JP2022028065A - 試験装置、試験プロセスの設定方法及びステアリング装置の試験方法 - Google Patents
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Abstract
Description
試験プロセスの設定方法が提供される。
(a)供試体のステアリングシャフトの回転の角度位置
(b)供試体のステアリングシャフトに加わるトルク
(c)ナックルアームに相当する試験装置のアームの旋回の角度位置
(d)供試体のタイロッドに加わる負荷
(1)ステアリングシャフトW1の回転(入力軸回転)
(2)左側のタイロッドW4への負荷Lの付与(左負荷)
(3)右側のタイロッドW4への負荷Lの付与(右負荷)
(4)左側のタイロッドW4の加振(左加振)
(5)右側のタイロッドW4の加振(右加振)
(a)入力軸回転
(b)左負荷
(c)右負荷
(d)左負荷+右負荷
(e)左加振
(f)右加振
(g)左加振+右加振
(h)入力軸回転+左負荷
(i)入力軸回転+右負荷
(j)入力軸回転+左負荷+右負荷
(k)入力軸回転+左加振
(l)入力軸回転+右加振
(m)入力軸回転+左加振+右加振
(n)入力軸回転+左負荷+左加振
(o)入力軸回転+右負荷+右加振
(p)入力軸回転+左負荷+右負荷+左加振+右加振
(q)左負荷+左加振
(r)右負荷+右加振
(s)左負荷+右負荷+左加振+右加振
供試体Wが試験装置1に取り付けられた後、極性チェック処理S2が行われる。
次に、供試体Wの中心出し処理S4を行う設定になっているか否かが確認される(S3)。中心出し処理S4は、供試体WのステアリングシャフトW1の回転可能な角度位置θ20の範囲(可動範囲)及びその中心位置θCを自動的に調べて設定する処理である。供試体Wの可動範囲が設定されていない場合に中心出し処理S4が有効(ON)に設定され、供試体Wの可動範囲が既知である場合は、予め可動範囲が入力され、中心出し処理S4は無効(OFF)に設定さる。中心出し処理が有効(ON)に設定されている場合(S3:YES)は中心出し処理S4が実行され、中心出し処理S4が無効(OFF)に設定されている場合(S3:NO)は中心出し処理S4が飛ばされて次の処理S5に進む。
次に、速度伝達比検出処理S6が有効(ON)に設定されているか否かが確認される(S5)。
図23は、基本駆動制御S8の手順を表したフローチャートである。基本駆動制御S8では、3つの制御(入力軸制御S10、負荷制御S20及び加振制御S30)が並列に実行される。入力軸制御S10は入力側駆動部20による供試体Wの入力端(ステアリングシャフトW1)に対する回転運動の駆動制御であり、負荷制御S20及び加振制御S30は出力側駆動部60(60L、60R)による供試体Wの出力端(タイロッドW4)に対する直線運動の駆動制御である。
図24は、入力軸制御S10の手順を表したフローチャートである。上述したように、入力軸制御S10は、入力側駆動部20により供試体Wの入力軸であるステアリングシャフトW1を回転駆動する制御である。入力軸制御S10においては、入力側駆動部20に接続された供試体WのステアリングシャフトW1の角度位置θ20を制御量とする位置制御が行われる。入力軸制御S10では、まず現在のステアリングシャフトW1の角度位置θ20が取得され(S1001)、トルクセンサー23によりステアリングシャフトW1のトルクTが測定されて(S1002)、取得されたトルクTと角度位置θ20が記憶される(S1003)。
図25は、負荷制御S20の手順を表したフローチャートである。負荷制御S20では、まず現在の出力側駆動部60のサーボモーター62の角度位置Θ62及び角速度Ω62と入力側駆動部20の角速度ω20が取得され(S2001)、力センサー662によりタイロッドW4の負荷Lが測定されて(S2002)、取得された負荷L、角度位置Θ62、角速度Ω62及びω20の値が記憶される(S2003)。
但し、
rS : 負荷率
rS0 : 初期負荷率
n : 制御サイクルの実行番号
NS : スローアップ回数
なお、rS及びrS0は1未満の正の少数であり、n及びNSは正の整数である。
但し、
TSU : スローアップ期間(秒)
t : 負荷制御S20開始からの経過時間(秒)
但し、
UΩ : サーボモーター62の指令値UΩ(角速度Ω62)
RΩ : 角速度Ω62の目標値
EΩ´: 角速度Ω62の補正値(角速度Ω62の偏差EΩに相当)
Tr : 速度伝達比
ω20: 入力側駆動部20の角速度
r63: 減速機63の減速比
KL-Ω: ゲイン(負荷L-角速度Ω変換係数)
EL : 負荷Lの偏差
RL : 負荷Lの目標値
YL : 負荷Lの測定値
但し、
EΩ´ : 角速度Ω62の補正値(角速度Ω62の偏差EΩに相当)
KL-Ω: ゲイン(負荷L-角速度Ω変換係数)
EL : 負荷Lの偏差
RL : 負荷Lの目標値
YL : 負荷Lの測定値
但し、
LD(n,m): 学習データ(第n制御サイクル、第m制御ポイント)
n,m: 正の整数
YΩ(i,j): 角速度Ω62の制御量(第i制御サイクル、第j制御ポイント)
p: nよりも小さい正の整数(平均する制御サイクルの範囲を表す定数)
q: mよりも小さい正の整数(平均する制御ポイントの範囲を表す定数)
但し、rは位相調整量を表す正の整数
上述したように、負荷制御S20及びSa20は、定負荷モード、周波数モード、パターンモード、舵角応答モード及び外部信号モード等の各種の制御モードに対応している。これらの制御モードは、処理S2004(図25)又は処理Sa2007(図28)において取得される負荷Lの目標値RLによって決定される。
図30は、ばね負荷制御の実施例1で使用されるステアリングシャフトW1の角度位置θ20と負荷Lの目標値RLとの関係を表したグラフである。図30において、実線(R)が右側のタイロッドW4に加わる負荷Lを示し、破線(L)が左側のタイロッドW4に加わる負荷Lを示す。図30に示される通り、実施例1のばね負荷制御では、ステアリングシャフトW1の角度位置θ20に対して直線的(弾性的)に変化する負荷Lが供試体WのタイロッドW4に与えられる。操舵角が大きくなるほどタイロッドW4に大きな抗力(負荷L)が加わる(操舵角に対して負荷Lが単調に増加する)、という実際の車両おける負荷Lの動態を反映したものになっている。
次に説明するばね負荷制御の実施例2(ばね負荷制御S21)は、実際の車両と同様にヒステリシスを有する負荷Lを供試体Wに与えることにより、実際の車両に組み込まれた際に受ける負荷をより正確に再現することを可能にしたものである。
(1)ステアリングシャフトW1を時計回りに回している際に右側のタイロッドW4に加わる負荷L(R/CW)
(2)ステアリングシャフトW1を時計回りに回している際に左側のタイロッドW4に加わる負荷L(L/CW)
(3)ステアリングシャフトW1を反時計回りに回している際に右側のタイロッドW4に加わる負荷L(R/CCW)
(4)ステアリングシャフトW1を反時計回りに回している際に左側のタイロッドW4に加わる負荷L(L/CCW)
図33は、加振制御S30の手順を表したフローチャートである。加振制御S30では、まず、設定された試験条件から得られる可動台66の高さHtの目標値と送りねじ機構364bの送りねじのピッチから出力側駆動部60のサーボモーター67の軸の角度位置Θ67の指令値が計算される(S3001)。そして、この角度位置Θ67の指令値によりサーボモーター67が駆動される(S3002)
ステアリング装置の耐久試験では、供試体WのステアリングシャフトW1が、その可動範囲の全域(一方の端当て位置から他方の端当て位置まで)に渡って、所定の回数(又は所定の試験時間)だけ、繰り返し往復駆動される。従来の試験装置では、可動範囲の末端に到達するまで一定の速度でステアリングシャフトW1が回転駆動され、可動範囲の末端に到達(端当て)したときに発生するトルクの跳ね上がりが検出されてからステアリングシャフトW1の駆動方向を反転する制御が行われていた。そのため、例えばラックアンドピニオン式のステアリング装置の場合、一定の速度で端当て位置に到達すると、ラックエンドがギアケースに衝突するため、供試体Wに破壊的な衝撃が加わり得る。他の方式のステアリング装置にもラックアンドピニオン式と同様に可動範囲を規制するストッパーが設けられているため、端当て位置に到達した際に同様の破壊的な衝撃が発生し得る。
但し、
T :トルク測定値
rT:端当て判定基準(%)
T1:トルク上限
T0:初期トルク
但し、
Eθ:ステアリングシャフトW1の角度位置θ20の偏差
KT-θ:トルクT-角度位置θ20変換係数
ET:トルクTの偏差
RT:ステアリングシャフトW1のトルクTの目標値
YT:ステアリングシャフトW1のトルクTの測定値
上述した端当て制御S9は、端当て位置においてステアリングシャフトW1に所定の力積を与える(具体的には、所定の保持トルクT2を設定時間維持する)制御であるが、端当て位置においてステアリングシャフトW1に力積を与えずに直ちに回転方向を反転させる制御が求められる場合もある。このような反転駆動を通常の位置制御によって行うと、反転時に意図しないトルクの急激な変動(衝撃)が発生して、試験結果の妥当性が損なわれる可能性がある。次に説明する反転制御S50は、端当て位置に到達したときにトルクの急激な変動が生じないようにステアリングシャフトW1を反転駆動する制御である。
処理S5110における上記の数式(13)、(14)によるジャンプ先の制御ポイントkA′、kB′の計算は、入力軸波形が点E1、E2の付近でそれぞれ垂線P1、P2に対して対称であることが前提となっている。しかしながら、入力軸波形は任意に設定することができるため、入力軸波形が上記の対称性を有するとは限らない。例えば、図40に示すように、入力軸波形の点E1付近の形状が垂線P1に対して非対称である場合、数式(13)によって得られる点EA′(制御ポイントkA′)の角度位置θA′は端当て位置θAよりも更に外側になる(すなわち、中心位置θCから離れる)。そのため、点EA′におけては、角度位置θ20を中心位置θC側に戻そうとする強いトルクTがステアリングシャフトW1に作用する。従って、制御ポイントkA(点EA)から制御ポイントkA′(点EA′)にジャンプすると、急激なトルクTの上昇(すなわち衝撃)が発生するため、供試体Wに計画外のストレスが加わることになり、試験結果の妥当性が損なわれる可能性がある。
但し、αは正数
Claims (61)
- 供試体であるステアリング装置のステアリングシャフトを回転駆動可能な入力側駆動部と、
前記入力側駆動部を制御する制御部と、
前記ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置検出手段と、
を備え、
前記制御部が、前記ステアリングシャフトの角度位置が前記ステアリングシャフトの可動範囲の末端である端当て位置に到達したときに、前記ステアリングシャフトのトルクの上限を規制するように前記入力側駆動部を制御可能に構成された、
試験装置。 - 前記制御部が、
前記ステアリングシャフトの角度位置を制御量とする位置制御、及び、
前記ステアリングシャフトのトルクを制御量とするトルク制御、により前記ステアリングシャフトの駆動を制御可能であり、
前記ステアリングシャフトの角度位置が前記端当て位置を含む第1の角度範囲外にあるときに、前記位置制御を行い、
前記ステアリングシャフトの角度位置が前記第1の角度範囲内に到達したときに、前記位置制御から前記トルク制御に切り替える、
請求項1に記載の試験装置。 - 前記トルク制御において、前記ステアリングシャフトの角速度が所定の上限を超えないように前記ステアリングシャフトの回転が制御される、
請求項2に記載の試験装置。 - 前記位置制御から前記トルク制御に切り替わるときに、前記トルクの目標値に第1の目標トルクが設定され、
前記トルクが前記第1の目標トルクに到達してから所定の持続時間が経過したときに、前記トルク制御から前記位置制御に切り替わる、
請求項2又は請求項3に記載の試験装置。 - 前記位置制御から前記トルク制御に切り替わるときに、前記トルクの目標値に第1の目標トルクが設定され、
前記トルクが前記第1の目標トルクに到達したときに、前記トルクの目標値が前記第1の目標トルクとは異なる第2の目標トルクに変更され、
前記第2の目標トルクに到達してから所定の持続時間が経過したときに、前記トルク制御から前記位置制御に切り替わる、
請求項2又は請求項3に記載の試験装置。 - 前記トルクが前記第1の目標トルクに到達してから前記第2の目標トルクに到達するまでの間、前記トルクが所定の速度で変化するように入力側駆動部が制御される、
請求項5に記載の試験装置。 - 前記入力側駆動部が、
前記ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置検出手段と、
前記ステアリングシャフトのトルクを検出するトルク検出手段と、を備えた、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の試験装置。 - 供試体であるステアリング装置のタイロッドに軸力として負荷を与える出力側駆動部と、
前記負荷を検出する負荷検出手段と、
を備え、
前記出力側駆動部が、前記負荷を発生する第1のモーターを備えた、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の試験装置。 - 供試体であるステアリング装置のタイロッドに軸力として負荷を与える出力側駆動部と、
前記負荷を検出する負荷検出手段と、
前記出力側駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記出力側駆動部が、前記負荷を発生する第1のモーターを備え、
前記制御部が、前記負荷の目標値に基づいて前記第1のモーターの制御量の目標値を計算する目標値計算手段を備え、
前記目標値計算手段が、前記タイロッドに同一の波形の前記負荷を繰り返し与える場合において、前記第1のモーターの制御量の測定値に基づいて前記第1のモーターの制御量の目標値を計算する、
試験装置。 - 前記制御部が、前記第1のモーターの制御量の測定値に基づいて学習データを生成する学習データ生成手段を備え、
前記目標値計算手段が、前記学習データに基づいて前記目標値を計算する、
請求項9に記載の試験装置。 - 前記目標値計算手段が、
前記負荷の目標値及び測定値から前記負荷の偏差を計算する偏差計算手段と、
前記負荷の偏差から前記第1のモーターの制御量の補正値を計算する補正値計算手段と、
前記学習データの値に前記補正値を加えた値を前記第1のモーターの制御量の目標値として出力する補正手段と、を備えた、
請求項10に記載の試験装置。 - 補正値計算手段が、前記負荷を前記第1のモーターの制御量に変換する変換係数を前記負荷の偏差に乗じたものを前記補正値として算出する、
請求項11に記載の試験装置。 - 前記学習データ生成手段が、前記第1のモーターの制御量の複数の測定値を平均したものを前記学習データとして生成する、
請求項10から請求項12のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記制御部が、複数の制御ポイントから構成される制御サイクルを繰り返し実行し、
前記学習データが、前記制御量の測定値を所定の複数の前記制御ポイントについて平均したものである、
請求項13に記載の試験装置。 - 前記所定の複数の制御ポイントが、その時点における制御の対象である対象制御ポイントに対応する対応制御ポイント及び前記対応制御ポイントの近傍の近傍制御ポイントを含む、
請求項14に記載の試験装置。 - 前記対応制御ポイントが前記対象制御ポイントと同じ制御ポイントである、
請求項15に記載の試験装置。 - 前記対象制御ポイントと前記対応制御ポイントとの間の位相差が設定可能である、
請求項15に記載の試験装置。 - 前記制御部が、複数の制御ポイントから構成される制御サイクルを繰り返し実行する場合において、
前記学習データが、前記制御量の測定値を直近の複数の前記制御サイクルについて平均したものである、
請求項13から請求項17のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記制御ポイント毎に前記学習データを生成する、
請求項14から請求項18のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記目標値計算手段が、取得された前記第1のモーターの制御量の測定値の数が所定数よりも少ない場合に、前記供試体のステアリングシャフトの角速度を前記第1のモーターの角速度に換算した換算制御量を前記学習データとして使用して、前記第1のモーターの制御量の目標値を計算する、
請求項10から請求項19のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記第1のモーターの制御量が角速度である、
請求項9から請求項20のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記第1のモーターの制御量が軸トルクである、
請求項9から請求項21のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記第1のモーターが、サーボモーター、ダイレクトドライブモーター及びリニアモーターのいずれかである、
請求項9から請求項22のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記出力側駆動部が、
前記第1のモーターの角度位置及び角速度の少なくとも一方を検出するロータリーエンコーダーと、を備えた、
請求項9から請求項23のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記制御部の制御により前記供試体のステアリングシャフトを回転駆動する入力側駆動部を備え、
入力側駆動部が、前記ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置検出手段を備えた、
請求項9から請求項24のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記入力側駆動部が、前記ステアリングシャフトのトルクを検出するトルク検出手段を備え、
前記制御部が前記供試体の可動範囲の中心位置θCを検出する中心出し処理を実行可能に構成され、
前記中心出し処理が、
前記ステアリングシャフトのトルクが所定値に到達するまで前記ステアリングシャフトを一方向に回転駆動する一方向駆動ステップと、
前記一方向駆動ステップにより前記ステアリングシャフトのトルクが前記所定値に到達したときの前記ステアリングシャフトの角度位置θAを検出する第1の端当て位置検出ステップと、
前記ステアリングシャフトのトルクが前記所定値に到達するまで、前記ステアリングシャフトを逆方向に回転駆動する逆方向駆動ステップと、
前記逆方向駆動ステップにより前記ステアリングシャフトのトルクが前記所定値に到達したときの前記ステアリングシャフトの角度位置θBを検出する第2の端当て位置検出ステップと、
次の数式(1)により前記ステアリングシャフトの可動範囲の中心位置θCを計算する中心位置計算ステップと、を含む、
請求項25に記載の試験装置。 - 供試体であるステアリング装置のタイロッドに軸力として負荷を与える出力側駆動部と、
前記供試体のステアリングシャフトの角度位置を検出する位置検出手段と、
前記出力側駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部が、前記角度位置に応じて前記負荷を与えるように前記出力側駆動部を制御する、
試験装置。 - 前記制御部が、前記角度位置に対して前記負荷が単調に増加又は減少するように、前記出力側駆動部を制御する、
請求項27に記載の試験装置。 - 前記制御部が、前記角度位置に対する前記負荷の変化率が一定となるように、前記出力側駆動部を制御する、
請求項28に記載の試験装置。 - 前記制御部が、前記ステアリングシャフトの回転方向によって前記角度位置と前記負荷との関係が切り替わるように、前記出力側駆動部を制御する、
請求項27から請求項29のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記出力側駆動部が前記タイロッドの移動方向と逆向きに前記負荷を与える、
請求項30に記載の試験装置。 - 前記制御部が、
前記出力側駆動部が前記供試体の左右一方側のタイロッドに接続された場合において、前記ステアリングシャフトの回転方向が前記一方側に操舵する方向であるときに、左右他方向側に操舵する方向であるときよりも、前記ステアリングシャフトの回転角度に対する前記負荷の変化率が大きくなるように前記出力側駆動部を制御する、
請求項30又は請求項31に記載の試験装置。 - 前記ステアリングシャフトのトルクを検出するトルク検出手段と、
前記ステアリングシャフトの回転方向を検出する回転方向検出手段と、
を備え、
前記制御部が、前記ステアリングシャフトのトルクの向きと回転方向が合致していない場合には、前記タイロッドに負荷が加わらないように前記出力側駆動部を制御する、
請求項32に記載の試験装置。 - 前記制御部が、
前記トルクの許容範囲の上限の設定値であるトルク上限値、及び、前記トルク上限値とは異なる前記トルクの設定値を表す第1の指標の入力を受け付け可能なトルク設定値受付手段と、
前記トルク設定値受付手段によって受け付けられた前記トルク上限値及び前記第1の指標に基づいて前記トルクの設定値を計算するトルク設定値計算手段と、を備えた、
請求項1から請求項8、請求項25、請求項26及び請求項33のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記第1の指標が、前記トルク上限値に対する前記トルクの設定値の比であり、
前記トルク設定値計算手段が、前記トルク上限値に前記第1の指標を乗じたものを前記トルクの設定値として算出する、
請求項34に記載の試験装置。 - 前記ステアリングシャフトを駆動する第2のモーターを備え、
前記制御部が、前記トルクの設定値に基づいて前記第2のモーターの指令値を計算する指令値計算手段を備えた、
請求項34又は請求項35に記載の試験装置。 - 前記制御部が中心出し処理を実行可能に構成され、
前記中心出し処理が、
前記ステアリングシャフトのトルクが所定値に到達するまで前記ステアリングシャフトを一方向に回転駆動する一方向駆動ステップと、
前記一方向駆動ステップにより前記ステアリングシャフトのトルクが前記所定値に到達したときの前記ステアリングシャフトの角度位置θAを検出する第1の端当て位置検出ステップと、
前記ステアリングシャフトのトルクが前記所定値に到達するまで、前記ステアリングシャフトを逆方向に回転駆動する逆方向駆動ステップと、
前記逆方向駆動ステップにより前記ステアリングシャフトのトルクが前記所定値に到達したときの前記ステアリングシャフトの角度位置θBを検出する第2の端当て位置検出ステップと、
次の数式(1)により前記ステアリングシャフトの可動範囲の中心位置θCを計算する中心位置計算ステップと、を含む、
請求項1から請求項8及び請求項27から請求項36のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記中心出し処理が、
前記ステアリングシャフトを前記中心位置θCまで回転駆動する中心位置移動ステップを含む、
請求項26又は請求項37に記載の試験装置。 - 前記出力側駆動部が、前記タイロッドの移動方向と直交する回転軸の周りに回転駆動される可動台を備え、
前記可動台の前記回転軸から離れた箇所に、前記タイロッドのロッドエンドを取り付け可能な取り付け構造が設けられた、
請求項8から請求項38のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記可動台が、前記回転軸と略直交する前後方向に延び、前記回転軸を含む平面に対して互いに対称に形成された、一対のアームを備え、
前記タイロッドが前記一対のアームの一方に取り付けられる、
請求項39に記載の試験装置。 - 前記制御部が極性チェック処理を実行可能に構成され、
前記極性チェック処理が、
前記供試体の種類が前引き用及び後引き用のいずれであるかについての入力を受け付ける入力受付ステップと、
前記可動台の角度位置を検出する第1の出力側位置検出ステップと、
前記ステアリングシャフトを所定の回転方向に所定の回転角度だけ回転駆動する駆動ステップと、
前記駆動ステップ後の前記可動台の角度位置を検出する第2の出力側位置検出ステップと、
前記第1の出力側位置検出ステップ及び前記第2の出力側位置検出ステップの検出結果に基づいて、前記駆動ステップにおける前記可動台の回転方向を判定する回転方向判定ステップと、
前記ステアリングシャフトの回転方向と前記可動台の回転方向との関係が、前記供試体の種類と合致しているか否かを判定する極性判定ステップと、を含む、
請求項39又は請求項40に記載の試験装置。 - 前記極性チェック処理が、
駆動ステップの前に前記ステアリングシャフトのトルクの上限の設定値であるトルク上限値を下げるトルク上限値低減ステップと、
駆動ステップの後に前記トルク上限値を元の値に戻すトルク上限値復元ステップと、
を含む、
請求項41に記載の試験装置。 - 前記制御部が速度伝達比検出処理を実行可能に構成され、
前記速度伝達比検出処理が、
前記ステアリングシャフトをその可動範囲の略全域に亘って回転駆動する全域回転駆動ステップと、
前記全域回転駆動ステップにおいて、前記ステアリングシャフトの可動範囲の略全域に亘る所定間隔の複数の角度位置について前記可動台の角度位置を検出する全域出力側位置検出ステップと、
前記全域出力側位置検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記複数の角度位置で区切られた前記ステアリングシャフトの可動範囲の各区間における前記ステアリングシャフトの回転角度に対する前記可動台の回転角度の比である速度伝達比を計算する速度伝達比計算ステップと、を含む、
請求項39から請求項42のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記全域回転駆動ステップにおいて、前記ステアリングシャフトを前記所定間隔で間欠的に駆動し、
前記全域出力側位置検出ステップにおいて、前記ステアリングシャフトが前記所定間隔回転駆動される毎に前記可動台の角度位置を検出する、
請求項43に記載の試験装置。 - 前記速度伝達比計算ステップで計算された前記各区間の速度伝達比の値に基づいて、前記ステアリングシャフトの角度位置と前記速度伝達比との関係を表す計算式を決定するフィッティングステップを含む、
請求項44に記載の試験装置。 - 前記制御部が、
前記負荷の許容範囲の上限の設定値である負荷上限値、及び、前記負荷上限値とは異なる前記負荷の設定値を表す第2の指標を受け付け可能な負荷設定値受付手段と、
前記負荷設定値受付手段によって受け付けられた前記負荷上限値及び前記第2の指標に基づいて前記負荷の設定値を計算する負荷設定値計算手段と、を備えた、
請求項8から請求項45のいずれか一項に記載の試験装置。 - 前記第2の指標が、前記負荷上限値に対する前記負荷の設定値の比であり、
前記負荷設定値計算手段が、前記負荷上限値に前記第2の指標を乗じたものを、前記負荷の設定値として出力する、
請求項46に記載の試験装置。 - 前記制御部が、前記負荷の設定値に基づいて前記第1のモーターの制御量の目標値を計算する目標値計算手段を備えた、
請求項46又は請求項47に記載の試験装置。 - 供試体であるステアリング装置のステアリングシャフトを回転駆動可能な入力側駆動部と、
前記入力側駆動部による前記ステアリングシャフトの回転駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部が、前記ステアリングシャフトの角度位置が前記ステアリングシャフトの可動範囲の末端である端当て位置に到達したときに、直ちに前記ステアリングシャフトの回転方向を反転させる反転制御を実行可能に構成され、
前記反転制御が、前記ステアリングシャフトの角度位置が前記端当て位置に到達したときに、その時点と同程度のトルクになることが見込まれる次の制御ポイントにジャンプするスキップ処理を含む、
試験装置。 - 供試体であるステアリング装置のステアリングシャフトを回転駆動可能な入力側駆動部と、
前記入力側駆動部による前記ステアリングシャフトの回転駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部が、前記ステアリングシャフトの角度位置が前記ステアリングシャフトの可動範囲の末端である端当て位置に到達したときに前記ステアリングシャフトの回転方向を反転させる反転制御を実行可能に構成され、
前記反転制御が、前記ステアリングシャフトのトルクが所定値を超えたときに、前記ステアリングシャフトの角度位置の目標値がその時点における値と同程度まで下がる次の制御ポイントにジャンプするスキップ処理を含む、
試験装置。 - 時間と共に変化する試験プロセスを設定する方法において、
前記試験プロセスをモジュール化及び階層化して設定する、
試験プロセスの設定方法。 - 前記試験プロセスが、順次実行される複数のプロセスモジュールを含み、
前記プロセスモジュールが、前記試験プロセスの一部を定義する、
請求項51に記載の試験プロセスの設定方法。 - 前記プロセスモジュールが、
試験プロセスの基本単位を定義する第1層のプロセスモジュールと、
複数の前記第1層のプロセスモジュールを含む第2層のプロセスモジュールと、
を含む、
請求項52に記載の試験プロセスの設定方法。 - 前記プロセスモジュールが、
少なくとも一つの前記第2層のプロセスモジュールを含む、前記第1層又は前記第3層のプロセスモジュールを複数含む第3層のプロセスモジュールと、
を含む、
請求項53に記載の試験プロセスの設定方法。 - 前記プロセスモジュールの全区間に適用されるリミットであるグローバルリミットの設定と、
前記プロセスモジュールの一部の区間に限定的に適用されるリミットであるローカルリミットの設定と、を含む、
請求項52から請求項54のいずれか一項に記載の試験プロセスの設定方法。 - 複数の区間について前記ローカルリミットの設定が可能である、
請求項55に記載の試験プロセスの設定方法。 - 前記リミットが、上限値及び下限値を含む、
請求項55又は請求項56に記載の試験プロセスの設定方法。 - 前記リミットが、次の(a)から(d)の少なくとも一つを含む、
(a)供試体のステアリングシャフトの回転の角度位置
(b)供試体のステアリングシャフトに加わるトルク
(c)ナックルアームに相当する試験装置のアームの旋回の角度位置
(d)供試体のタイロッドに加わる負荷
請求項55から請求項57のいずれか一項に記載の試験プロセスの設定方法。 - 前記ローカルリミットが、前記グローバルリミットに対する相対値として設定される、
請求項55から請求項58のいずれか一項に記載の試験プロセスの設定方法。 - 供試体に与える軸力である負荷を設定値まで徐々に増加させるスローアップ手順を含む、ステアリング装置の試験方法。
- 設定された回数で前記負荷を段階的に増加させる、
請求項60に記載のステアリング装置の試験方法。
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