JP2018065528A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操舵感の向上と、構造の簡素化を図った、ステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト3と、ピニオン軸11とラック軸を含むステアリングギヤ部9と、ステアリングシャフト3のトルクをステアリングギヤ部9に伝達するインタミシャフト8と、ステアリングシャフト3とインタミシャフト8を連結する第1ジョイント15aと、インタミシャフト8とステアリングギヤ部9のピニオン軸11を連結する第2ジョイント15bと、操舵補助力を供給するモータ5を含む電動アシスト装置6と、制御部7とを有するステアリング装置1であって、ステアリングギヤ部9に伝達されるトルクが変動するように第1ジョイント15aと第2ジョイント15bの位相角が設定されており、制御部7がステアリングホイール2の操舵範囲の一部でトルクの変動を打ち消すようにモータ5の駆動を制御する。
【選択図】図1
【解決手段】ステアリングシャフト3と、ピニオン軸11とラック軸を含むステアリングギヤ部9と、ステアリングシャフト3のトルクをステアリングギヤ部9に伝達するインタミシャフト8と、ステアリングシャフト3とインタミシャフト8を連結する第1ジョイント15aと、インタミシャフト8とステアリングギヤ部9のピニオン軸11を連結する第2ジョイント15bと、操舵補助力を供給するモータ5を含む電動アシスト装置6と、制御部7とを有するステアリング装置1であって、ステアリングギヤ部9に伝達されるトルクが変動するように第1ジョイント15aと第2ジョイント15bの位相角が設定されており、制御部7がステアリングホイール2の操舵範囲の一部でトルクの変動を打ち消すようにモータ5の駆動を制御する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ステアリング装置に関する。
従来、良好な操舵感を得るため、ギヤ比可変機構を備えたステアリング装置が提案されている(例えば、特許文献1を参照。)。
昨今、ステアリング装置に対して、操舵感の向上とともに、構造の簡素化が期待されている。
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、操舵感の向上と、構造の簡素化を図った、ステアリング装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明は、ステアリングホイールが取り付けられるステアリングシャフトと、ピニオン軸と前記ピニオン軸に噛み合うラック軸とを含むステアリングギヤ部と、前記ステアリングシャフトのトルクを前記ステアリングギヤ部に伝達するインタミシャフトと、前記ステアリングシャフトと前記インタミシャフトとを連結する第1ジョイントと、前記インタミシャフトと前記ステアリングギヤ部の前記ピニオン軸とを連結する第2ジョイントと、前記ステアリングホイールの操舵補助力を供給するモータを含む電動アシスト装置と、前記電動アシスト装置を制御する制御部と、を有するステアリング装置であって、前記ステアリングギヤ部に伝達されるトルクが変動するように前記第1ジョイントと前記第2ジョイントの位相角が設定されており、前記制御部が前記ステアリングホイールの操舵範囲の一部でトルクの変動を打ち消すように前記モータの駆動を制御するように構成されている。
本発明によれば、操舵感の向上と、構造の簡素化を図った、ステアリング装置を提供することができる。
本実施形態に係るステアリング装置を、添付図面に基づいて説明する。
本実施形態に係るステアリング装置1は、図1に示すように、車両用で、コラムアシスト型のラックアンドピニオン式の電動パワーステアリング装置である。ステアリング装置1は、車体後方側(図1の右側)から順に並んだ、ステアリングホイール2、ステアリングシャフト3を挿通したステアリングコラム4、モータ5を含みステアリングシャフト3に補助トルクを付与する電動アシスト装置6、電動アシスト装置6を制御するコントロールユニット(ECU)7、インタミシャフト8、ステアリングギヤ部9を備える。ステアリングギヤ部9は、インタミシャフト8に接続されたピニオン軸11、及びピニオン軸11に噛合して車体左右方向へ延在する不図示のラック軸を内包しており、ラック軸の両端にはタイロッド12、12等を介して不図示の車輪が接続される。
斯かる構成の下、車両の運転者がステアリングホイール2を回転操作(操舵)することにより、ステアリングシャフト3やインタミシャフト8を介してステアリングギヤ部9内のピニオン軸11が回転し、これに応じてラック軸が車体左右方向へ移動し、車輪の操舵角を変えることができる。またこのとき、電動アシスト装置6のモータ5によって操舵補助力がステアリングシャフト3に付与されるため、運転者がステアリングホイール2の回転操作に要する力を軽減することができる。
ステアリングコラム4及びステアリングシャフト3は、公知のテレスコピック機構により軸方向へ伸縮することができる。ステアリングコラム4及び電動アシスト装置6は、公知のチルト機構により車体13に対してチルト可能に取り付けられている。よって、ステアリングホイール2の高さ及び車体前後方向の位置調整(チルト・テレスコピック調整)が可能である。
電動アシスト装置6内には、ステアリングシャフト3の回転方向及び回転角(操舵角)を検出するアングルセンサ(操舵角センサ)10a、ステアリングシャフト3にトーションバーを介して連結された出力軸14にモータ5の回転力を伝達する減速ギヤ機構、トーションバーのねじれからステアリングシャフト3の操舵トルクを検出するトルクセンサ10bが備えられている。なお、トーションバー及び減速ギヤ機構は不図示である。
インタミシャフト8は、軸方向へ伸縮可能であり、図1に示すように、電動アシスト装置6とステアリングギヤ部9との間に配置されている。インタミシャフト8は、一端が第1ジョイント15aを介して電動アシスト装置6の出力軸14に連結され、他端が第2ジョイント15bを介してステアリングギヤ部9のピニオン軸11に連結されている。
第1、第2ジョイント15a、15bは、図2に示すように、駆動軸16に接続されたヨーク16aと従動軸18に接続されたヨーク18aとを十字軸19によって回転自在に接続し、駆動軸16の回転を従動軸18へ伝達するユニバーサルジョイントである。
第1、第2ジョイント15a、15bにおいて、駆動軸16と従動軸18とのなす角を交差角という。また、第1、第2ジョイント15a、15b同士の回転方向の角度差、詳細には第1ジョイント15aの交差角を含む平面と、第2ジョイント15bの交差角を含む平面とのなす角を位相角という。
ステアリング装置1において、ステアリングシャフト3のトルクは、ピニオン軸11へ伝達される際に、上記構成の第1、第2ジョイント15a、15bを介することによって変動する。詳細には、当該トルクは、第1、第2ジョイント15a、15bの交差角の差と位相角に依存して正弦波状に変動する。このため、ピニオン軸11に噛合するラック軸の変位速度も正弦波状に変動する(図3(a)中の実線Aを参照)。またこれにより、運転者がステアリングホイール2を回転操作する際に、ステアリングホイール2に加える操舵トルクは、ラック軸の変位速度の増減と逆の関係で変動する(図3(b)中の実線Bを参照)。
トルクの変動(回転角の変動)は、第1、第2ジョイント15a、15bの交差角の差と位相角を予め設定することにより調整可能である。一般のステアリング装置では、操舵フィーリングはトルクの変動が小さい方が望ましいため、トルクの変動を低減するように第1、第2ジョイント15a、15bの交差角の差と位相角を設定する。これに対し、本実施形態に係るステアリング装置1は、以下に述べるように、第1、第2ジョイント15a、15bによるトルクの変動を利用することにより、図3(a)中に点線で示すギヤ比可変機構を用いたような操舵感を実現する。
ここで、第1、第2ジョイント15a、15bの位相角の具体的な設定方法について、図4を用いて説明する。図4(a)は、3次元空間に、ハンドル位置基準点H、第1ジョイント15aの基準点HJ、第2ジョイント15bの基準点GJ及びステアリングギヤ部9の基準点GCを配置し、軸R(ピニオン軸11)、基準軸S(インタミシャフト8)及び軸T(ステアリングシャフト3)の関係を示した説明図である。ステアリングシャフト3及びピニオン軸11の回転の角速度が等速となるために、基準点HJでの基準軸Sと軸Tとのなすジョイント角度θhは、基準点GJでの基準軸Sと軸Rとのなすジョイント角度θgと等しく設計する必要がある。図4(b)は、図4(a)における基準軸S上の矢印VJ方向で見た(GJ−HJ軸上視)投影平面を説明するための図である。基準軸Sで交わる軸Rの投影線と軸Tの投影線とのなす角が位相角αとなる。
図4(a)に示すように、軸Tにおける角速度ω、軸Tにおける回転角θ、軸Tにおける入力トルクTin、軸Sにおける角速度ω1、軸Sにおける基準点HJの回転角θ1、軸Sにおける中間トルクTmid、軸Sにおける基準点GJの回転角θ1’、軸Rにおける角速度ω2、軸Rにおける回転角θ2、軸Rにおける中間トルクTout、ジョイント角θh、θgとする。
軸Sにおける回転角θ1は、式(1)に示される。
式(1)の両辺を時間で微分し、角速度を算出すると式(2)が導かれる。
同様に、軸Rにおける角速度ω2を算出すると式(3)が導かれる
そこで、出力軸である軸Rと入力軸である軸Tとの角速度比Rateは、下記式(4)となる。
トルク変動率Tr(%)は、入力トルクTinと出力トルクToutとの比であり、この比は角速度比Rateの逆数となるので、式(5)で表される。トルク変動率Trは、車両を操舵したときのトルク変動を示すものである。
式(5)において式(4)を代入すると、変動率Trがθの関数として求められる。また、回転角θ1’は、位相角αの関数として、式(6)で表される。
式(5)、(6)を用いて、トルク変動率Trが最大(トルク変動の山のピーク)となるように位相角αを調整するとともに、その時のθを軸Tの中心(ハンドルセンタ)と一致するように設定すればよい。
本実施形態では、第1、第2ジョイント15a、15bの位相角αは、トルクの変動が最大となる90°に設定されている。また、第1、第2ジョイント15a、15bの交差角の差は、0°に設定されている。これにより、所望のトルク変動、ひいては図3(a)に示す所望のラック軸の変位速度が得られる。
また、ステアリングホイール2を操舵した際に操舵中立位置を基準として、トルクが対称に変動する、即ちラック軸の変位速度が対称に変化するように、操舵中立位置の位置決めがなされている。具体的には、図3(a)に示すように、ステアリングホイール2の操舵中立位置Pにおいて、ラック軸の変位速度が最小となるように設定されている。ここで操舵中立位置Pとは、ステアリングホイール2を左右に転舵していない、回転角0°の状態をいう。
斯かる設定の下、本実施形態に係るステアリング装置1では、ステアリングホイール2の操舵中立位置P付近以外におけるトルクの変動が、電動アシスト装置6のモータ5の駆動制御によって解消される。当該モータ5の駆動制御は、コントロールユニット7により以下の手順にしたがって行われる(図5を参照)。
ステップS1:アングルセンサ10aが、ステアリングシャフト3の回転角及び回転方向を検出する。
ステップS2:トルクセンサ10bが、ステアリングシャフト3のトルクを検出する。
ステップS3:ステップS1、S2の検出結果に基づいて、コントロールユニット7が、メモリ7aからモータ5の駆動電流値を取得する。なお、メモリ7aはコントロールユニット7内に備えられており、ステアリングシャフト3の回転角、回転方向及びトルクに応じて、ステアリングシャフト3に操舵補助力を付与するためのモータ5の駆動電流値のテーブル(データ)が予め記憶されている。
ステップS2:トルクセンサ10bが、ステアリングシャフト3のトルクを検出する。
ステップS3:ステップS1、S2の検出結果に基づいて、コントロールユニット7が、メモリ7aからモータ5の駆動電流値を取得する。なお、メモリ7aはコントロールユニット7内に備えられており、ステアリングシャフト3の回転角、回転方向及びトルクに応じて、ステアリングシャフト3に操舵補助力を付与するためのモータ5の駆動電流値のテーブル(データ)が予め記憶されている。
ステップS4:コントロールユニット7が、ステップS1の検出結果から、ステアリングシャフト3の回転角が所定値以内であるか否かを判定する。ステアリングシャフト3の回転角が所定値以内であればステップS5へ進み、そうでない場合はステップS6へ進む。なお、前記所定値は操舵中立位置P及びその付近(以下、操舵中立範囲Cという)と、それ以外の操舵範囲との境界を示す角度であり、メモリ7aに予め記憶されている。
ステップS5:コントロールユニット7がステップS3で取得した駆動電流値に基づいてモータ5を駆動し、操舵補助力をステアリングシャフト3に付与する。
ステップS5:コントロールユニット7がステップS3で取得した駆動電流値に基づいてモータ5を駆動し、操舵補助力をステアリングシャフト3に付与する。
ステップS6:ステップS1、S2の検出結果に基づいて、コントロールユニット7がメモリ7aから補正係数を取得する。補正係数は、ステアリングシャフト3の回転角、回転方向及びトルクに応じて、ステアリングシャフト3のトルクの変動(即ち、図3(a)に示すラック軸の変位速度の変動)を打ち消すためのモータ5の駆動電流値の補正係数であって、当該補正係数のテーブルがメモリ7aに予め記憶されている。
ステップS7:コントロールユニット7が、ステップS3で取得した駆動電流値を、ステップS6で取得した補正係数に基づいて補正する。
ステップS8:ステップS7で補正された駆動電流値に基づいて、コントロールユニット7がモータ5を駆動し、操舵補助力をステアリングシャフト3に付与する。
ステップS7:コントロールユニット7が、ステップS3で取得した駆動電流値を、ステップS6で取得した補正係数に基づいて補正する。
ステップS8:ステップS7で補正された駆動電流値に基づいて、コントロールユニット7がモータ5を駆動し、操舵補助力をステアリングシャフト3に付与する。
上記モータ5の駆動制御により、運転者がステアリングホイール2を操舵中立範囲C外まで回転操作した場合には、トルクの変動を解消しつつ、モータ5から操舵補助力がステアリングシャフト3に付与される。一方、運転者がステアリングホイール2を操舵中立範囲C内で回転操作した場合には、トルクの変動を解消せずに、モータ5から操舵補助力がステアリングシャフト3に付与される。したがって、操舵トルクは、図3(b)中の実線Dで示すようになり、図3(a)中に点線で示すギヤ比可変機構のような操舵感が実現されていることが分かる。
本実施形態に係るステアリング装置1は、トルクの変動が大きくなるように第1、第2ジョイント15a、15bの位相角を設定し、ステアリングホイール2の操舵中立位置Pでラック軸の変位速度が最小となるように設定している。このため、運転者がステアリングホイール2を操舵中立位置Pから回転し始めると、ラック軸の変位速度、即ちラック軸の移動量が増加する。したがって、運転者は操舵中立範囲C内においてクイックに操舵することができ、特に低速走行時に有効となる。また、運転者がステアリングホイール2を操舵中立範囲C外へ回転すると、上記モータ5の駆動制御によりトルクの変動が解消され、ラック軸の変位速度が略一定となる。したがって、運転者は操舵中立範囲C外においてトルクの変動の影響を受けずに操舵することができる。
なお、操舵中立範囲Cは、ステアリングホイール2の操舵中立位置Pを基準として、ステアリングホイール2の操舵角が−45°〜+45°の範囲であることが好ましい。コントロールユニット7は、そのような操舵中立範囲C外である場合に、トルクの変動を打ち消すように、モータ5の駆動を制御することが好ましい。
操舵角が−45°及び+45°の地点は、ラック軸の変位加速度のピーク位置にあたる。変位加速度は遅くなると、運転者は操舵に引っかかりを感じるようになる。そこで、操舵が開始され、変位加速度がピークである地点、即ち操舵角−45°及び+45°のいずれかに達した時もしくはその手前の操舵加速度が速いときに、操舵補助を開始することにより、直進走行時の路面状況による反力を伝えやすくする領域を残しながら、引っかかり感のない、滑らかな操舵が可能である。また、このような制御により、ギヤ比可変機構等の複雑な機構を用いることなく、簡素で安価な構造とすることができる。また、前述のように操舵中立位置P付近をスロー特性とすることにより、悪路走行時の振動に対する不要なアシストを防止し、振動をステアリングホイール2に伝えることなく、タイヤのゴムで吸収させることも可能である。
本実施形態に係るステアリング装置1において、ステアリングホイール2をチルト・テレスコピック調整した場合、トルクの変動状況は変化する。しかしながら、第1、第2ジョイント15a、15bの交差角の差の変化はそれほど大きくないため、位相角による効果、即ち大きなトルクの変動は維持される。このため、前述のような良好な操舵感が損なわれることはない。
以上のような本実施形態によれば、複雑な構造を用いることなく、操舵し易い直進走行時のタイヤ反力の手応えを大きくし、路面状況による反力を伝え易くする領域を残しながら、操舵し難いハンドル操舵範囲では操舵アシストを行い、操作性の向上を図ったステアリング装置1を提供することができる。
ここまで本発明を分かりやすくするために実施形態の構成要件を付して説明したが、本発明がこれに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、コラムアシスト型のステアリング装置の例を示したが、本発明はこれに限られず、ピニオンアシスト型やラックアシスト型のステアリング装置に適用することもできる。
上記実施形態では、モータ5の駆動制御によってステアリングホイール2の操舵中立範囲C外のトルクの変動を解消しているが、これ以外の操舵範囲のトルクの変動を解消する構成とすることもできる。
上記実施形態において、位相角は、操舵中立位置P付近のスロー特性を、例えばプレッシャーパッド等を用いて、ラックアンドピニオンのギヤの噛み合い予圧を高めて調整してもよい。これにより、バックラッシュの防止を積極的に行うことができる。また、ラック軸に摺動抵抗を増す予圧機構を設けて調整してもよい。
1 ステアリング装置
2 ステアリングホイール
3 ステアリングシャフト
5 モータ
6 電動アシスト装置
7 コントロールユニット
7a メモリ
8 インタミシャフト
10a アングルセンサ
10b トルクセンサ
15a 第1ジョイント
15b 第2ジョイント
P 操舵中立位置
C 操舵中立範囲(操舵中立位置付近)
2 ステアリングホイール
3 ステアリングシャフト
5 モータ
6 電動アシスト装置
7 コントロールユニット
7a メモリ
8 インタミシャフト
10a アングルセンサ
10b トルクセンサ
15a 第1ジョイント
15b 第2ジョイント
P 操舵中立位置
C 操舵中立範囲(操舵中立位置付近)
Claims (5)
- ステアリングホイールが取り付けられるステアリングシャフトと、
ピニオン軸と前記ピニオン軸に噛み合うラック軸とを含むステアリングギヤ部と、
前記ステアリングシャフトのトルクを前記ステアリングギヤ部に伝達するインタミシャフトと、
前記ステアリングシャフトと前記インタミシャフトとを連結する第1ジョイントと、
前記インタミシャフトと前記ステアリングギヤ部の前記ピニオン軸とを連結する第2ジョイントと、
前記ステアリングホイールの操舵補助力を供給するモータを含む電動アシスト装置と、
前記電動アシスト装置を制御する制御部と、を有するステアリング装置であって、
前記ステアリングギヤ部に伝達されるトルクが変動するように、前記第1ジョイントと前記第2ジョイントの位相角が設定されており、
前記制御部が前記ステアリングホイールの操舵範囲の一部でトルクの変動を打ち消すように、前記モータの駆動を制御することを特徴とするステアリング装置。 - 前記制御部が前記ステアリングホイールの操舵範囲の操舵中立位置付近以外において、トルクの変動を打ち消すように前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。
- 前記ステアリングホイールの操舵中立位置を基準としてトルクが対称に変動するように、前記操舵中立位置の位置決めがなされていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のステアリング装置。
- 前記ステアリングホイールの操舵中立位置においてトルクの変動が最小となるように、前記操舵中立位置の位置決めがなされていることを特徴とする請求項3に記載のステアリング装置。
- 前記制御部は、前記ステアリングホイールの操舵中立位置を基準として、前記ステアリングホイールの操舵角が−45°〜+45°の範囲外である場合に、トルクの変動を打ち消すように前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016206946A JP2018065528A (ja) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016206946A JP2018065528A (ja) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | ステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018065528A true JP2018065528A (ja) | 2018-04-26 |
Family
ID=62085583
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016206946A Pending JP2018065528A (ja) | 2016-10-21 | 2016-10-21 | ステアリング装置 |
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JP (1) | JP2018065528A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7464993B2 (ja) | 2018-09-28 | 2024-04-10 | 国際計測器株式会社 | 試験装置、試験プロセスの設定方法及びステアリング装置の試験方法 |
-
2016
- 2016-10-21 JP JP2016206946A patent/JP2018065528A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP7464993B2 (ja) | 2018-09-28 | 2024-04-10 | 国際計測器株式会社 | 試験装置、試験プロセスの設定方法及びステアリング装置の試験方法 |
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