JP2022001298A - 位置調整が磁気により制御されるグラスパー - Google Patents

Abstract

【課題】位置調整が磁気により制御されるグラスパーの提供。【解決手段】組織に対して遠隔牽引を提供するための装置、システム、及び方法が本明細書において説明される。システムは一般に、グラスパーと、グラスパーに着脱可能に連結するように構成された送達装置と、を含んでよい。グラスパーは、第１の顎と、第２の顎と、胴部を有する本体と、を有してよい。胴部は、貫通する内腔を有してよく、送達装置の一部が内腔を通じて前進して顎の一方または両方を回転させることができる。送達装置は、把柄と、シャフトと、遠位係合部と、を備えてよい。グラスパーの胴部を通じて前進してグラスパーを作動させることができる作動ロッドを送達装置がさらに備えてよい。一部の例において、送達装置はロッキングシースをさらに備えてよく、ここで、ロッキングシースはグラスパーに一時的に連結するように構成される。【選択図】図１Ａ

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１３年３月１２日に出願された米国仮出願第６１／７７８，２６４号及び２０１３年９月５日に出願された米国特許出願第１４／０１９，４０４号に対する優先権を主張する。これらの開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、１つまたは複数のグラスパーを用いて組織に対して遠隔操作または牽引を提供するためのシステム、装置、及び方法に関する。

外科的処置の多くは、患者に施される切開の数及びサイズを最小化するように構成された、侵襲が最小限となる方法の使用に移行している。内視鏡処置及び腹腔鏡処置などの侵襲が最小限となる処置は、切開外科的処置と比較した場合に、疼痛の低下、手術後のより迅速な回復、入院の短期化、及び合併症の減少と関連する可能性がある。侵襲が最小限となる処置の間、組織を位置変更するか、またはそうでなければ操作することが望ましい可能性があるが、組織を係合するためのさらなる装置の導入は、切開により設けられたアクセス部位を混雑させる可能性があり、これによって、より大きなアクセス部位あるいはさらなるアクセス部位の形成を必要とする可能性がある。従って、装置の一部を身体へのアクセス部位に存在させることを必要とすることなく組織を牽引するか、またはそうでなければ操作することができる１つまたは複数の装置を提供することが望ましい可能性がある。

組織のための遠隔牽引を提供するための装置、システム、及び方法が本明細書において説明される。一部のバリエーションにおいて、本明細書において説明されるシステムは把持装置を含んでよい。把持装置は、貫通する内腔を有する胴部を備える本体と、本体に回転可能に連結された第１の顎と、第２の顎と、を備えてよい。グラスパーは、第１の顎から延在する近位アームをさらに備えてよく、ここで、近位アームの少なくとも一部は本体から露出する。近位アームの露出した部分及び本体に対して印加される１つまたは複数の力（例えば、圧縮力等）が第１の顎を第２の顎に対して回転させるように装置が構成されてよい。追加的に、あるいは代替的に、胴部の内腔を通じた作動ロッドの前進が第１の顎を第２の顎に対して回転させるように装置が構成されてよい。

一部のバリエーションにおいて、胴部の内腔は、近位セグメントの直径が遠位セグメントの直径よりも大きくなるように近位セグメントと遠位セグメントとを備えてよい。これらのバリエーションの一部において、内腔は、中間セグメントの直径が近位セグメントの直径及び遠位セグメントの直径よりも大きくなるように近位セグメントと遠位セグメントとの間に中間セグメントをさらに備えてよい。装置の少なくとも一部は、１種または複数種の磁性材料または強磁性材料から形成されてよい。一部のバリエーションにおいて、偏心カム部材の回転が第１の顎を回転させるように構成されるように第１の顎に取り付けられた偏心カム部材を装置がさらに備えてよい。近位アームは湾曲セグメントを備えてよい。これらのバリエーションの一部において、近位アームは、湾曲セグメントと第１の顎との間に位置する直線状セグメントをさらに備えてよい。第１の顎は、第２の顎に向けて回転的に偏向させられてよい。

また、組織を把持するためのシステムも本明細書において説明される。システムは、グラスパーと送達装置とを含んでよい。グラスパーは、貫通する内腔を有する胴部を備える本体と、本体に回転可能に連結された第１の顎と、第２の顎と、を備えてよい。グラスパーは、本体に対する近位アームの回転が第１の顎を第２の顎から離れるように回転させるように、第１の顎に接続された近位アームを備えてよい。一部のバリエーションにおいて、グラスパーは、第１の顎に取り付けられた偏心カム部材をさらに備えてよく、ここで、偏心カム部材の回転は第１の顎を回転させるように構成される。これらのバリエーションの一部において、近位アームは湾曲セグメントを備えてよく、これらのバリエーションの一部において、近位アームは、湾曲セグメントと第１の顎との間に位置する直線状セグメントを備えてよい。

本明細書において説明される送達装置は、把柄と、グラスパーに着脱可能に連結されるように構成された遠位係合部と、把柄と遠位係合部とを接続するシャフトと、作動ロッドと、を備えてよい。作動ロッドは、内腔を通じて前進して第１の顎を第２の顎から離れるように回転させてよい。一部のバリエーションにおいて、送達装置は、拡張可能な遠位端を有するロッキングシースを備える。送達装置は、胴部の内腔において、拡張可能な遠位部分を非拡張形態から拡張形態に拡張させてロッキングシースをグラスパーに連結させるように構成されてよい。これらのバリエーションの一部において、胴部の内腔は、近位セグメントと遠位セグメントとを備えてよく、ここで、近位セグメントの直径は遠位セグメントの直径よりも大きい。ロッキングシースの拡張可能な遠位部分は、非拡張形態において近位セグメントを通じて前進してよく、非拡張形態にある場合に近位セグメントを通じて前進することを防がれてよい。

これらのバリエーションの一部において、内腔は、近位セグメントと遠位セグメントとの間に中間セグメントをさらに備えてよく、ここで、中間セグメントの直径は、近位セグメントの直径及び遠位セグメントの直径よりも大きい。ロッキングシースの拡張可能な遠位部分が拡張している場合に近位セグメントを通じてロッキングシースの拡張可能な遠位部分が引き込まれることが防がれるように、ロッキングシースの拡張可能な遠位部分は中間セクションにおいて拡張するように構成されてよい。作動ロッドは、ロッキングシース内に配置されてよく、作動ロッドのロッキングシースに対する前進がロッキングシースの拡張可能な遠位部分を拡張させるように構成されてよい。これらのバリエーションの一部において、ロッキングシースの拡張可能な遠位部分は、作動ロッドの少なくとも１つの窪みに適合するように構成された少なくとも１つの内部突起部を備えてよい。ロッキングシースに対する作動ロッドの前進は、少なくとも１つの内部突起部を少なくとも１つの窪みに対してスライドさせてロッキングシースの拡張可能な遠位部分を拡張させてよい。

一部のバリエーションにおいて、送達装置の遠位係合部は連結磁石を備えてよい。これらのバリエーションの一部において、連結磁石の牽引により、グラスパーを遠位係合部から分離させてよい。作動ロッドの牽引は連結磁石を牽引するように構成されてよい。一部のバリエーションにおいて、遠位係合部は、連結磁石を前進位置へと偏向させるために配置されたばね（例えば、トーションばね、片持ちばね等）を備えてよい。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
組織を把持するための装置であって、
貫通する内腔を有する胴部を備える本体と、
前記本体に回転可能に連結された第１の顎と、
第２の顎と、
前記第１の顎から延在する近位アームであって、前記近位アームの少なくとも一部が前記本体から露出する、近位アームと、
を備え、
前記近位アームの露出部分と前記本体とに印加される力が前記第１の顎を前記第２の顎に対して回転させるように前記装置が構成され、前記胴部の前記内腔を通じた作動ロッドの前進が前記第１の顎を前記第２の顎に対して回転させるように前記装置が構成された、装置。
（項目２）
前記内腔が近位セグメントと遠位セグメントとを備え、前記近位セグメントの直径が前記遠位セグメントの直径よりも大きい、項目１に記載の装置。
（項目３）
前記内腔が前記近位セグメントと前記遠位セグメントとの間に中間セグメントをさらに備え、前記中間セグメントの直径が前記近位セグメントの直径及び前記遠位セグメントの直径よりも大きい、項目２に記載の装置。
（項目４）
前記装置の少なくとも一部が少なくとも１種の磁性材料または強磁性材料から形成された、項目１に記載の装置。
（項目５）
前記第１の顎に取り付けられた偏心カム部材をさらに備え、前記偏心カム部材の回転が前記第１の顎を回転させるように構成された、項目１に記載の装置。
（項目６）
前記近位アームが湾曲セグメントを備える、項目１に記載の装置。
（項目７）
前記近位アームが、前記湾曲セグメントと前記第１の顎との間に位置する直線状セグメントをさらに備える、項目６に記載の装置。
（項目８）
前記第１の顎が前記第２の顎に向けて回転的に偏向する、項目１に記載の装置。
（項目９）
組織を把持するためのシステムであって、
貫通する内腔を有する胴部を備える本体と、前記本体に回転可能に連結された第１の顎と、第２の顎と、を備えるグラスパー、及び
把柄と、前記グラスパーに着脱可能に連結するように構成された遠位係合部と、前記把柄と前記遠位係合部とを接続するシャフトと、作動ロッドと、を備える送達装置、
を含み、
前記第１の顎を前記第２の顎に対して回転させるために前記作動ロッドが前記内腔を通じて前進可能である、
システム。
（項目１０）
前記送達装置が拡張可能な遠位端を有するロッキングシースを備え、前記送達装置が前記胴部の前記内腔内で前記拡張可能な遠位部分を非拡張形態から拡張形態へと拡張させて前記ロッキングシースを前記グラスパーに連結させるように構成された、項目９に記載のシステム。
（項目１１）
前記内腔が近位セグメントと遠位セグメントとを備え、前記近位セグメントの直径が前記遠位セグメントの直径よりも大きく、
前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分が非拡張形態において前記近位セグメントを通じて前進することができ、前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分が前記非拡張形態にある場合に前記近位セグメントを通じて前進するのを防ぐことができる、項目１０に記載のシステム。
（項目１２）
前記内腔が前記近位セグメントと前記遠位セグメントとの間に中間セグメントをさらに備え、前記中間セグメントの直径が前記近位セグメントの直径及び前記遠位セグメントの直径よりも大きく、
前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分が前記中間セクションにおいて拡張するように構成され、前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分が拡張した場合に前記近位セグメントを通じた前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分の引き込みが防がれる、項目１１に記載のシステム。
（項目１３）
前記作動ロッドが前記ロッキングシース内に配置され、前記作動ロッドの前記ロッキングシースに対する前進が前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分を拡張させるように構成された、項目１０に記載のシステム。
（項目１４）
前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分が前記作動ロッドの少なくとも１つの窪みに適合するように構成された少なくとも１つの内部突起部を備える、項目１３に記載のシステム。
（項目１５）
前記作動ロッドの前記ロッキングシースに対する前進が、前記少なくとも１つの内部突起部を前記少なくとも１つの窪みに対してスライドさせて前記ロッキングシースの前記拡張可能な遠位部分を拡張させる、項目１４に記載のシステム。
（項目１６）
前記遠位係合部が連結磁石を備える、項目９に記載のシステム。
（項目１７）
前記連結磁石の牽引が前記グラスパーを前記遠位係合部から分離させる、項目１６に記載のシステム。
（項目１８）
前記作動ロッドの牽引が前記連結磁石を牽引するように構成された、項目１７に記載のシステム。
（項目１９）
前記遠位係合部が、前記連結磁石を前進位置へと偏向させるために配置されたばねを備える、項目１６に記載のシステム。
（項目２０）
前記本体に対する近位アームの回転が前記第１の顎を前記第２の顎から離れるように回転させるように、前記第１の顎に接続された近位アームを前記グラスパーが備える、項目９に記載のシステム。
（項目２１）
前記グラスパーが、前記第１の顎に取り付けられた偏心カム部材を備え、前記偏心カム部材の回転が前記第１の顎を回転させるように構成された、項目２０に記載のシステム。（項目２２）
前記近位アームが湾曲セグメントを備える、項目２０に記載のシステム。
（項目２３）
前記近位アームが、前記湾曲セグメントと前記第１の顎との間に位置する直線状セグメントをさらに備える、項目２２に記載のシステム。

本明細書において説明されるシステムの例示的バリエーションの斜視図を示す。 本明細書において説明されるシステムの例示的バリエーションの斜視図を示す。 本明細書において説明されるシステムの例示的バリエーションの斜視図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明されるグラスパーの例示的バリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明されるグラスパーの例示的バリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明されるグラスパーの例示的バリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明されるグラスパーの例示的バリエーションの側断面図を示す。 本明細書において説明される方法のバリエーションを示す。 本明細書において説明される方法のバリエーションを示す。 本明細書において説明される方法のバリエーションを示す。 本明細書において説明される方法のバリエーションを示す。 図６Ａ及び図６は、それぞれ、本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの斜視図及び側面図を示す。 図６Ａ及び図６は、それぞれ、本明細書において説明されるグラスパーのバリエーションの斜視図及び側面図を示す。 図６Ａ及び図６Ｂのグラスパーの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び図６Ａ及び図６Ｂのグラスパーの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び図６Ａ及び図６Ｂのグラスパーの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び図６Ａ及び図６Ｂのグラスパーの側断面図を示す。 本明細書において説明される送達装置のバリエーションの遠位部分及び図６Ａ及び図６Ｂのグラスパーの側断面図を示す。

侵襲が最小限となる処置の間の組織の遠隔懸吊／牽引または操作を提供するための装置、システム、及び方法が本明細書において説明される。一般に、本明細書において説明されるシステムは、組織に着脱可能に接続されるように構成されたグラスパーを含む。グラスパーはさらに、グラスパーを移動、位置変更、及び／または保持するために（これにより、今度は、グラスパーによって保持される組織に対する牽引をもたらしてよい）身体の外部に配置された１つまたは複数の磁石に引き付けられるように構成されてよい。また、本明細書において説明されるシステムは送達装置も含んでよい。本明細書において説明される送達装置は一般に、着脱可能にグラスパーを運搬するように構成されており、さらに、グラスパーを作動させて、選択的に、組織にグラスパーを接続するか、組織からグラスパーを解放するように構成されてよい。送達装置は通常、（例えば、グラスパーが組織に接続された後に）グラスパーを送達装置から解放するようにさらに構成される。一部の例において、送達は、グラスパーを位置変更または除去するためにグラスパーに再連結するように構成されてよい。他の例において、システムは、グラスパーを位置変更または除去するように構成された、独立した回収装置を含んでよい。一部の例において、送達装置または回収装置をグラスパーと共に使用して組織を身体から除去してよい。例えば、グラスパーを胆嚢などの組織に接続してよく、（例えば、１つまたは複数の手術道具を用いて）上記組織を身体から切断してよく、送達装置または別の回収装置を用いてグラスパーを牽引し、グラスパー及び組織を身体から除去してよい。

一部のバリエーションにおいて、システムは、（１つまたは複数の磁石を含んでよい）磁気制御要素をさらに含んでよく、磁気制御要素は、身体外部に配置されるように、ならびに、グラスパーが身体内に配置されている場合に（例えば、グラスパーを移動、位置変更、及び／または保持するために）グラスパーに磁力をもたらすように構成されてよい。グラスパー及び送達装置の例示的な例が共に以下に説明されるが、本明細書において説明されるグラスパーのいずれもが、本明細書において説明される送達装置のいずれかと共に使用されてよいことが理解されるべきである。本明細書において説明されるグラスパーは、任意の適切な送達装置を用いて作動及び送達されてよいこと、ならびに本明細書において説明される送達装置は、任意の適切なグラスパーまたは把持装置を作動させるため及び送達するために使用されてよいことが理解されるべきである。

一般に、本明細書において説明される方法は、組織にグラスパー（本明細書において説明されるグラスパーのうちの１つなど）を着脱可能に接続することと、グラスパーに磁力をもたらしてグラスパーを移動及び／または保持し、グラスパーが係合した組織の牽引を提供することと、を含む。磁力は、磁気によってグラスパーを引き付けるように構成された磁気制御要素によりもたらされてよい。一部のバリエーションにおいて、グラスパーが身体内の組織に着脱可能に接続されてよく、グラスパーを磁気によって引き付けるために磁気制御要素が身体の外部に配置されてよい。グラスパーを組織に接続するために、送達装置にグラスパーを着脱可能に連結してよく、ここで、送達装置はグラスパーを作動させるように構成されている。送達装置は、グラスパーを作動させて組織にグラスパーを着脱可能に接続してよく、グラスパーが組織に接続された後にグラスパーから外れるか、または、そうでなければ分離してよい。グラスパーが送達装置から分離されると、グラスパーは身体外部の磁力によって引き付けられてよく、腹腔鏡ポートまたは他のアクセス部位に配置された装置のシャフトあるいは他の部分を必要とすることなく、組織を移動させるか、または、そうでなければ組織を保持してよい。これによって、組織の遠隔懸吊を提供するのに必要とされるアクセス部位の数を減らすことができ、より速く、より信頼性の高い外科的処置を可能にすることができる。一部の例において、組織からグラスパーを分離するために、送達装置（または把持装置などの別の装置）を使用してよい。その後、グラスパーを位置変更し、組織（同じ組織または異なる組織のいずれか）に再度取り付けてよく、あるいは身体から除去してよい。

図１Ａ〜図１Ｃは、本明細書において説明されるシステムの１つのバリエーションを示す。具体的には、図１Ａは、送達装置（１００）とグラスパー（２００）とを含むシステムの斜視図を示す。（図１Ａ及び図１Ｂに示されるように）グラスパーは送達装置（１００）に着脱可能に連結されてよく、（図１Ｃに示されるように）送達装置から分離されてよい。グラスパー（２００）が送達装置（１００）に連結されている場合、送達装置（１００）は、グラスパーを作動させて組織にグラスパーを接続するか、または、それからグラスパーを解放してよい。

図１Ａに示されるように、送達装置（１００）は、把柄（１０４）と、把柄（１０４）から延在するシャフト（１０６）と、シャフト（１０６）の遠位端の遠位係合部（１０８）と、を備える。一部のバリエーションにおいて、送達装置（１００）及びグラスパー（２００）は、身体への腹腔鏡導入のために構成されてよい。従って、一部のバリエーションにおいて、グラスパー（２００）及び送達装置（１００）は、１０ｍｍの腹腔鏡ポートを通じた前進のために構成されてよい。これらのバリエーションにおいて、グラスパーの外径は約１０ｍｍ以下であってよい。さらに、送達装置（１００）は、シャフト（１０６）及び遠位係合部（１０８）の直径がそれぞれ、約１０ｍｍ以下となるように構成されてよい。これらのバリエーションの一部において、遠位係合部（１０８）の外径は約１０ｍｍ以下であってよいが、シャフト（１０６）の外径は約５ｍｍ以下である。これらのバリエーションにおいて、１０ｍｍの腹腔鏡ポートを通じて遠位係合部（１０８）を前進させること、ならびに、シャフト（１０６）がポート内に配置されている際に、さらにポートを通じて直径が約５ｍｍ以下の第２の装置を前進させることが可能であってよい。シャフト（１０６）は任意の適切な直径（例えば、約１ｍｍ〜約１５ｍｍ、約５ｍｍ〜約１０ｍｍ等）を有してよいことが理解されるべきである。シャフト（１０６）及び遠位係合部（１０８）は、ステンレス鋼、コバルトクロム、ＰＥＥＫ、１種または複数種のナイロン、ポリイミド等などの、１種または複数種の医療用高強度プラスチックまたは金属などの任意の適切な材料から形成されてよい。

一般に、把柄（１０４）は、グラスパーを制御可能に作動させるために使用者が操作できる作動制御機構を備える。一部のバリエーションにおいて、送達装置は、グラスパー（２００）を送達装置（１００）から分離するために使用者が使用できる独立した分離制御機構（decoupling control）を備えてよい。他のバリエーションにおいて、グラスパー
を作動させることに加えてグラスパーを送達装置から分離するために使用者が作動制御機構を使用できるように送達装置（１００）が構成されてよい。例えば、図１Ａ〜図１Ｃに示される送達装置（１００）のバリエーションにおいて、送達装置（１００）の把柄（１０４）は、握り部（１１０）と、引き金（１１２）を備える作動制御機構と、を備えてよい。図１Ａ〜図１Ｃでは引き金（１１２）であるように示されているが、以下でより詳細に説明されるように、作動制御機構は、グラスパー（２００）を作動させることが可能な任意の適切な制御要素（例えば、滑り金、ノブ等）を備えてよいことが理解されるべきである。引き金（１１２）は、グラスパー（２００）の作動及び送達装置（１００）からのグラスパー（２００）の分離の両方をおこなうように構成されてよい。

具体的には、一部のバリエーションにおいて、引き金（１１２）は３つの位置の間を移動可能であってよい。３つの異なる位置については後述するが、引き金（１１２）については、これらの位置の間の１つまたは複数の中間位置も想定できることが理解されるべきである。グラスパー（２００）を作動させるために引き金は、３つの位置のうち、（図１Ａに示される）第１の位置と（図１Ｂに示される）第２の位置との間を移動可能であってよい。具体的には、グラスパー（２００）は、第１の顎（２０２）と第２の顎（２０４）とを備えてよく、第１の顎（２０２）及び第２の顎（２０４）のうちの少なくとも一方は、グラスパー（２００）に対して回転するように構成されてよい。グラスパー（２００）を開放形態と閉鎖形態との間で作動させてよい。

図１Ｂに示されるように、開放形態において、第１の顎（２０２）及び第２の顎（２０４）は、回転的に分かれた位置に保持されて第１の顎（２０２）と第２の顎（２０４）との間に空間を画定してよい。図１Ａに示されるように、閉鎖形態において、第１の顎（２０２）及び第２の顎（２０４）は、互いに向けて回転的に偏向してよい。図１Ｂでは、グラスパー（２００）が閉鎖形態にある場合に第１の顎（２０２）が第２の顎（２０４）に接触しているように示されるが、グラスパー（２００）が組織に接続されており、グラスパー（２００）が閉鎖形態にある場合、第１の顎（２０２）と第２の顎（２０４）との間に位置する組織が、第１の顎（２０２）が第２の顎（２０４）に接触するのを妨げてよいことが理解されるべきである。

グラスパー（２００）を閉鎖形態と開放形態との間で作動させて、組織にグラスパー（２００）を着脱可能に接続できる。例えば、引き金（１１２）が（図１Ａに示されるように）第１の位置にある場合、グラスパー（２００）は閉鎖形態となってよい。引き金（１１２）を（図１Ｂに示されるように）第２の位置に移動させると、グラスパー（２００）を開放形態に移行できる。第１の顎（２０２）がグラスパー（２００）に対して回転するように構成されているバリエーションにおいて、引き金（１１２）を第１の位置から第２の位置へ移動させることにより第１の顎（２０２）を第２の顎（２０４）から離れるように回転させることができるが、引き金を第２の位置から第１の位置へ戻すことにより、第１の顎（２０２）を第２の顎（２０４）に向けて回転させることができる。従って、第１の位置と第２の位置との間で引き金（１１２）を移動させることによって、使用者は、送達装置（１００）を用いてグラスパー（２００）の顎を選択的に開放及び閉鎖できる。グラスパー（２００）を組織に接続するために、使用者は、引き金（１１２）を第２の位置（または第１の位置と第２の位置との間の中間位置）に配置して顎を開放（または部分的に開放）することができ、送達装置（１００）を操作して組織を第１の顎（２０２）と第２の顎（２０４）との間に配置することができる。組織を顎の間に配置した状態で、引き金（１１２）を第１の位置に戻して組織を顎で固定し、それによりグラスパー（２００）を組織に着脱可能に接続できる。

上述のように、引き金（１１２）は、グラスパー（２００）を送達装置から分離するように構成されてよい。例えば、引き金（１１２）は、（図１Ａに示される）第１の位置から（図１Ｃに示される）第３の位置へ移動されてよく、（以下でより詳細に説明されるように）送達装置（１００）は、引き金を第３の位置に移動させると把持部材から分離するように構成されてよい。グラスパーの作動及び送達装置からのグラスパーの分離のために同一の作動制御機構が使用される場合、グラスパー（２００）が閉鎖形態にあり、組織と係合している際に送達装置からグラスパーを分離することが望ましい可能性がある。従って、一部のバリエーションにおいて、（グラスパー（２００）の閉鎖形態に該当してよい）引き金（１１２）の第１の位置は、第２の位置と第３の位置との間の中間位置であってよい。これらのバリエーションにおいて、グラスパー（２００）を開放形態にするために引き金（１１２）を第２の位置に配置する際、引き金（１１２）は、第３の位置に到達する前に（グラスパー（２００）を閉鎖形態に移行させることができる）第１の位置を通過することになる。従って、グラスパー（２００）を送達装置（１００）から分離する前に、グラスパー（２００）を閉鎖形態に移行させることができる。

本明細書において説明される送達装置は任意の適切な様式で、本明細書において説明されるグラスパーを作動させ、本明細書において説明されるグラスパーに連結し、本明細書において説明されるグラスパーから分離するように構成されてよい。例えば、図２Ａ〜図２Ｆは、それによって送達装置がグラスパーを作動させるように及び連結／分離するように構成されてよい１つの適切な機構を図示する。例えば、図２Ａは、それぞれ図１Ａ〜図１Ｃに関して上述されたグラスパー（２００）及び送達装置（１００）の遠位部分のバリエーションの側断面図を示す。それに示されるように、グラスパー（２００）は、第１の顎（２０２）と、第２の顎（２０４）と、本体（２０６）と、を備えてよい。一般に、第１の顎（２０２）が本体（２０６）に対して回転できるように、第１の顎（２０２）は、ピボットポイント（２０８）において本体（２０６）に回転可能に接続される。（図２Ａ〜図２Ｆに示されるバリエーションなどの）一部のバリエーションにおいて、第２の顎（２０４）は本体（２０６）に対して固定されてよいが、他のバリエーションにおいては、第２の顎（２０４）も本体（２０６）に回転可能に接続されてよい。第２の顎（２０４）が本体に対して固定される場合、第２の顎（２０４）は、本体（２０６）とは別に形成され、その後それに取り付けられてよいか、あるいは本体（２０６）と一体的に形成されてよい。本明細書において説明される顎がピボットポイントに対して回転するように構成される場合、顎は、任意の適切な様式で回転するように構成されてよい。一部のバリエーションにおいて、顎が回転ピンを中心に回転できる（あるいは顎及び回転ピンが本体に対して回転できる）ように、回転ピンによって顎が本体に接続されてよい。他のバリエーションにおいて、一体ヒンジによって顎が本体に接続されてよい。

第１の顎（２０２）及び第２の顎（２０４）は、互いに向けて（例えば、閉鎖形態に向けて）回転的に偏向してよい。第１の顎（２０２）が本体に回転可能に接続されているバリエーションにおいて、第１の顎（２０２）は、第２の顎（２０４）に向けて回転的に偏向してよい。例えば、一部のバリエーションにおいて、グラスパー（２００）は、トーションばねまたは片持ちばね（図示しない）などのばねを備えてよく、これにより、第２の顎（２０４）に向けて第１の顎（２０２）をばねによって偏向させることができる。第２の顎（２０４）が本体に回転可能に接続されているバリエーションにおいて、第２の顎（２０４）も、（例えば、１つまたは複数のばねによって）第１の顎（２０２）に向けて偏向してよい。閉鎖形態に向かう顎の偏向は、第１の顎（２０２）と第２の顎（２０４）との間に配置された組織を保持するように機能できる。

図２Ａに示されるように、グラスパーの本体（２０６）は、貫通する内腔（２１２）を有する胴部（２１０）を備えてよい。以下でより詳細に説明されるように、送達装置（１００）の一部は、内腔（２１２）を通って前進して、第１の顎（２０２）を（ならびに一部の例においては、第２の顎（２０４）が本体（２０６）に回転可能に接続されているバリエーションにおける第２の顎（２０４）を）本体（２０６）に対して回転させることができる。一部のバリエーションにおいて、内腔（２１２）は一定の直径を有してよい。他のバリエーションにおいて、内腔（２１２）の異なる部分が異なる直径を有してよい。

例えば、図２Ａ〜図２Ｆに示されるグラスパー（２００）のバリエーションにおいて、胴部（２１０）の内腔（２１２）は、近位セグメント（２１４）と、遠位セグメント（２１６）と、近位セグメント（２１４）と遠位セグメント（２１６）との間に位置する中間セグメント（２１８）と、を備えてよい。図２Ａに示されるように、近位セグメント（２１４）の直径は遠位セグメント（２１６）よりも大きくてよく、中間セグメント（２１８）の直径は、近位セグメント（２１４）及び遠位セグメント（２１６）の両方よりも大きくてよい。以下でより詳細に説明されるように、近位セグメント（２１４）、遠位セグメント（２１６）、及び中間セグメント（２１８）は、送達装置（１００）との連結の維持を補助してよい。

グラスパー（２００）の胴部（２１０）は、送達装置（１００）にグラスパー（２００）を着脱可能に連結するために送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）によって係合されるように寸法決め及び構成されてよい。一部のバリエーションにおいて、胴部（２１０）の外径は一定の直径を有してよいか、あるいは、以下でより詳細に説明されるように、胴部（２１０）の異なる部分が異なる直径を有してよい。送達装置（１００）に目を向けると、図２Ａ〜図２Ｆに示される送達装置のバリエーションにおいて、送達装置（１００）は、シャフト（１０６）内にスライド可能に配置された作動ロッド（１１４）を備えてよい。以下でより詳細に説明されるように、作動ロッド（１１４）は、グラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）を通じて前進してグラスパー（２００）を作動させてよい。また、ロッキングシース（１１６）、連結磁石（１１８）、及びばね（１２０）も図２Ａに示される。これらの構成要素のそれぞれについて以下でさらに説明する。

図２Ａ〜図２Ｆでは連結磁石（１１８）を有するように示されているが、送達装置（１００）は、連結磁石を備える必要はない。連結磁石（１１８）を備える送達装置（１００）のバリエーションにおいて、連結磁石（１１８）は、遠位係合部（１０８）のハウジング内にスライド可能に収容されてよく、グラスパー（２００）に送達装置（１００）を着脱可能に連結するように構成されてよい。連結磁石（１１８）は、（図２Ａに示される）前進位置と（図２Ｃに示される）後退位置との間を移動可能であってよい。送達装置がばね（１２０）を備えるバリエーションにおいて、連結磁石（１１８）を前進位置に向けて偏向させるために、ばね（１２０）が遠位係合部（１０８）内に配置されてよい。

送達装置（１００）は、連結磁石（１１８）が前進位置にある場合に、グラスパー（２００）に連結するように構成されてよい。例えば、遠位係合部（１０８）をグラスパー（２００）に近づけると、連結磁石（１１８）がグラスパー（２００）を引き付けることができる。一般に、本明細書において説明されるグラスパーの少なくとも一部は、磁場に引き付けられ得る１種または複数種の金属材料または磁性材料から形成される。上記材料は、例えば、ステンレス鋼、鉄、コバルト、ニッケル、ネオジウム鉄ボロン、サマリウムコバルト、アルニコ、セラミックフェライト、それらの合金及び／またはそれらの組み合わせなどの、１種または複数種の磁性材料または強磁性材料を含んでよい。従って、グラスパー（２００）の１つまたは複数の部分は、磁性材料または強磁性材料から形成されてよいか、あるいはそうでなければ磁性材料または強磁性材料を含んでよく、そのため、連結磁石（１１８）により生じる磁場に引き付けられ得る。図２Ｂなどに示されるように、連結磁石（１１８）によってもたらされる引力はグラスパー（２００）を、遠位係合部（１０８）に押し当てるか、あるいは遠位係合部（１０８）内に少なくとも部分的に保持できる。グラスパーの胴部（２１０）の近位端が、送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）に押し当てられるか、あるいは送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）内に少なくとも部分的に保持されるようにグラスパー（２００）が配置されてよい。

グラスパー（２００）を遠位係合部（１０８）から分離するために、図２Ｃに示されるように、連結磁石（１１８）が後退位置に引き込まれてよい。磁石によって印加される力は磁石からの距離の関数として減少するため、連結磁石（１１８）を後退位置に移動させることにより、グラスパー（２００）と連結磁石（１１８）との間の距離を広げることができ（例えば、遠位係合部（１０８）は、グラスパーが連結磁石（１１８）と共に牽引されるのを防ぐことができる止め具（１２１）を備えてよい）、これにより、グラスパー（２００）に掛かる引力を減少させることができる。最終的には、グラスパー（２００）が送達装置（１００）から分離できるように引力が十分に減少してよい。

連結磁石（１１８）は、任意の適切な様式で牽引されてよい。一部のバリエーションにおいて、送達装置（１００）は、連結磁石（１１８）に取り付けることができる制御シース（図示しない）を備えてよい。制御シースは選択的に、（例えば、把柄（１０４）内の制御機構によって）引き込まれるか、または前進し、連結磁石（１１８）をそれぞれ引き込んでよく、前進させてよい。他のバリエーションにおいて、作動ロッド（１１４）の一部は、連結磁石（１１８）を牽引するように構成されてよい。例えば、作動ロッド（１１４）は、作動ロッド（１１４）の牽引中に連結磁石（１１８）に当たるか、あるいはそうでなければ連結磁石（１１８）に係合するように構成されてよい。これらのバリエーションにおいて、作動ロッド（１１４）は、作動ロッド（１１４）が連結磁石（１１８）に係合するまで引き込まれてよい。作動ロッド（１１４）が連結磁石（１１８）に係合すると、作動ロッド（１１４）をさらに引き込むことによって、連結磁石（１１８）を引き込むこともできる。

例えば、図２Ａ〜図２Ｆに示されるように、作動ロッド（１１４）は、連結磁石（１１８）の内腔（１２２）内にスライド可能に配置されてよい。一部のバリエーションにおいて、作動ロッド（１１４）の少なくとも１セグメントは、作動ロッド（１１４）の一部が内腔（１２２）を完全には通過できないように寸法決め及び構成されてよい。例えば、一部のバリエーションにおいて、作動ロッドの１セグメントは、内腔（１２２）の直径よりも大きな直径を有してよい。追加的に、あるいは代替的に、作動ロッドの外側表面から延在し内腔（１２２）を完全には通過できない１つまたは複数の突起部を上記セグメントが備えてよい。作動ロッド（１１４）の上記セグメントが連結磁石（１１８）に対して遠位に位置する場合、作動ロッド（１１４）は、連結磁石（１１８）に対して自由に前進できる。反対に、作動ロッド（１１４）を引き込むことにより、作動ロッド（１１４）の上記セグメントを牽引して連結磁石（１１８）と接触させることができる。上記セグメントは連結磁石（１１８）の内腔（１２２）を完全には通過できないため、作動ロッド（１１４）をさらに引き込むことで、作動ロッド（１１４）の上記セグメントに連結磁石（１１８）を牽引して引き込ませることができる。その後、作動ロッド（１１４）が前進すると、連結磁石（１１８）が前進位置に到達するまで、ばね（１２０）が連結磁石（１１８）と作動ロッド（１１４）を共に前進させてよい。

送達装置（１００）が、連結磁石（１１８）の内腔（１２２）内にスライド可能に配置されたロッキングシース（１１６）を備えるバリエーションにおいて、ロッキングシース（１１６）は、連結磁石（１１８）を引き込むように構成されてよい。例えば、ロッキングシース（１１６）の１セグメントは、作動ロッド（１１４）に関して上述したように、上記セグメントが連結磁石（１１８）の内腔（１２２）を完全には通過できないように寸法決め及び構成されてよい。図２Ａ〜図２Ｆに示されるバリエーションにおいて、連結磁石（１１８）の遠位に配置され、内腔（１２２）を完全には通過できないように寸法決めされた突出部（１２４）をロッキングシース（１１６）が備えてよい。これらのバリエーションにおいて、内腔（１２２）を通じてロッキングシース（１１６）を近位に引き込むことにより、図２Ａ及び図２Ｂなどに示されるように、突出部（１２４）を連結磁石（１１８）に接触させることができる。図２Ｃに示されるように、ロッキングシース（１１６）をさらに引き込むことによって、（例えば、突出部（１２４）と連結磁石（１１８）との間の接触により）連結磁石（１１８）を引き込むこともできる。

上述のように、（一部のバリエーションにおいては、送達装置はロッキングシースを備えなくてよいことが理解されるべきであるが）本明細書において説明される送達装置はロッキングシースを備えてよい。図２Ａ〜図２Ｆに示される送達装置（１００）のバリエーションなどの、送達装置がロッキングシース（１１６）を備えるバリエーションにおいて、ロッキングシース（１１６）はシャフト（１０６）内にスライド可能に配置されてよい。作動ロッド（１１４）は、今度は、ロッキングシース（１１６）内に少なくとも部分的に配置されてよい。ロッキングシース（１１６）は、グラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）の内部で拡張して内腔（２１２）の内側部分に一時的に係合するように構成されてよい拡張可能な遠位部分（１２６）を備えてよく、これにより、グラスパー（２００）と送達装置（１００）との間の連結の維持を補助できる。

これらのバリエーションにおいて、送達装置（１００）は、作動ロッド（１１４）のロッキングシース（１１６）に対する前進によってロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）を拡張させることができるように構成されてよい。例えば、ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）は、内側に突出し、作動ロッド（１１４）の外側表面の少なくとも１つの対応する窪み（１３０）内に適合するように寸法決め及び成形された少なくとも１つの内部突起部（１２８）を備えてよい。少なくとも１つの内部突起部（１２８）は、単一の突起部（例えば、環状のスナップフィット、あるいはロッキングシース（１１６）の内周の一部または全てを廻る半径方向に延在する突起部）または複数の別個の突起部であってよいことが理解されるべきである。同様に、作動ロッド（１１４）は、単一の窪み（例えば、作動ロッド（１１４）の外側表面の一部または全てを廻る半径方向に延在する窪み）または複数の窪みを備えてよい。

図２Ａ〜図２Ｄなどに示されるように、ロッキングシース（１１６）の内部突起部（１２８）が作動ロッド（１１４）の対応する窪み（１３０）に配置されるようにロッキングシース（１１６）内に作動ロッド（１１４）が配置されてよい。これにより、作動ロッド（１１４）とロッキングシース（１１６）との間に摩擦適合または機械的インターロックが生じてよく、これによって、ロッキングシース（１１６）を作動ロッド（１１４）と共に前進させ、及び、引き込めるようになる。作動ロッド（１１４）とロッキングシース（１１６）との間の係合はさらに、一定の条件下で作動ロッド（１１４）をロッキングシース（１１６）に対して前進させてロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）を拡張できるように構成されてよい。例えば、図２Ａ〜図２Ｆに示されるように、ロッキングシース（１１６）の内部突起部（１２８）及び作動ロッド（１１４）の対応する窪み（１３０）はそれぞれ、傾斜近位部分を有してよい。内部突起部（１２８）が対応する窪み（１３０）内に配置される場合、各内部突起部（１２８）の傾斜近位部分は、対応する窪み（１３０）の傾斜近位部分と接触して配置されてよい。この接触により、上述のように作動ロッド（１１４）がロッキングシース（１１６）を遠位に前進させることを可能にすることができる摩擦適合または機械的インターロックをもたらすことができる。

ロッキングシース（１１６）の遠位への前進を妨げるためにロッキングシース（１１６）に外力が印加されると、作動ロッド（１１４）の前進は、内部突起部（１２８）及び対応する窪み（１３０）の傾斜近位部分間の摩擦力または機械的接続に打ち勝つことができ、その時点で、作動ロッド（１１４）がロッキングシース（１１６）に対して遠位に前進し始めると、接触している傾斜表面は互いに対してスライドしてよい。作動ロッド（１１４）がロッキングシース（１１６）に対して遠位に前進すると、（図２Ｅなどに示されるように）内部突起部（１２８）がスライドして対応する窪み（１３０）から外れることができ、これによって、ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）を拡張できる。

図２Ｄ〜図２Ｆに図示されるように、ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）のこの拡張は、送達装置（１００）とグラスパー（２０２）との間の一時的な連結の維持を補助できる。具体的には、ロッキングシース（１１６）の内部突起部（１２８）が作動ロッド（１１４）上のそれぞれの窪み（１３０）内に配置されるようにロッキングシース（１１６）及び作動ロッド（１１４）が配置されてよく、これにより、上述のように、作動ロッド（１１４）の前進及び牽引によってロッキングシース（１１６）を前進させ、及び引き込むことを可能にすることができる。図２Ｃに示されるように、グラスパー（２００）は送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）に連結されてよく、作動ロッド（１１４）及びロッキングシース（１１６）をグラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）内へと前進させ始めるために、作動ロッド（１１４）を前進させてよい。作動ロッド（１１４）は、グラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）の近位セグメント（２１４）、遠位セグメント（２１６）、及び中間セグメント（２１８）のそれぞれよりも小さくなるように寸法決めされてよい。これにより、作動ロッド（１１４）を胴部の内腔（２１２）全体を通じて前進させることを可能にすることができる。しかし、ロッキングシース（１１６）は、内腔（２１２）の近位セグメント（２１４）及び中間セグメント（２１８）を通過できるが遠位セグメント（２１６）への侵入は防がれるように寸法決め及び構成されてよい。従って、図２Ｄに示されるように、ロッキングシース（１１６）が内腔（２１２）の遠位セグメント（２１６）に到達するまで、作動ロッド（１１４）を前進させて、グラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）を通じて作動ロッド（１１４）及びロッキングシース（１１６）を前進させることができる。この時点において、ロッキングシース（１１６）は、遠位セグメント（２１６）への侵入が防がれてよく、従って、さらなる前進が防がれてよい。内腔（２１２）の遠位セグメント（２１６）を通じて作動ロッド（１１４）を前進させるために、作動ロッド（１１４）をグラスパー（２００）に対してさらに前進させてよい。ロッキングシース（１１６）のさらなる前進が防がれるため、作動ロッド（１１４）をロッキングシース（１１６）に対して前進させることができる。これにより、図２Ｅに示されるように、ロッキングシース（１１６）の内部突起部（１２８）がスライドしてそれらのそれぞれの窪み（１３０）から外れ、ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）を拡張させるようにすることができる。具体的には、拡張可能な遠位部分（１２６）は、拡張時には内腔（１１２）の中間セグメント（１１８）内に位置してよい。

拡張可能な遠位部分（１２６）は、拡張時に、グラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）から外れないように構成されてよい。具体的には、ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）は、拡張時に、拡張可能な遠位部分（１２６）が内腔（２１２）の近位セグメント（２１４）を通過するのを防ぐことができるように寸法決め及び構成されてよい（例えば、拡張可能な遠位部分（１２６）の外径は、内腔（２１２）の近位セグメント（２１４）の直径よりも大きくてよい）。ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）が（図２Ｅに示されるように）中間セグメント（２１８）において拡張している場合、ロッキングシース（１１６）は、（上述されたように）遠位セグメント（２１６）へのロッキングシース（１１６）の前進及び内腔（２１２）の近位セグメント（２１４）を通じたロッキングシース（１１６）の引き込みの両方が防がれてよい。従って、拡張したロッキングシース（１１６）は、送達装置（１００）に対して定位置にグラスパー（２００）をロックできる。（図２Ｆに示されるように、及び以下でより詳細に説明されるように）作動ロッド（１１４）がさらに前進してグラスパーの顎を作動させる場合、作動ロッド（１１４）は、グラスパー（２００）を連結磁石（１１８）から離れるように押すことを意図してよい（一部の例においては、送達装置（１００）からグラスパー（２００）を意図せず分離させる恐れがあり得る）１つまたは複数の力をグラスパー（２００）に印加できるが、拡張したロッキングシース（１１６）とグラスパー（２００）との間の係合がこれらの力に打ち勝ち、送達装置（１００）に対するグラスパー（２００）の位置を維持できる。

グラスパー（２００）からロッキングシース（１１６）を分離させるために、作動ロッド（１１４）の窪み（１３０）がロッキングシース（１１６）の内部突起部（１２８）に到達するまで作動ロッド（１１４）を牽引することができる。図２Ｄに示されるように、ロッキングシース（１１６）の拡張可能な遠位部分（１２６）は、内部突起部（１２８）自体がそれらそれぞれの窪み（１３０）に復位するように非拡張状態に向けて偏向してよい。その後、作動ロッド（１１４）を引き込み、（例えば、窪み（１３０）と内部突起部（１２８）との間の接続によって）ロッキングシース（１１６）を引き込むことができる。

グラスパー（２００）は、任意の適切な様式で作動するように構成されてよい。一部のバリエーションにおいて、グラスパー（２００）は、グラスパー（２００）の内部に印加される力によって（例えば、以下でより詳細に説明されるように、グラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２）を通じて前進する送達装置（１００）の作動ロッド（１１４）によって）グラスパー（２００）を作動できるように構成されてよく、グラスパー（２００）はさらに、グラスパー（２００）の外部に印加される力によって（例えば、把持装置によって）グラスパー（２００）を作動できるように構成されてよい。例えば、図２Ａ〜図２Ｆに示されるグラスパー（２００）のバリエーションにおいて、グラスパー（２００）は、第１の顎（２０２）に接続された近位アーム（２２０）を備えてよく、ここで、近位アーム（２２０）の回転が第１の顎（２０２）をグラスパー（２００）の本体（２０６）及び第２の顎（２０４）に対して回転させる。近位アーム（２２０）は、第１の顎（２０２）を回転させるためのレバー及び／またはカムとして機能してよい。

例えば、一部の例において、近位アーム（２２０）は、第１の顎（２０２）を回転させるためのカムとして機能してよい。これらの例において、送達装置（１００）の作動ロッド（１１４）は、第１の顎（２０２）を回転させてよい。具体的には、近位アーム（２２０）の一部は、図２Ｅに図示されるように、内腔（２１２）を通じた作動ロッド（１１４）の前進により作動ロッド（１１４）が押されて近位アーム（２２０）と接触するように内腔（２１２）に対して位置合わせされてよい。近位アーム（２２０）と接触すると、作動ロッド（１１４）の前進により近位アーム（２２０）を押すことができる。近位アーム（２２０）は、作動ロッド（１１４）の直線運動を近位アーム（２２０）の回転に変換するためのカムとして機能してよく、これにより、今度は、図２Ｆに示されるように第１の顎（２０２）を第２の顎（２０４）から離れるように回転させることができる。第１の顎（２０２）が第２の顎（２０４）に向けてばねによって偏向されている場合、近位アーム（２２０）の回転は、このばねによる偏向に打ち勝つことができ、これによって、作動ロッド（１１４）が第１の顎（２０２）をその開放位置に保持することを可能にすることができる。さらに、作動ロッド（１１４）を牽引すると、第２の顎（２０４）に向けて戻るように第１の顎（２０２）を回転させることができる。

さらに、図２Ａ〜図２Ｆに示されるグラスパー（２００）のバリエーションにおいて、近位アーム（２２０）の少なくとも一部は、本体（２０６）に対して露出してよく、これにより、把持装置が近位アーム（２２０）を把持して、第１の顎（２０２）を第２の顎（２０４）に対して回転させることを可能にすることができる。例えば、（図２Ａにおいて矢印（２２２）により表される）対向する力を近位アーム（２２０）の露出部分及び本体（２０６）に（例えば、把持装置により）印加して、ピボットポイント（２０８）を中心にして近位アーム（２２０）を回転させることができる（これにより、今度は、第１の顎（２０２）を第２の顎（２０４）から離れるように回転させることができる）。

図２Ａ〜図２Ｆにおいて、近位アーム（２２０）は湾曲しているように示されるが、一部のバリエーションにおいて、本明細書において説明されるグラスパーはまた、１つまたは複数の直線状セグメントも備えてよいことが理解されるべきである。例えば、図３Ａ及び図３Ｂは、本明細書において説明されるシステムで使用されてよい、このようなグラスパー（３００）のバリエーションの１つの側断面図を示す。それに示されるように、グラスパー（３００）は、第１の顎（３０２）と、第２の顎（３０４）と、本体（３０６）と、を備えてよい。第１の顎（３０２）は、ピボットポイント（３０８）において本体（３０６）に回転可能に連結されてよく、グラスパー（３００）の本体（３０６）は、貫通する内腔（３１２）を有する胴部（３１０）を備えてよい。一部のバリエーションにおいて、内腔（３１２）は、近位セグメント（３１４）と、遠位セグメント（３１６）と、中間セグメント（３１８）と、を備えてよく、これらは、図２Ａ〜図２Ｆに示されるグラスパー（２００）のバリエーションに関して上述されたように構成されてよい。

図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、ピボットポイント（３０８）を中心とした近位アーム（３２０）の回転がピボットポイントを中心に第１の顎（３０２）も回転させるように、第１の顎（３０２）に接続されるか、または、そうでなければ第１の顎（３０２）から延在する近位アーム（３２０）をグラスパー（３００）が備えてよい。このバリエーションにおいて、近位アーム（３２０）は、直線状セグメント（３２２）及び湾曲セグメント（３２４）を備えてよく、近位アーム（３２０）は、第１の顎（３０２）を回転させるためのカム及び／またはレバーとして機能してよい。具体的には、直線状セグメント（３２２）は、湾曲セグメント（３２４）と第１の顎（３０２）との間に位置してよく、把持装置による近位アーム（３２０）の係合を容易にすることができる平面をもたらしてよい。例えば、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、直線状セグメント（３２２）の少なくとも一部は、本体（３０６）から露出してよい。また、一部のバリエーションにおいては、湾曲セグメント（３２４）はグラスパー（３００）の胴部（３１０）のチャネル（３２６）内に少なくとも部分的に位置してよいが、湾曲セグメント（３２４）の一部または全てが露出してもよい。（図３Ａにおいて矢印（３２８）により表される）対向する力を直線状セグメント（３２２）の露出部分（及び／または、湾曲セグメント（３２４）の少なくとも一部が露出している場合には湾曲セグメント（３２４）の露出部分）及び本体（３０６）に（例えば、把持装置によって）印加してよく、これにより、近位アーム（３２０）を、ピボットポイント（３０８）を中心に回転するレバーとして機能させることができる。これによって、今度は、図３Ｂに図示されるように、第１の顎（３０２）を第２の顎（３０４）から離れるように回転させることができる。第１の顎（３０２）が、（例えば、より詳細に前述したように、１つまたは複数のばねによって）第２の顎（３０４）に向けて回転的に偏向するように構成されており、且つ、第２の顎（３０４）から離れるように回転する第１の顎（３０２）を抑える力（３２８）が近位アーム（３２０）及び本体（３０６）から除かれた場合、図３Ａに図示されるように、第１の顎（３０２）は、第２の顎（３０４）に向けて戻るように回転できる。組織が第１の顎（３０２）と第２の顎（３０４）との間に配置されると、これによって、より詳細に前述したようにグラスパー（３００）を組織に接続できる。

さらに、（図１Ａ〜図１Ｃ及び図２Ａ〜図２Ｆに関して前述した送達装置（１００）などの）送達装置は、図３Ａ及び図３Ｂに図示されるように、胴部（３１０）を通じてグラスパー（３００）の顎を作動させるように構成されてよい。送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）は、（より詳細に前述したように）グラスパー（３００）の胴部（３１０）に係合してよく、作動ロッド（１１４）は、図３Ａなどに示されるように、作動ロッド（１１４）が近位アーム（３２０）の湾曲セグメント（３２４）に接触するまで胴部（３１０）の内腔（３１２）を通じて前進してよい。より詳細に前述したように、一部の例において、このポイントまで作動ロッド（１１４）を前進させることにより、送達装置（１００）のロッキングシース（１１６）をグラスパー（３００）の胴部（３１０）の内腔（３１２）に連結させることができる。作動ロッド（１１４）をさらに前進させることにより、作動ロッド（１１４）を近位アーム（３２０）の湾曲セグメント（３２４）に押し当てることができ、近位アーム（３２０）は、作動ロッド（１１４）の直線運動を近位アーム（３２０）の回転運動に変換するためのカムとして機能できる。作動ロッド（１１４）が近位アーム（３２０）を回転させると、図３Ｂに示されるように、第１の顎（３０２）が第２の顎（３０４）から離れるように回転できる。作動ロッド（１１４）を引き込むと、第１の顎（３０２）が第２の顎（３０４）に向けて回転するように偏向し、第２の顎（３０４）に向けて第１の顎（３０２）を戻すことができる。従って、作動ロッド（１１４）を前進させて、及び引き込んで、第１の顎（３０２）をそれぞれ、第２の顎（３０４）から離れるように、及び第２の顎（３０４）に向けて回転させることができる。さらに、湾曲セグメント（３２４）とピボットポイント（３０８）との間に直線状セグメント（３２２）を配置することによって、より長いモーメントアームを生じさせることができ、これにより、第１の顎（３０２）を回転させるために作動ロッド（１０４）によって湾曲セグメント（３２４）に印加されなければならない力を減少させることができる。図３Ａ及び図３Ｂに示される近位アーム（３２０）は、湾曲セグメント（３２４）の凹面部分が内腔（３１２）に面し、そのために作動ロッド（１１４）の前進中に作動ロッド（１１４）が湾曲セグメント（３２４）の凹面部分に接触するように構成されているが、そうではなく、湾曲セグメントの凸面部分が内腔に面し、そのために作動ロッド（１１４）の前進中に作動ロッド（１１４）が湾曲セグメントの凸面部分に接触するように湾曲セグメントが構成されてもよい。

図２Ａ〜図２Ｆ及び図３Ａ〜図３Ｂに示されるグラスパーのバリエーションはそれぞれ、グラスパーを作動させるためのカム及びレバーの両方として使用されるように構成された近位アームを備えるが、一部のバリエーションにおいて、グラスパーは、グラスパーを作動させるためのカムとして機能できる第１の機構と、グラスパーを作動させるためのレバーとして機能できる第２の機構と、を備えてよい。例えば、図４Ａ及び図４Ｂは、本明細書において説明されるシステムでの使用に適切な、このようなグラスパー（４００）のバリエーションの１つを示す。それに示されるように、グラスパー（４００）は、第１の顎（４０２）と、第２の顎（４０４）と、本体（４０６）と、を備えてよい。第１の顎（４０２）は、ピボットポイント（４０８）において本体（４０６）に回転可能に連結されてよく、グラスパー（４００）の本体（４０６）は、貫通する内腔（４１２）を有する胴部（４１０）を備えてよい。一部のバリエーションにおいて、内腔（４１２）は、近位セグメント（４１４）と、遠位セグメント（４１６）と、中間セグメント（４１８）と、を備えてよく、これらは、図２Ａ〜図２Ｆに示されるグラスパー（２００）のバリエーションに関して上述されたように構成されてよい。

また、近位アーム（４２０）及び偏心カム部材（４２２）も図４Ａ及び図４Ｂに示される。近位アーム（４２０）及び偏心カム部材（４２２）はそれぞれ、ピボットポイント（４０８）に対する近位アーム（４２０）または偏心カム部材（４２２）のいずれかの回転が第１の顎（４０２）を回転させるように、第１の顎（４０２）に取り付けられてよい。例えば、（矢印（４２８）により表される）対向する力を本体（４０６）及び近位アーム（４２０）に印加してよく、これが、図４Ｂに示されるように、近位アーム（４２０）を本体（４０６）に対して回転させることができ、第１の顎（４０２）を第２の顎（４０４）から離れるように回転させるためのレバーとして機能できる。一部のバリエーションにおいて、力（４２８）が近位アーム（４２０）及び／または本体（４０６）から除かれると、図４Ａに図示されるように、第１の顎（４０２）が第２の顎（４０４）に向けて戻るように回転できるように、第１の顎（４０２）が（例えば、より詳細に前述したように、１つまたは複数のばねによって）第２の顎（４０４）に向けて回転的に偏向してよい。

同様に、グラスパー（４００）の胴部（４１０）の内腔（４１２）を通じて前進させることができる送達装置の一部によって偏心カム部材（４２２）を回転させることができる。一部の例において、上述された送達装置（１００）は、グラスパー（４００）を作動させてよい。送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）は、（より詳細に前述したように）グラスパー（４００）の胴部（４１０）を係合してよく、図４Ａなどに示されるように、作動ロッド（１１４）が（内腔（４１２）と位置合わせされてよい）偏心カム部材（４２２）に接触するまで胴部（４１０）の内腔（４１２）を通じて作動ロッド（１１４）を前進させてよい。一部の例において、作動ロッド（１１４）をこのポイントまで前進させることにより、より詳細に前述したように、送達装置（１００）のロッキングシース（１１６）をグラスパー（４００）の胴部（４１０）の内腔（４１２）に連結させることができる。作動ロッド（１１４）をさらに前進させることで偏心カム部材（４２２）に押し当てることができ、これにより、作動ロッド（１１４）の直線運動を偏心カム部材（４２２）の回転運動に変換することができる。作動ロッド（１１４）が偏心カム部材（４２２）を回転させると、図４Ｂに示されるように、第１の顎（４０２）が第２の顎（４０４）から離れるように回転できる。作動ロッド（１１４）が引き込まれると、第１の顎（４０２）が偏向して、第２の顎（４０４）に向けて戻るように回転できる。従って、作動ロッド（１１４）を前進させて、及び引き込み、それぞれ第２の顎（４０４）から離れるように、及び第２の顎に向けて第１の顎（４０２）を回転させることができる。

図２Ｅ〜図２Ｆに戻ると、作動ロッド（１１４）を任意の適切な様式で前進させてよく、及び引き込んでよい。例えば、送達装置（１００）が滑り金、ノブ、引き金等などの作動制御機構を備える場合、作動制御機構が作動ロッド（１１４）を前進させること及び引き込むことができるように作動ロッド（１１４）に作動制御機構を動作するように接続してよい。例えば、図１Ａ〜図１Ｃに示される送達装置（１００）のバリエーションにおいて、引き金（１１２）は、作動ロッド（１１４）を前進させる、及び引き込むように構成されてよい。これらのバリエーションの一部において、握り部（１１０）に向かう引き金（１１２）の回転がシャフト（１０６）に対して作動ロッド（１１４）を引き込むが、握り部（１１０）から離れるような引き金（１１２）の回転がシャフトに対して作動ロッド（１０５）を前進させるように、引き金（１１２）が構成されてよい。これらのバリエーションにおいて、（図１Ａに示されるように）引き金（１１０）が第１の位置にある場合、図２Ａ及び図２Ｂに示されるように作動ロッド（１１４）は連結磁石（１１８）と共に前進位置に位置でき、これにより、遠位係合部（１０８）が（図１Ａ及び２Ｂに図示されるようなグラスパー（２００）などの）グラスパーに接続することを可能にすることができる。引き金（１１２）を握り部（１１０）に向けて回転させ、引き金（１１２）を（図１Ｃに示されるように）第３の位置に配置することができ、この回転により、シャフト（１０６）に対して作動ロッド（１１４）を牽引することができる。また、作動ロッド（１１４）の牽引により、図２Ｃなどに図示されるように、連結磁石（１１８）を後退位置に引き込むこともでき、これにより、上述のように送達装置（１００）からグラスパーを分離することができる。引き金（１１２）を握り部（１１０）から離れるように、及び第１の位置に戻るように回転させて、図２Ａ及び図２Ｂに示される位置に戻るように作動ロッド（１１４）を前進させることができる。握り部（１１０）から離れるように引き金（１１２）をさらに回転させることで、（図１Ｂに示されるように）引き金（１１２）を第１の位置から第２の位置に移動させることができ、（図２Ｆに示されるように）グラスパーの胴部の内腔（例えば、上述のグラスパー（２００）の胴部（２１０）の内腔（２１２））を通じて作動ロッド（１１４）を前進させてグラスパーの１つまたは複数の顎を回転させることができる。（例えば、引き金（１１２）を握り部（１１０）に向けて回転させることによって）引き金（１１２）を第１の位置に戻すことにより、シャフト（１０６）及びグラスパーに対して作動ロッド（１１４）を引き込むことができ、これによって、グラスパーが閉鎖形態に戻ることを可能にすることができる。一部のバリエーションにおいては、握り部（１１０）に向かう引き金（１１２）の回転がシャフト（１０６）に対して作動ロッド（１１４）を前進させるように構成されてよいが、握り部（１１０）から離れるような引き金（１１２）の回転によってシャフト（１０６）に対して作動ロッド（１１４）を牽引することができる、ということが理解されるべきである。

図６Ａ〜図６Ｃは、本明細書において説明されるグラスパー（６００）の別のバリエーションを示す。具体的には、図６Ａ及び図６Ｂは、グラスパー（６００）の斜視図及び側面図をそれぞれ示す。それに示されるように、グラスパー（６００）は、第１の顎（６０２）と、第２の顎（６０４）と、本体（６０６）と、を備えてよい。一般に、第１の顎（６０２）が本体（６０６）に対して回転できるように、第１の顎（６０２）がピボットポイント（６０８）において本体（６０６）に回転可能に接続されてよい。図６Ａ〜図６Ｃにおいて第２の顎（６０４）は本体（６０６）に対して固定されているように示されるが、一部のバリエーションにおいては、より詳細に前述したように、第２の顎（６０４）は本体（６０６）に回転可能に接続されてよいことが理解されるべきである。第１の顎（６０２）（及び／または、第２の顎（６０４）が本体（６０６）に回転可能に接続されるバリエーションにおける第２の顎（６０４））を本体（６０６）に対して回転させて、グラスパー（６００）を開放形態と閉鎖形態との間で作動させることができる。具体的には、開放形態において、第１の顎（６０２）及び第２の顎（６０４）は、図６Ａに示されるように、回転的に分かれた位置に保持されて第１の顎（６０２）と第２の顎（６０４）との間に空間を画定してよい。閉鎖形態において、第１の顎（６０２）及び第２の顎（６０４）は、図６Ｂに示されるように、互いに向けて回転的に偏向してよい。図６Ｂでは、第１の顎（６０２）が第２の顎（６０４）に接触しているように示されるが、グラスパー（６００）が組織に接続されており、グラスパーが閉鎖形態にある場合、第１の顎（６０２）と第２の顎（６０４）との間に位置する組織が、第１の顎（６０２）が第２の顎（６０４）に接触するのを妨げてよいことが理解されるべきである。第１の顎（６０２）及び第２の顎（６０４）は、より詳細に前述したように、任意の適切な様式で（例えば、トーションばね（図示しない）によって）閉鎖形態に向けて回転的に偏向してよい。

グラスパー（６００）の本体（６０６）は、貫通する内腔（６１２）を有する胴部（６１０）を備えてよい。以下でより詳細に説明されるように、送達装置の一部を内腔（６１２）内に少なくとも部分的に前進させて、グラスパー（６００）を閉鎖形態と開放形態との間で作動させることができる。胴部（６１０）の外径は均一であってよいか、または、胴部（６１０）の長さに沿って変化してよい。例えば、図６Ａ〜図６Ｃに示されるグラスパー（６００）のバリエーションにおいて、胴部（６１０）は、第１の外径を有する第１のセグメント（６４０）と、第２の外径を有する第２のセグメント（６４２）と、を有してよい。一部のバリエーションにおいて、第２の外径は第１の外径よりも大きくてよく、これにより、以下でより詳細に説明されるように、第２のセグメント（６４２）が、送達装置によって係合された場合に止め具として機能することを可能にすることができる。例えば、一部のバリエーションにおいて、第１のセグメントは約１０ｍｍの第１の外径を有してよく、第２のセグメントは約７ｍｍ〜約９ｍｍの外径を有してよい。

（図６Ａ〜図６Ｃに図示されるグラスパー（６００）のバリエーションなどの）一部のバリエーションにおいて、胴部（６１０）は、テーパセグメント（６４４）の外径が第１の外径と第２の外径の間で漸減するように、第１のセグメント（６４０）と第２のセグメント（６４２）との間に位置するテーパ部分（６４４）をさらに備えてよい。しかし、胴部（６１０）はこのようなテーパ部分（６４４）を有する必要はなく、第１のセグメント（６４０）が直ちに第２のセグメント（６４２）に移行してよいことが理解されるべきである。テーパセグメント（６４４）を備えるバリエーションにおいて、テーパセグメント（６４４）により、第１のセグメント（６４０）と第２のセグメント（６４２）との間に漸次的な直径の変化をもたらすことができ、これによって、今度は、グラスパー（６００）の使用中に組織に引っ掛かるか、または、そうでなければ組織を乱す可能性のある端部の存在を減少させることができる。

追加的に、あるいは代替的に、胴部（６１０）は、胴部（６１０）の近位端にテーパセグメント（６４６）を有してよく、また、これは第１のセグメント（６４０）の近位端であってもよい。これらのバリエーションにおいて、テーパセグメント（６４６）の直径は、第１のセグメント（６４０）の第１の外径から第１の外径のものよりも小さい第３の外径へと漸減してよい。胴部（６１０）の近位端にテーパセグメント（６４６）を備えるバリエーションにおいて、漸減する直径により、送達装置の一部に対する胴部（６１０）の位置合わせを容易にすることができる。具体的には、胴部（６１０）の近位端が（以下でより詳細に説明されるように）送達装置の一部に挿入される際に、テーパセグメント（６４６）は、送達装置への胴部（６１０）の誘導を補助でき、これは、グラスパーを回収するために送達装置（または別の回収装置）がグラスパーに接続される例において有利である可能性がある。

第１の顎（６０２）は、上述されたような様式などの任意の適切な様式で回転するように構成されてよい。例えば、図６Ａ〜図６Ｃに示されるグラスパー（６００）のバリエーションにおいて、ピボットポイント（６０８）に対する近位アーム（６２０）の回転が第１の顎（６０２）をピボットポイント（６０８）に対して回転させる（また、これにより第１の顎（６０２）を本体（６０６）及び／または第２の顎（６０４）に対して回転させることができる）ように第１の顎（６０２）に接続された近位アーム（６２０）をグラスパー（６００）が備えてよい。図６Ａ〜図６Ｃに示される近位アーム（６２０）は、（図１Ａ〜図１Ｃ及び図２Ａ〜図２Ｆに関して上述されたグラスパー（２００）の近位アーム（２２０）と同様に）カム及びレバーの両方として機能するように構成されてよい湾曲アーム（６２０）を備えてよいが、グラスパーは、図３Ａ〜図３Ｂ及び図４Ａ〜図４Ｂに関して上述された近位アーム及び／または偏心カム部材のうちのいずれかを備えてよいことが理解されるべきである。本明細書全体を通して説明されるように、近位アーム（６２０）（及び／または偏心カム部材）は、グラスパー（６００）の作動を補助できる。

一般に、近位アーム（６２０）の少なくとも一部は、本体（６０６）に対して露出してよく、これにより、以下でより詳細に説明されるように、把持装置が近位アーム（６２０）を把持して、第１の顎（６０２）を第２の顎（６０４）に対して回転させることを可能にすることができる。具体的には、本体（６０６）は、胴部（６１０）とピボットポイント（６０８）との間に伸張胴部（６６０）を備えてよい。図６Ｃの側断面図に示されるように、伸張胴部（６６０）は、伸張胴部（６６０）の中を少なくとも部分的に通って延在するチャネル（６６２）を備えてよい。図６Ａ〜図６Ｃに示されるバリエーションにおいて、チャネル（６６２）は、完全に伸張胴部（６６０）の中を通って延在してよい。伸張胴部（６６０）は、チャネル（６６２）の片側または両側に壁（６６４）を有してよい。図６Ａ〜図６Ｃに示されるバリエーションにおいて、伸張胴部（６６０）は、チャネル（６６２）のそれぞれの側面に壁（６６４）を有してよい。近位アーム（６２０）は、チャネル（６６２）内に少なくとも部分的に位置してよく、グラスパー（６００）が開放形態と閉鎖形態との間で作動する際にチャネル（６６２）を通じて回転するように構成されてよい。

一般に、伸張胴部（６６０）の壁（６６４）はそれぞれ、上端（６６６）及び下端（６６８）を有してよい。上端（６６６）及び下端（６６８）は、任意の適切な輪郭を有してよく、壁（６６４）の高さを共に画定してよい。例えば、図６Ａ〜図６Ｃに示されるバリエーションにおいて、下端（６６８）は直線状であり、長手方向軸に実質的に平行であってよいが、上端（６６６）は、（（６８２）及び（６８４）として標識される）２つの傾斜セグメント間に位置する直線状部分（６８０）を備えてよい。これらのバリエーションにおいて、壁（６６４）の高さは、直線状部分（６８０）へと向けて傾斜セグメント（６８２）及び（６８４）のそれぞれに沿って減少してよい。これによって、以下でより詳細に説明されるように、把持装置を用いたグラスパーの把持を容易にすることができる。他のバリエーションにおいて、上端（６６６）及び／または下端（６６８）は、湾曲した輪郭を有してよい。

一部のバリエーションにおいて、本明細書において説明されるグラスパーは、グラスパーの胴部の内腔内に少なくとも部分的に配置されるシャトルピンを備えてよい。一般に、グラスパーを作動させるために胴部に作動ロッドを挿入する必要のある距離を、シャトルピンによって減少させることができる。例えば、図６Ｃに示されるグラスパー（６００）のバリエーションにおいて、グラスパー（６００）は、シャトルピン（６５０）をさらに備えてよい。シャトルピン（６５０）は、グラスパー（６００）の胴部（６１０）の内腔（６１２）内に少なくとも部分的に配置されてよく、内腔（６１２）に対してスライドするように構成されてよい。シャトルピン（６５０）は、近位端（６５２）及び遠位端（６５４）を有してよく、グラスパー（６００）の作動を補助できる。具体的には、送達装置の一部（例えば、作動ロッド）を胴部（６１０）の内腔（６１２）内へ前進させることで、送達装置をシャトルピン（６５０）の近位端（６５２）に接触させ、シャトルピン（６５０）を内腔（６１２）に対して前進させることができる。シャトルピン（６５０）が胴部（６１０）の内腔（６１２）に対して前進すると、シャトルピン（６５０）の遠位端（６５４）が近位アーム（６２０）（または、グラスパーが偏心カム部材を備えるバリエーションにおいては偏心カム部材）に押し当たることができ、これによって、より詳細に前述したように、近位アーム（６２０）をカム部材として機能させることができる。シャトルピン（６５０）が無い場合は、そうではなく、前述のように、作動ロッドは、近位アーム（６２０）に直接接触するまで胴部（６１０）内に挿入される必要がある可能性がある。送達装置がシャトルピン（６５０）に対して引き込まれると、閉鎖形態に向けて戻るような第１の顎（２０２）の偏向により、シャトルピン（６５０）を胴部（６１０）の内腔（６１２）に対して近位に押すことができる。図２Ａ〜図２Ｆ、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、及び図４Ｂに関して前述したグラスパーのバリエーションはシャトルピンを有するようには示されていないが、これらのグラスパーのいずれもがシャトルピンを備えてよく、上記シャトルピンは、図６Ａ〜図６Ｃに示されるグラスパー（６００）のシャトルピン（６５０）に関して説明されたように任意の適切な様式で構成されてよいことが理解されるべきである。

本明細書において説明されるグラスパーがシャトルピンを備えるバリエーションにおいて、グラスパーは、シャトルピンがグラスパーから分離するのを防ぐことを補助するように構成されてよい。一部のバリエーションにおいて、シャトルピンの少なくとも一部は、本体の胴部の内腔の少なくとも一部よりも大きい外形を有するように構成されてよい。例えば、図６Ｃに示されるシャトルピン（６５０）のバリエーションにおいて、遠位端（６５４）は、本体（６０６）の胴部（６１０）の内腔（６１２）よりも大きいように寸法決めされた外径を有してよいキャップ（６５６）を備えてよい。キャップ（６５６）が内腔（６１２）の遠位に位置するようにシャトルピン（６５０）が内腔（６１２）内に配置されてよい。キャップ（６５６）が内腔（６１２）よりも大きいように寸法決めされるため、シャトルピン（６５０）を胴部（６１０）に対して近位にスライドさせる際にキャップ（６５６）が内腔（６１２）に侵入するのを防ぐことができる。従って、シャトルピン（６５０）は、キャップ（６５６）が胴部（６１０）に接触するまで近位にスライドでき、この時点で、キャップ（６５６）は、シャトルピン（６５０）のさらなる近位への移動を防ぐための止め具として機能できる。これにより、シャトルピン（６５０）が胴部（６１０）の近位端からスライドして外れることならびにシャトルピン（６５０）がグラスパー（６００）を分離させることを防ぐことができる。

さらに、グラスパー（６００）は、シャトルピン（６５０）の遠位への前進距離を制限するように構成されてよい。一般に、近位アームまたは偏心カム部材（例えば、グラスパー（６００）の近位アーム（６２０））の一部は、胴部の内腔に対して位置合わせされてよく、これにより、重力に起因するシャトルピン（６５０）の前方への前進を防ぐか、または止めることができる。シャトルピン（６５０）を前進させて近位アーム及び／または偏心カム部材を回転させるために送達装置または他の装置が使用される場合、送達装置及び／またはグラスパーは、（例えば、以下でより詳細に説明されるように、グラスパーが開いている場合にシャトルピン（６５０）の前進を妨げることによって）シャトルピンの前進を制限するように構成されてよい。これらのバリエーションの一部において、シャトルピン（６５０）を前進させるために送達装置が使用される場合、送達装置は、シャトルピンを所定の距離（例えば、約１ｃｍ、約１．２５ｃｍ、約２ｃｍ等）前進させてグラスパー（６００）を作動させるように構成されてよい。これらのバリエーションにおいて、シャトルピン（６５０）の少なくとも一部が、送達装置によって完全に前進させられた場合に内腔内に残ることができるように、シャトルピン（６５０）は、この所定の距離よりも長い（例えば、約２．５ｃｍ超、約３ｃｍ超等）ように寸法決めされてよい。これらのバリエーションの一部において、シャトルピンは、シャトルピン（６５０）が所定の距離を前進した場合にシャトルピンの少なくとも所定の長さ（例えば、約１．２５ｃｍ）が内腔（６１２）内に残るような長さに寸法決めされてよい（例えば、約１．２５ｃｍの前進距離についてはシャトルピンの長さは約２．５ｃｍであってよい）。追加的に、あるいは代替的に、グラスパー（６００）は、送達装置がシャトルピン（６５０）を前進させることができる距離を制限するように構成されてよい。例えば、一部のバリエーションにおいて、グラスパー（６００）の一部がシャトルピン（６５０）の経路内に位置してよく、送達装置によるシャトルピン（６５０）のさらなる前進を妨げる。例えば、ピボットポイント（６０８）がシャトルピン（６５０）の移動経路に沿って配置されてよい。これらのバリエーションにおいて、ピボットポイント（６０８）付近で第１の顎（６０２）及び／または近位アーム（６２０）（及び／または、グラスパーが偏心カム部材を備えるバリエーションにおいては、偏心カム部材）の一部が、シャトルピン（６５０）の遠位端（６５４）のさらなる前進を止めることができる。

図６Ａ〜図６Ｃに示されるグラスパー（６００）は、任意の適切な様式で作動してよい。一部のバリエーションにおいて、グラスパー（６００）は、グラスパー（６００）の内部に印加される力によって（例えば、以下でより詳細に説明されるように、グラスパー（６００）の胴部（６１０）の内腔（６１２）を通じて前進する送達装置の作動ロッドによって）グラスパー（６００）を作動させることができるように構成されてよく、さらに、グラスパー（６００）の外部に印加される力によって（例えば、把持装置によって）グラスパー（６００）を作動させることができるように構成されてよい。図７Ａ〜図７Ｄは、送達装置（７００）の遠位部分ならびに送達装置（７００）を用いたグラスパー（６００）の作動の様式の側断面図を示す。送達装置（７００）及びグラスパー（６００）は、上述のような、身体内への腹腔鏡の導入のために構成されてよい。具体的には、送達装置（７００）は、把柄（図示しない）と、把柄から延在するシャフト（７０６）と、シャフト（７０６）の遠位端にある遠位係合部（７０８）と、を備えてよい。把柄は、グラスパーを制御可能に作動させるために使用者が操作できる作動制御機構を備えてよく、図１Ａ〜図１Ｃに関して上述された送達装置（１００）の把柄（１０４）に関して前述されたように構成されてよい。これらのバリエーションの一部において、作動制御機構は引き金を備えてよい。

これらのバリエーションの一部において、作動制御機構は、グラスパー（６００）及び送達装置（７００）の両方を作動させるように構成されてよい。作動制御機構が引き金を備えるバリエーションにおいて、引き金は３つの位置の間で移動可能であってよい（しかし、引き金は３つの位置の間に１つまたは複数の中間位置を想定してよいことが理解されるべきである）。引き金は、グラスパー（６００）をそれぞれ閉じる及び開くために、３つの位置のうち、（図１Ａに示される送達装置（１００）の引き金（１１２）の位置などの）第１の位置と（図１Ｂに示される送達装置（１００）の引き金（１１２）の位置などの）第２の位置との間で移動可能であってよい。引き金は、グラスパー（６００）を送達装置（７００）から外すか、または、そうでなければ解放するために、（図１Ｃに示される送達装置（１００）の引き金（１１２）の位置などの）第３の位置に移動可能であってよい。これらのバリエーションの一部において、（グラスパー（６００）が開放形態となる）第２の位置から（グラスパー（６００）を送達装置（７００）から外すための）第３の位置へ引き金を移動させるために、第１の位置を通過するように引き金を移動させる必要があってよく、それにより、グラスパー（６００）を外す前にグラスパー（６００）を閉鎖形態に移行させることができる。

図７Ａ〜図７Ｄに戻ると、一部のバリエーションにおいて、送達装置（７００）の遠位係合部（７０８）は、連結磁石（７１８）及びばね（７２０）を備えてよい。これらのバリエーションにおいて、連結磁石（７１８）は、遠位係合部（７０８）内に（例えば、遠位係合部（７０８）のハウジング内に）スライド可能に収容されてよい。連結磁石（７１８）は、（図７Ａ〜図７Ｃに示されるような）前進位置と（図７Ｄに示されるような）後退位置との間を移動可能であってよい。ばね（７２０）が連結磁石（７１８）を前進位置へ偏向させるように遠位係合部（７０８）内にばね（７２０）が配置されてよい。送達装置（７００）は、連結磁石（７１８）が前進位置にある場合にグラスパー（６００）に連結するように構成されてよい。上述のように、グラスパー（６００）の少なくとも一部は、１種または数種の金属材料または磁性材料から形成されてよい。（図７Ａなどに示されるように）グラスパー（６００）が遠位係合部（７０８）付近に配置されると、連結磁石（７１８）がグラスパー（６００）を引き付け、グラスパー（６００）を送達装置（７００）に一時的に連結する。

具体的には、グラスパー（６００）が送達装置（７００）に一時的に連結される場合、胴部（６１０）の少なくとも一部が、図７Ｂに示されるように、遠位係合部（７０８）内に位置してよい。連結磁石（７１８）とグラスパー（６００）との間の引力により、グラスパー（６００）を定位置に保持できる。グラスパー（６００）が、第１の外径を有する第１のセグメント（６４０）と、第２の外径を有する第２のセグメント（６４２）とを有する胴部（６１０）を有するバリエーションにおいて、第１の外径は、遠位係合部（７０８）内に適合するように寸法決めされてよく、一方、第２の外径は、遠位係合部（７０８）内に適合するには大き過ぎるように寸法決めされてよい。これらのバリエーションにおいて、第２のセグメント（６４２）（または第１のセグメント（６４０）と第２のセグメント（６４２）との間のテーパセグメント（６４４））は、遠位係合部（７０８）に侵入できる胴部（６１０）の量を制限するための止め具として機能できる。

グラスパー（６００）を遠位係合部（７０８）から分離するために、図７Ｄなどに示されるように、連結磁石（７１８）を後退位置に引き込んでよい。連結磁石（７１８）を引き込むと、連結磁石（７１８）とグラスパー（６００）との間の引力により、グラスパー（６００）を遠位係合部（７０８）に対して近位に牽引できる。第２のセグメント（６４２）（またはテーパセグメント（６４４））は、連結磁石（７１８）とグラスパー（６００）との間の距離が増加するように、グラスパー（６００）の引き込みを制限できる。これにより、連結磁石（７１８）とグラスパー（６００）との間の引力を減少させることができ、これによって、グラスパー（６００）を遠位係合部（７０８）から牽引する、解放する、または、そうでなければグラスパー（６００）が遠位係合部（７０８）から落下することを可能にすることができる。

より詳細に前述したように、連結磁石（７１８）を任意の適切な様式で牽引することができる。例えば、図７Ａ〜図７Ｄに示される送達装置（７００）のバリエーションにおいて、送達装置（７００）は、シャフト（７０６）内にスライド可能に配置された作動ロッド（７１４）を備えてよい。作動ロッド（７１４）は、連結磁石（７１８）を牽引するように構成されてよい。例えば、作動ロッド（７１４）は、連結磁石（７１８）の内腔（７２２）内にスライド可能に配置されてよい。一部のバリエーションにおいて、作動ロッド（７１４）の少なくとも１セグメントは、作動ロッド（７１４）の一部が内腔（７２２）を完全には通過できないように寸法決め及び構成されてよい。例えば、図７Ａ〜図７Ｄに示されるバリエーションにおいて、作動ロッド（７１４）のセグメント（７４０）の直径は、内腔（７２２）の直径よりも大きくてよい。追加的に、あるいは代替的に、作動ロッド（７１４）の外側表面から延在し、内腔（７２２）を完全には通過できない１つまたは複数の突起部をセグメント（７４０）が備えてよい。作動ロッド（７１４）のセグメント（７４０）が連結磁石（７１８）に対して遠位に位置する場合、作動ロッド（７１４）を連結磁石（７１８）に対して自由に前進させることができる。反対に、作動ロッド（７１４）を引き込むことにより、作動ロッド（７１４）のセグメント（７４０）を牽引して連結磁石（７１８）と接触させることができる。セグメント（７４０）が連結磁石（７１８）の内腔（７２２）を完全には通過できないため、作動ロッド（７１４）をさらに引き込むことで、作動ロッド（７１４）の上記セグメントに連結磁石（７１８）を牽引して引き込ませることができる。その後、作動ロッド（７１４）を前進させると、ばね（７２０）により、連結磁石（７１８）が前進位置に到達するまで連結磁石（７１８）を作動ロッド（７１４）と共に前進させることができる。

作動ロッド（７１４）をシャフト（７０６）に対して前進させ、または引き込み、グラスパー（６００）を作動させること及び／または外すことができる。（上述のバリエーションなどの）把柄が引き金を備えるバリエーションにおいて、引き金の移動が作動ロッド（７１４）をスライドさせるように、作動ロッド（７１４）に引き金を動作するように接続してよい。作動ロッド（７１４）の移動により、グラスパー（６００）の第１の顎（６０２）を回転させることができる。具体的には、グラスパー（６００）が（図７Ｂに示されるように）送達装置（７００）に連結される場合、作動ロッド（７１４）が内腔（６１２）に侵入するように作動ロッド（７１４）が胴部（６１０）の内腔（６１２）に対して位置合わせされてよい。作動ロッド（７１４）を内腔（６１２）内へと前進させると、作動ロッド（７１４）をシャトルピン（６５０）の近位端（６５２）に押し当て、内腔（６１２）に沿ってシャトルピン（６５０）を前進させることができる。内腔（６１２）に沿ってシャトルピン（６５０）を前進させると、シャトルピン（６５０）の遠位端（６５４）を伸張胴部（６６０）のチャネル（６６２）内へと移動させることができる。シャトルピン（６５０）の遠位端を、今度は、近位アーム（６２０）に（例えば、チャネル（６６２）内に配置され、内腔（６１２）に対して位置合わせされた近位アーム（６２０）の一部に）押し当てることができる。近位アーム（６２０）は、シャトルピン（６５０）の直線運動を近位アーム（６２０）の回転に変換するためのカムとして機能でき、これにより、今度は、第１の顎（６０２）を第２の顎（６０４）から離れるように回転させることができる。第１の顎（６０２）が第２の顎（６０４）へとばねによって偏向されている場合、近位アーム（６２０）の回転はこのばねによる偏向に打ち勝つことができ、これにより、図７Ｃに示されるように、作動ロッド（７１４）が第１の顎（６０２）をその開放位置に保持することを可能にすることができる。

さらに、第１の顎（６０２）は、作動ロッド（７１４）が牽引されると、第２の顎（６０４）へと戻るように回転できる。具体的には、作動ロッド（７１４）が引き込まれると、第１の顎（６０２）が戻るように偏向することにより、近位アーム（６２０）をシャトルピン（６５０）に押し当てることができ、これにより、シャトルピン（６５０）を内腔（６１２）内で近位にスライドさせることができる。これにより、図７Ｂなどに示されるように、グラスパーを閉鎖形態に戻すことができる。組織周辺でグラスパーを閉じると、上述のように、作動ロッド（７１４）をさらに牽引してグラスパー（６００）を送達装置（７００）から解放できる。上述のようにグラスパーを作動させるため及び解放するために引き金が３つの位置の間で移動可能である場合、引き金を第１の位置に配置することにより、グラスパー（６００）を閉鎖形態で送達装置（７００）に連結させることができる図７Ｂに図示される位置に作動ロッド（７１４）を配置することができる。引き金を第２の位置に移動させることで、グラスパー（６００）を開放形態で送達装置（７００）に着脱可能に連結させることができる図７Ｃに図示される位置に作動ロッドを前進させることができる。引き金を第３の位置に移動させることで、グラスパー（６００）を送達装置（７００）から分離することができる図７Ｄに図示される位置に作動ロッド（７１４）を牽引することができる。

さらに、図６Ａ〜図６Ａに示されるグラスパー（６００）のバリエーションにおいて、近位アーム（６２０）の少なくとも一部は、本体（６０６）に対して露出してよく（例えば、近位アーム（６２０）の少なくとも一部が伸張胴部（６６０）のチャネル（６６２）から外に延在してよく）、これにより、把持装置が近位アーム（６２０）を把持して第１の顎（６０２）を第２の顎（６０４）に対して回転させることを可能にすることができる。例えば、（図６Ｃにおいて矢印（６２２）により表される）対向する力を（例えば、把持装置によって）近位アーム（６２０）の露出部分及び本体（６０６）（例えば、伸張胴部（６６０））に印加して、ピボットポイント（６０８）を中心にして近位アーム（６２０）を回転させることができる（これにより、今度は、第１の顎（６０２）を第２の顎（６０４）から離れるように回転させることができる）。これらのバリエーションにおいて、伸張胴部（６６０）の壁（６６４）の高さが、近位アーム（６２０）の回転できる量を制限してよい（例えば、把持装置が壁の上端及び下端に接触するまで把持装置が近位アーム（６２０）を回転させてよい）。さらに、胴部の壁の上端及び／または下端が湾曲または傾斜している場合、湾曲端または傾斜端は、把持中に伸張胴部（６６０）の別のセクションへの把持装置の誘導を補助できる。具体的には、把持装置が端部の傾斜部分または湾曲部分において圧縮力を印加すると、把持装置は、壁のより短い部分に向けて傾斜／湾曲部分に沿ってスライドできる。例えば、図６Ａ〜図６Ｃに示されるグラスパー（６００）のバリエーションにおいて、把持装置が上端（６６６）の傾斜セグメント（６８２）または（６８４）のいずれかにおいて圧縮力を印加すると、把持装置は直線状部分（６８０）に向けてスライドできる。

本明細書において説明されるグラスパーの一部のバリエーションにおいて、グラスパーの輪郭の不連続部を平滑化するのに役立ち、グラスパーに１つまたは複数の非侵襲性表面をもたらすように機能できる１種または複数種のコーティングをグラスパーが含んでよい。１種または複数種のコーティングは、シリコーン、ウレタン、１種または複数種のナイロンブレンド、ポリエチレン、フルオロポリマー、これらの組み合わせ等を含んでよい。さらに、上述のグラスパーの顎は、組織との係合を促進できる１つまたは複数の特徴を備えてよい。一部のバリエーションにおいて、顎の１つまたは複数の表面は粗面化されていてよく、これが、顎と組織の間における滑りを低減するのに役立つ。追加的に、あるいは代替的に、グラスパーは、組織に対する顎の係合を容易にすることができる歯または他の突起部を備えてよい。

一部のバリエーションにおいて、本明細書において説明されるグラスパーの１つまたは複数の顎は、顎の中を少なくとも部分的に通って延在する長手方向の凹部を備えてよい。例えば、図６Ａ〜図６Ｃに示されるグラスパー（６００）のバリエーションにおいて、第１の顎（６０２）及び第２の顎（６０４）はそれぞれ、複数の歯（６９２）を有する把持表面（６９０）を備えてよく、把持表面（６９０）及び一部の歯（６９２）を少なくとも部分的に通って延在する凹部（６９４）を備えてよい。これらのバリエーションにおいて、顎を使用して組織をその間に把持すると、それぞれの顎の凹部（６９４）に組織を押し込む、または取り込む、または、そうでなければ侵入させることができ、これが、グラスパー（６００）と組織との間により強固な保持をもたらすために役立つことがある。

上述のように、本明細書において説明されるグラスパーは、侵襲が最小限となる処置の間に組織の遠隔懸吊を提供するために使用されてよい。一般に、組織の懸吊を提供するために、本明細書において説明されるようなグラスパーを身体内へと前進させることができ、身体内の組織に着脱可能に接続することができ、身体外部に配置された１つまたは複数の磁石を用いて懸吊して組織を移動させること及び懸吊することができる。一部のバリエーションにおいて、グラスパーと組織との間の接続を解放でき、グラスパーを位置変更すること、及び組織（同一の組織または異なる組織のいずれか）に再接続することができる。

任意の適切な様式でグラスパーを身体内へと前進させることができる。一部のバリエーションにおいて、腹腔鏡処置の一部として腹腔鏡ポートを通じて身体内へとグラスパーを前進させることができる。一部の例において、腹腔鏡処置は、ポート数の少ない手法または単一切開による腹腔鏡処置であってよい。一部のバリエーションにおいて、図１Ａ〜図１Ｃ及び図２Ａ〜図２Ｆに関して上述された送達装置（１００）などの、送達装置を用いてグラスパーを身体内へと前進させることができる。これらのバリエーションにおいて、グラスパーを送達装置の遠位係合部に着脱可能に連結することができ、送達装置の遠位係合部を身体内へと前進させて、身体内でグラスパーを前進させ、配置することができる。

グラスパーを身体内に配置すると、組織にグラスパーを着脱可能に接続することができる。組織にグラスパーを接続するために、まず、グラスパーを、グラスパーの第１の顎がグラスパーの第２の顎（６０４）から離れるように回転する開放形態にしてよい。一部のバリエーションにおいて、グラスパーを保持する送達装置を用いて（例えば、図２Ａ〜図２Ｆに関してより詳細に上述されたように、グラスパーの胴部を通じて作動ロッドを前進させることにより）、あるいは（より詳細に前述したように）グラスパーに係合してグラスパーを開放形態に移行させることができる把持装置によって、グラスパーを開放形態にすることができる。グラスパーが開放形態にある場合、グラスパーを操作して、第１の顎と第２の顎との間に組織を配置できる。第１の顎が第２の顎に向けて回転して顎の間に組織を保持する閉鎖形態にグラスパーを戻すことができる。その後、送達装置及び／または把持装置からグラスパーを解放でき、これらの装置を身体から除去できる。

組織にグラスパーが着脱可能に接続されている場合、１つまたは複数の磁石を備える磁気制御要素を身体外に配置してよく、これにより、磁気によってグラスパーを引き付けてグラスパーを位置変更及び／または保持できる。例えば、図５Ａ〜図５Ｄは、組織を位置変更及び／または保持するためにグラスパーを使用できる例示的方法を示す。図１Ａ〜図１Ｃ及び図２Ａ〜図２Ｆに関して上述されるグラスパー（２００）及び送達装置（１００）のバリエーションが図５Ａ〜図５Ｄに示されるが、本明細書において説明されるような任意の適切なグラスパー及び／または送達システムが以下に説明されるステップを実施できることが理解されるべきである。具体的には、図５Ａに示されるように、標的組織（５０２）（図５では胆嚢として示されているが、本明細書において説明されるグラスパーは任意の適切な組織に着脱可能に接続されてよいことが理解されるべきである）に向けてグラスパー（２００）を身体内へと前進させ、開放形態で配置することができる。グラスパー（２００）を前進させるために、グラスパー（２００）を送達装置（１００）の遠位係合部（１０８）に着脱可能に連結することができ、使用者は、遠位係合部（１０８）を身体内へと前進させてグラスパー（２００）を配置することができる。グラスパー（２００）の第１の顎（２０２）と第２の顎（２０４）との間に組織（５０２）を配置することができ、図５Ｂに示されるように、グラスパー（２００）を閉鎖形態に移行させて組織（５０２）にグラスパー（２００）を着脱可能に連結することができる。グラスパー（２００）を組織（５０２）に接続すると、グラスパー（２００）を送達装置（１００）から解放してよく、送達装置を身体から除去できる。

身体外に磁気制御装置（５００）を配置する場合、磁気制御装置（５００）により、グラスパー（２００）を引き付け、磁気制御装置（５００）に向けてグラスパーを上昇させることができる。グラスパー（２００）を腹部内に配置する場合、これにより、図５Ｃなどに示されるように、（線（５０４）により表される）腹壁に向けてグラスパーを上昇させることができる。磁気制御装置をさらに操作してグラスパー（２００）及び組織（５０２）を位置変更することができる。

上述のように、一部の例においては、グラスパー（２００）と組織（５０２）との間の接続を解放することが望ましい可能性がある。例えば、一部の例においては、組織の別の部位にグラスパーを接続することが望ましい可能性がある。これらの例において、（上述のように、本明細書において説明される送達装置または把持装置のうちのいずれか一方を用いて）グラスパーを開放形態に戻して、組織からグラスパーを解放できる。例えば、グラスパー（２００）の近位アーム（２２０）及び本体（２０６）を把持して第１の顎（２０２）を第２の顎（２０４）から離れるように回転させることができ、これにより、組織からグラスパー（２００）を解放できる対向する顎（５０８）を有する把持装置（５０６）を図５Ｄは示す。グラスパーを位置変更して、グラスパーの顎の間に組織を再度配置することができ、その後、グラスパーを閉鎖形態にして組織にグラスパーを再接続できる。他の例においては、グラスパーを組織から分離させて、身体から除去できる。

Claims (1)

1. 図面に記載の発明。

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