移动至收纳位置；
图4是示出安装有根据第一实施方式的转向装置的车辆的内部的立体图，其中，方向盘处于突出位置；
图5是示出安装有根据第一实施方式的转向装置的车辆的内部的立体图，其中，方向盘被折叠；
图6是示出安装有根据第一实施方式的转向装置的车辆的内部的立体图，其中，折叠的方向盘移动至收纳位置；
图7是示出根据第一实施方式和第二实施方式的转向装置的功能构型的框图；
图8是示出根据第一实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的流程的流程图；
图9A是说明根据第一实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图9B是说明根据第一实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图9C是说明根据第一实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图10是示出根据第二实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的流程的流程图；
图11A是说明根据第二实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图11B是说明根据第二实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图11C是说明根据第二实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图12是示出根据第三实施方式的转向装置的功能构型的框图；
图13是示出根据第三实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的流程的流程图；
图14A是说明根据第三实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；
图14B是说明根据第三实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图；以及
图14C是说明根据第三实施方式的转向装置中的方向盘的收纳操作的示意图。
具体实施方式
接下来，将参照附图描述根据本发明的转向装置的实施方式。注意，下面描述的所有实施方式示出了一般的或特定的示例。在以下实施方式中所示的数值、形状、材料、部件、部件的布置位置和连接形式、步骤、步骤的顺序等仅仅是示例，并不意图限制本发明。此外，在以下实施方式中的部件中，未在表示最上位概念的独立权利要求中描述的部件被描述为可选部件。
另外，附图出于说明本发明的目的而适当地进行了强调、省略和比例调节，因而是示意性的，并且可包括与实际转向装置不同的形状、位置关系和比例。
第一实施方式
首先，将参照图1至图6描述根据第一实施方式的转向装置2的结构。图1是示出根据第一实施方式的转向装置2的结构的立体图。图2是示出根据第一实施方式的转向装置2的结构的立体图，其中，方向盘6被折叠。图3是示出根据第一实施方式的转向装置2的结构的立体图，其中，折叠的方向盘6被移动至收纳位置。图4是示出安装有根据第一实施方式的转向装置2的车辆4的内部的立体图，其中，方向盘6处于突出位置。图5是示出安装有根据第一实施方式的转向装置2的车辆4的内部的立体图，其中，方向盘6被折叠。图6是示出安装有根据第一实施方式的转向装置2的车辆4的内部的立体图，其中，折叠的方向盘6被移动至收纳位置。
如图1所示，转向装置2安装在车辆4(参见图4)上并用于使车辆4转向。车辆4是驾驶模式可在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换的机动车辆，并且例如是客车、公共汽车、卡车等。应注意的是，车辆4不限于机动车辆，也可以是建筑机械、农业机械等。
如图1至图3所示，转向装置2包括方向盘6、移动机构10、折叠机构12、倾斜机构14(驱动构件的示例)、反作用力马达16和摄像装置18(参见后面描述的图7)。转向装置2是所谓的线控转向式转向装置，并且方向盘6未与车辆4的左转向车轮和右转向车轮(未示出)进行机械连接。
如图1所示，方向盘6为在手动驾驶模式下由驾驶员20(参见后面描述的图9A至图9C)操作的构件，并且例如具有环形形状。方向盘6经由折叠机构12由移动机构10的可动构件36(稍后描述)可转动地支承。驾驶员20可以通过用手使方向盘6绕第一旋转轴线22转动而改变左转向车轮和右转向车轮的转向角。第一旋转轴线22是沿图1中的点划线所示的方向(车辆4的前后方向)延伸的虚拟轴线。方向盘6以中间位置(图1中所示的位置)为中心在从左端接触位置到右端接触位置的预定转动范围内转动。
如图1所示，移动机构10为使方向盘6沿图1中由箭头24所示的方向在突出位置(参见图1、图2、图4和图5)与收纳位置(图3和图6)之间往复的机构，并且例如是伸缩机构。如图4所示，在突出位置，方向盘6从车辆4的仪表板26朝向驾驶员20突出。如图6所示，在收纳位置，方向盘6收纳在例如车辆4的仪表板26内。即，收纳位置是比突出位置更靠近仪表板26的位置。在收纳位置，整个方向盘6可以完全收纳在仪表板26内，或者方向盘6的一部分可以暴露于仪表板26的外部。
这里，将具体描述移动机构10的构型。如图1至图3所示，移动机构10包括驱动马达28、齿轮单元30(参见图2)、基部导引件32、中间导引件34和可动构件36。
驱动马达28是用于驱动齿轮单元30的驱动源。驱动马达28附接到基部导引件32的侧表面。
齿轮单元30是用于将驱动马达28的驱动力传递到螺母38(稍后描述)和进给螺杆40(稍后描述)中的每一者的单元。如图2所示，齿轮单元30包括与驱动马达28的驱动轴一体转动的第一驱动齿轮42、与螺母38一体转动的第二驱动齿轮44、与进给螺杆40一体转动的第三驱动齿轮46以及用于将第一驱动齿轮42的转动传递到第二驱动齿轮44和第三驱动齿轮46的一对中间齿轮48a和48b。
基部导引件32是用于引导中间导引件34滑动的构件。如图1所示，基部导引件32经由铰链50由车身安装支架49可倾斜地支承。即，基部导引件32可绕铰链50相对于车身安装支架49倾斜。车身安装支架49固定到车辆4的底盘(未示出)。如图2所示，基部导引件32固定有进给螺杆52。连接到第二驱动齿轮44的螺母38拧到进给螺杆52上。
中间导引件34是用于引导可动构件36滑动的构件。如图2所示，螺母38可转动地支承在中间导引件34的下表面上。因此，中间导引件34经由螺母38和进给螺杆52由基部导引件32可滑动地支承。当螺母38转动时，螺母38沿着进给螺杆52移动，同时相对于进给螺杆52转动。因此，中间导引件34相对于基部导引件32沿由图2中箭头24所示的方向滑动。此外，进给螺杆40可转动地支承在中间导引件34的下表面上。当中间导引件34位于基部导引件32的驾驶员20侧的端部处时，中间导引件34与基部导引件32相比朝向驾驶员20突出更多。
可动构件36是用于经由折叠机构12支承方向盘6的构件。如图2所示，可动构件36的下表面上固定有螺母54。螺母54拧到中间导引件34的进给螺杆40上。因此，可动构件36经由螺母54和进给螺杆40由中间导引件34可滑动地支承。当进给螺杆40转动时，螺母54沿着进给螺杆40移动，同时相对于进给螺杆40转动。因此，可动构件36相对于中间导引件34沿图2中箭头24所示的方向滑动。
当驱动马达28被驱动时，驱动马达28的转动经由第一驱动齿轮42、一对中间齿轮48a和48b以及第二驱动齿轮44传递到螺母38，并经由第一驱动齿轮42、中间齿轮48a和第三驱动齿轮46传递至进给螺杆40。由此，中间导引件34相对于基部导引件32滑动，同时，可动构件36相对于中间导引件34滑动。因此，方向盘6沿图1中箭头24所示的方向在突出位置与收纳位置之间往复运动。
如图1所示，折叠机构12是用于折叠方向盘6的机构。具体地，折叠机构12使方向盘6在图1中的箭头56所示的方向上绕与第一旋转轴线22正交的第二旋转轴线58在立起姿势(参见图1)与折叠姿势(参见图2和图3)之间转动。词语“与......正交”代表“交叉”的一个例子。如图1所示，在立起姿势下，方向盘6相对于可动构件36立起。如图2和图3所示，在折叠姿势下，方向盘6被折叠成沿可动构件36的下端(即，沿着第一旋转轴线22)延伸。第二旋转轴线58是沿图1中的点划线所示的方向延伸的虚拟轴线。
这里，将具体描述折叠机构12的构型。如图1至图3所示，折叠机构12包括轴60和驱动马达62。
轴60例如是设置成沿方向盘6的径向方向延伸的杆状构件。轴60被支承成能够相对于可动构件36绕第二旋转轴线58转动。方向盘6经由一对连接部64由轴60支承。在方向盘6处于中间位置的情况下，轴60设置成水平地延伸。
驱动马达62是用于使轴60相对于可动构件36绕第二旋转轴线58转动的驱动源。
当轴60相对于可动构件36绕第二旋转轴线58转动时，方向盘6绕第二旋转轴线58沿图1中箭头56所示的方向在立起姿势与折叠姿势之间转动。
如图1所示，倾斜机构14是用于沿上下方向(Z轴方向)调节方向盘6的位置的机构。具体地，倾斜机构14沿图1中箭头66所示的方向(上下方向)使方向盘6移动。由此，可以调节方向盘6的倾斜角度。
这里，将具体描述倾斜机构14的构型。如图1所示，倾斜机构14包括驱动马达68、进给螺杆70、螺母72和连杆机构74。驱动马达68是用于使进给螺杆70转动的驱动源，并且附接到车身安装支架49的侧表面。进给螺杆70与驱动马达68的驱动轴一体地转动。螺母72拧到进给螺杆70上。连杆机构74由螺母72可转动地支承，并且通过螺栓76固定到基部导引件32的驾驶员20侧的端部。
当驱动马达68使进给螺杆70转动时，螺母72在相对于进给螺杆70转动的同时沿着进给螺杆70移动。由此，连杆机构74绕第三旋转轴线78转动，并且基部导引件32相对于车身安装支架49在图1中箭头79所示的方向上绕铰链50倾斜。因此，方向盘6沿图1中箭头66所示的方向移动。
如图1所示，反作用力马达16是当方向盘6绕第一旋转轴线22转动时用于产生转向反作用力的马达，转向反作用力是与方向盘6的转动方向相反的方向上的扭矩。反作用力马达16例如为三相无刷马达。反作用力马达16被置于并连接在移动机构10的可动构件36与折叠机构12之间。由反作用力马达16产生的转向反作用力根据路面反作用力给予驾驶员20适当的驾驶感。此外，如下面所述，当方向盘6被收纳在仪表板26内时，反作用力马达16预先使方向盘6转动到中间位置，然后将方向盘6的转动锁定到中间位置。此外，反作用力马达16设置有用于检测转子的旋转角度的旋转角度传感器8。
如稍后将描述的图7中所示，摄像装置18是用于拍摄车辆4的内部图像的装置。摄像装置18例如可以是电荷耦合器件(CCD)摄像机。摄像装置18例如设置在车辆4的车厢的天花板上，拍摄坐在驾驶员座椅82(参见后面描述的图9A至图9C)上的驾驶员20和方向盘6的图像。
接下来，将参考图7描述根据第一实施方式的转向装置2的功能构型。图7是示出根据第一实施方式的转向装置2的功能构型的框图。
如图7所示，转向装置2包括作为功能构型的控制单元84。控制单元84为通过驱动移动机构10的驱动马达28、折叠机构12的驱动马达62和倾斜机构14的驱动马达68来控制方向盘6的位置和姿势的电子控制单元(ECU)。
控制单元84基于来自摄像装置18的拍摄结果(图像数据)判断方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离(位置关系的示例)。控制单元84基于判定结果决定驱动马达28、驱动马达62和驱动马达68的驱动方法。
此外，控制单元84基于由旋转角度传感器8检测的转子的旋转角度来计算转向角度。转向角度是方向盘6的从中间位置开始的转动角度。控制单元84基于计算的转向角度控制反作用力马达16。因此，在自动驾驶模式开始时，例如，控制单元84使方向盘6转动到中间位置或将方向盘6的转动锁定在中间位置。作为用于将方向盘6的转动锁定在中间位置的锁定机构，例如可以使用插入设置于转动构件中的孔中的电磁锁。
接下来，将参照图4至图6、图8和图9A至图9C描述将方向盘6收纳在转向装置2中的仪表板26内的操作。图8是示出根据第一实施方式的转向装置2中的方向盘6的收纳操作的流程的流程图。图9A至图9C是说明根据第一实施方式的转向装置2中的方向盘6的收纳操作的示意图。
如图4所示，在手动驾驶模式中，方向盘6的位置和姿势分别是突出位置和立起姿势，并且方向盘6的转动未被锁定。驾驶员20可以在坐在驾驶员座椅82上的同时通过用手使方向盘6绕第一旋转轴线22转动来手动地使车辆4转向。
例如，当驾驶员20操作设置在仪表板26上的开关等时，驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。在自动驾驶模式中，方向盘6如下所述地收纳到仪表板26中。
如图8所示，在自动驾驶模式开始时，控制单元84驱动反作用力马达16以使方向盘6转动到中间位置并将方向盘6的转动锁定到中间位置(S101)。
此后，控制单元84从摄像装置18获取拍摄结果(S102)，并基于所获取的拍摄结果确定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离(S103)。
当控制单元84判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离等于或大于预定距离(S104中为是)时，控制单元84驱动折叠机构12的驱动马达62。由此，如图5所示，折叠机构12使方向盘6从立起姿势转动到折叠姿势以折叠方向盘6(S105)。此后，控制单元84驱动移动机构10的驱动马达28。由此，如图6所示，移动机构10使折叠的方向盘6从突出位置移动到收纳位置(S106)。
尽管在本实施方式中在步骤S105之后执行步骤S106，但是可以同时执行上述步骤S105和S106。即，在方向盘6被折叠的同时，可以使方向盘6从突出位置移动到收纳位置。
另外，由于用于使方向盘6从收纳位置移动到突出位置的取出操作的流程与上述收纳操作的流程相反，因此将省略其描述。
在图8的步骤S104中，当控制单元84判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离小于预定距离(S104中为否)时，控制单元84驱动倾斜机构14的驱动马达68。在方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离小于预定距离的情况下，例如，能够想象方向盘6靠近驾驶员20的胸、腹或大腿部等，如图9A中所示。
当控制单元84驱动倾斜机构14的驱动马达68时，如图9B所示，倾斜机构14使方向盘6向上(沿箭头66所示的方向)移动(S107)。因此，方向盘6可相对于坐在驾驶员座椅82上的驾驶员20的身体而退避。此后，处理返回到步骤S104。
此后，当控制单元84判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离等于或大于预定距离(S104中为是)时，控制单元84驱动折叠机构12的驱动马达62。因此，如图9C所示，折叠机构12使方向盘6从立起姿势转动到折叠姿势以折叠方向盘6(S105)。此时，方向盘6在相对于驾驶员20的身体而退避的位置处折叠。因此，抑制了方向盘6在方向盘6的折叠操作期间与驾驶员20的身体干涉。
此后，控制单元84驱动移动机构10的驱动马达28。由此，移动机构10使折叠的方向盘6从突出位置移动到收纳位置(S106)。
当驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，控制单元84可驱动反作用力马达16以解除对方向盘6的转动的锁定，然后使方向盘6从中间位置转动至转向角度与转向车轮的转向角度对应的位置。这使得能够使驱动模式从自动驾驶模式平稳地切换至手动驾驶模式。
通过本实施方式的转向装置2可以获得以下效果。如上所述，通过在方向盘6的收纳操作时使方向盘6相对于驾驶员20的身体而退避，可以抑制方向盘6与驾驶员20的身体干涉。
第二实施方式
接下来，将参照图7描述根据第二实施方式的转向装置2A的功能构型。图7是示出根据第二实施方式的转向装置2A的功能构型的框图。在以下实施方式中，与第一实施方式中的部件相同的部件由相同的附图标记表示，并且省略其描述。
在本实施方式的转向装置2A中，在自动驾驶模式中，当控制单元84A判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离小于预定距离时，控制单元84A驱动移动机构10的驱动马达28(驱动构件的示例)，而非驱动倾斜机构14的驱动马达68，如图7所示。
接下来，将参照图10、图11A至图11C描述通过转向装置2A将方向盘6收纳到仪表板26内的收纳操作。图10是示出根据第二实施方式的转向装置2A中的方向盘6的收纳操作的流程的流程图。图11A至图11C是说明根据第二实施方式的转向装置2A中的方向盘6的收纳操作的示意图。在图10的流程图中，与图8的流程图中的处理相同的处理被分配相同的步骤编号，并且将省略其描述。
如图10所示，当开始自动驾驶模式时，与第一实施方式中一样，执行步骤S101至步骤S104。
当方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离等于或大于预定距离(S104中为是)时，则与第一实施方式中一样，执行步骤S105和步骤S106。
与第一实施方式不同的是，当方向盘6靠近驾驶员20的身体时，如图11A所示，控制单元84A判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离小于预定距离(S104中为否)，并驱动移动机构10的驱动马达28。因此，如图11B所示，移动机构10使方向盘6朝向车辆4的前方(沿箭头24所指示的方向)移动，即，沿从突出位置朝向收纳位置的方向移动(S201)。由此，方向盘6可相对于坐在驾驶员座椅82上的驾驶员20的身体而退避。此后，处理返回到步骤S104。
此后，当控制单元84A判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离等于或大于预定距离(S104中为是)时，控制单元84A驱动折叠机构12的驱动马达62。因此，如图11C所示，折叠机构12使方向盘6从立起姿势转动到折叠姿势以折叠方向盘6(S105)。此时，方向盘6在方向盘相对于驾驶员20的身体而退避的位置处折叠。由此，抑制了方向盘6在方向盘6的折叠操作期间与驾驶员20的身体干涉。
此后，控制单元84A驱动移动机构10的驱动马达28。由此，移动机构10使折叠的方向盘6从突出位置移动到收纳位置(S106)。
因此，通过本实施方式的转向装置2A同样可以获得与第一实施方式的效果相同的效果。
在本实施方式中，在步骤S201中，移动机构10使方向盘6朝向车辆4的前方移动。然而，移动机构10可以使方向盘6朝向车辆4的后方移动，即，沿从收纳位置朝向突出位置的方向移动。
第三实施方式
接下来，将参照图12描述根据第三实施方式的转向装置2B的功能构型。图12是示出根据第三实施方式的转向装置2B的功能构型的框图。
如图12所示，本实施方式的转向装置2B包括座椅调节机构86(驱动构件的示例)。座椅调节机构86是用于沿前后方向和上下方向调节驾驶员座椅82的位置的机构。座椅调节机构86包括用于沿前后方向移动驾驶员座椅82的滑动机构(未示出)、用于沿上下方向移动驾驶员座椅82的提升机构(未示出)以及用于驱动滑动机构和提升机构的驱动马达88。
控制单元84B驱动座椅调节机构86的驱动马达88以沿前后方向和上下方向调节驾驶员座椅82的位置。
接下来，参照图13和图14A至图14C描述将转向装置2B中的方向盘6收纳到仪表板26中的操作。图13是示出根据第三实施方式的转向装置2B中的方向盘6的收纳操作的流程的流程图。图14A至图14C是说明根据第三实施方式的转向装置2B中的方向盘6的收纳操作的示意图。在图13的流程图中，与图8的流程图中的处理相同的处理被分配相同的步骤编号，并且将省略其描述。
如图13所示，当开始自动驾驶模式时，与第一实施方式中一样，执行步骤S101至步骤S104。
当方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离等于或大于预定距离(S104中为是)时，则与第一实施方式中一样，执行步骤S105和步骤S106。
与前述实施方式不同的是，当方向盘6靠近驾驶员20的身体时，如图14A所示，控制单元84B判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离小于预定距离(步骤S104中为否)，并驱动座椅调节机构86的驱动马达88。因此，如图14B所示，座椅调节机构86使驾驶员座椅82朝向车辆4的后方(沿箭头90所示的方向)移动(S301)。由此，方向盘6可相对于坐在驾驶员座椅82上的驾驶员20的身体而退避。此后，处理返回到步骤S104。
此后，当控制单元84B判定方向盘6与驾驶员20的身体之间的距离等于或大于预定距离(S104中为是)时，控制单元84B驱动折叠机构12的驱动马达62。由此，如图14C所示，折叠机构12使方向盘6从立起姿势转动到折叠姿势以折叠方向盘6(S105)。此时，方向盘6在其相对于驾驶员20的身体而退避的位置处折叠。由此，抑制了方向盘6在方向盘6的折叠操作期间与驾驶员20的身体干涉。
此后，控制单元84B驱动移动机构10的驱动马达28。由此，移动机构10将折叠的方向盘6从突出位置移动到收纳位置(S106)。
因此，通过本实施方式的转向装置2B同样可以获得与第一实施方式的效果相同的效果。
在本实施方式中，在步骤S301中，座椅调节机构86使驾驶员座椅82朝向车辆4的后方移动。然而座椅调节机构86可使驾驶员座椅82向下(沿图14B中箭头92所示的方向)移动。替代性地，座椅调节机构86可以使驾驶员座椅82向车辆4的后方向下移动。
改型等
本发明不限于上述实施方式。例如，通过任意组合本说明书中描述的部件或通过除去一个或更多个部件而获得的其他实施方式可以与本发明的实施方式相同地实施。通过作出由本领域技术人员可以想到的不脱离本发明的范围的各种修改所获得的实施方式的改型也包括在本发明中，本发明的范围即为由权利要求的表述所限定的范围。
例如，在上述施方式中的每个实施方式中，控制单元84(84A、84B)基于来自摄像装置18的拍摄结果判断方向盘6与驾驶员20之间的位置关系，以决定驱动构件的驱动方法。具体地，在步骤S107(S201、S301)中，控制单元84(84A、84B)可以根据方向盘6与驾驶员20之间的位置关系选择以下至少一者作为驱动构件以驱动所选择的驱动构件：(a)移动机构10的驱动马达28、(b)折叠机构12的驱动马达62、(c)倾斜机构14的驱动马达68和(d)座椅调节机构86的驱动马达88。例如，控制单元84(84A、84B)可以使方向盘6向上移动并且可以使驾驶员座椅82朝向车辆4的后方移动。因此，可以根据方向盘6与驾驶员20之间的位置关系通过最佳方法使方向盘6相对于坐在驾驶员座椅82上的驾驶员20的身体而退避。
尽管在上述实施方式中的每个实施方式中，使用反作用力马达16锁定方向盘6的转动，但是本发明不限于此。例如，可以使用机械锁定机构锁定方向盘6的转动。
根据本发明的转向装置可应用于例如能够将驾驶模式在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换的机动车辆。

Claims (9)

1.一种用于使车辆(4)转向的转向装置(2；2A；2B)，所述转向装置(2；2A；2B)的特征在于包括：
方向盘(6)，所述方向盘(6)构造成绕第一旋转轴线(22)转动；
折叠机构(12)，所述折叠机构(12)构造成使所述方向盘(6)绕与所述第一旋转轴线(22)相交的第二旋转轴线(58)转动，以便沿所述第一旋转轴线(22)折叠所述方向盘(6)；
移动机构(10)，所述移动机构(10)构造成使所述方向盘(6)在突出位置与比所述突出位置更靠近所述车辆(4)的仪表板(26)的收纳位置之间移动，在所述突出位置中，所述方向盘(6)从所述仪表板(26)突出；以及
电子控制单元(84；84A；84B)，所述电子控制单元(84；84A；84B)配置成驱动所述折叠机构(12)和所述移动机构(10)，以及
所述电子控制单元(84；84A；84B)配置成：当折叠的所述方向盘(6)从所述突出位置移动至所述收纳位置时，预先驱动安装在所述车辆(4)上的驱动构件，使得所述方向盘(6)相对于驾驶员的身体而退避。
2.根据权利要求1所述的转向装置(2)，其特征在于，
所述驱动构件包括倾斜机构(14)，所述倾斜机构(14)构造成沿上下方向调节所述方向盘(6)的位置；以及
所述电子控制单元(84)配置成驱动所述倾斜机构(14)以使所述方向盘(6)向上移动，然后驱动所述折叠机构(12)以折叠所述方向盘(6)。
3.根据权利要求1或2所述的转向装置(2A)，其中，
所述驱动构件包括所述移动机构(10)；以及
所述电子控制单元(84A)配置成驱动所述移动机构(10)以使所述方向盘(6)沿从所述突出位置朝向所述收纳位置的方向移动，然后驱动所述折叠机构(12)以折叠所述方向盘(6)。
4.根据权利要求1或2所述的转向装置(2A)，其特征在于，
所述驱动构件包括所述移动机构(10)；以及
所述电子控制单元(84A)配置成驱动所述移动机构(10)以使所述方向盘(6)沿从所述收纳位置朝向所述突出位置的方向移动，然后驱动所述折叠机构(12)以折叠所述方向盘(6)。
5.根据权利要求1或2所述的转向装置(2B)，其特征在于，
所述驱动构件包括座椅调节机构(86)，所述座椅调节机构(86)构造成调节所述车辆(4)的驾驶员座椅(82)的位置；以及
所述电子控制单元(84B)配置成驱动所述座椅调节机构(86)以使所述驾驶员座椅(82)朝向所述车辆(4)的后方移动，然后驱动所述折叠机构(12)以折叠所述方向盘(6)。
6.根据权利要求1或2所述的转向装置(2B)，其特征在于，
所述驱动构件包括座椅调节机构(86)，所述座椅调节机构(86)构造成调节所述车辆(4)的驾驶员座椅(82)的位置；以及
所述电子控制单元(84B)配置成驱动所述座椅调节机构(86)以使所述驾驶员座椅(82)向下移动，然后驱动所述折叠机构(12)以折叠所述方向盘(6)。
7.根据权利要求2所述的转向装置(2；2A；2B)，其特征在于，所述电子控制单元(84；84A；84B)配置成在所述方向盘(6)折叠之后驱动所述移动机构(10)以使所述方向盘(6)移动至所述收纳位置。
8.根据权利要求2所述的转向装置(2；2A；2B)，其特征在于还包括摄像装置(18)，所述摄像装置(18)用于拍摄所述车辆(4)的内部的图像，其中，
所述电子控制单元(84；84A；84B)配置成基于来自所述摄像装置(18)的拍摄结果判断所述方向盘(6)与所述驾驶员之间的位置关系，以决定驱动所述驱动构件的方法。
9.一种用于控制使车辆(4)转向的转向装置(2；2A；2B)的方法，所述车辆(4)包括驱动构件，所述转向装置(2；2A；2B)包括方向盘(6)、折叠机构(12)、移动机构(10)以及电子控制单元(84；84A；84B)，
所述方向盘(6)构造成绕第一旋转轴线(22)转动，
所述折叠机构(12)构造成使所述方向盘(6)绕与所述第一旋转轴线(22)相交的第二旋转轴线(58)转动，以便沿所述第一旋转轴线(22)折叠所述方向盘(6)，
所述移动机构(10)构造成使所述方向盘(6)在突出位置与比所述突出位置更靠近所述车辆(4)的仪表板(26)的收纳位置之间移动，在所述突出位置，所述方向盘(6)从所述仪表板(26)突出，
所述电子控制单元(84；84A；84B)配置成驱动所述折叠机构(12)和所述移动机构(10)，
所述方法的特征在于包括：
通过所述电子控制单元(84；84A；84B)使折叠的所述方向盘(6)从所述突出位置移动至所述收纳位置；以及
当使所述方向盘(6)从所述突出位置移动至所述收纳位置时，通过所述电子控制单元(84；84A；84B)预先驱动安装在所述车辆(4)上的所述驱动构件，使得所述方向盘(6)相对于驾驶员的身体而退避。
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